Dynamic modelling of an underwater vehicle

Nessie is an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) created by a team of students in the Heriot Watt University to compete in the Student Autonomous Underwater Competition, Europe (SAUC-E) in August 2006. The main objective of the project is to find the dynamic equation of the robot, dynamic model. With it, the behaviour of the robot will be easier to understand and movement tests will be available by computer without the need of the robot, what is a way to save time, batteries, money and the robot from water inside itself. The object of the second part in this project is setting a control system for Nessie by using the model

Estudi medi ambiental del centre de mecanitzat Kondia HS1000 quan s'utilitza com a màquina d'ISF

Aproximadament deu anys enrere, es va començar a desenvolupar un nou procés industrial de deformació de xapa anomenat conformació incremental de xapa, Incremental Sheet Forming (ISF) en anglès. En aquest procés, una làmina de xapa és subjectada per un suport i conformada per una eina que normalment és un punxó amb punta semiesfèrica que es mou segons les directrius d’un software de control numèric. Aquest moviment de l’eina es fa en el pla, i un cop ja s’ha realitzat un contorn, l’eina baixa per realitzar-ne un altre i així successivament fins a la realització de la peça desitjada. Aquest procés de conformat de xapa està considerat com una alternativa al procés d’embotició, i la seva principal avantatge és que es pot considerar una gran alternativa al procés d’embotició per a la fabricació de petits lots de producte. La diferència més destacable és que en el procés de conformació incremental de xapa no es necessiten grans matrius ni punxons, que són molt costosos ja que han de garantir unes precisions molt elevades. A l’actualitat, aquest sistema encara es troba en fase d’investigació, no hi ha estudis definitius que aportin resultats fiables sobre la viabilitat del procés en aplicacions industrials, però cada vegada hi ha més equips de treball universitaris que es dediquen a estudiar-lo i més empreses que l’estan introduint en els seus departaments de I+D per tal d’adaptar els seus processos de fabricació a aquesta nova tecnologia. Un dels equips de treball que estan investigant aquest procés es el Grup de Recerca d’Enginyeria de Producte, Procés i Producció (GREP) situat al parc científic i tecnològic de l’Universitat de Girona. Disposen d’un centre de mecanitzat CNC de la marca Kondia model HS1000 que actualment es troba en període d’adaptació per tal de desenvolupar una màquina híbrida en la qual es duran a terme processos de conformació de xapa i sinterització per làser. Per tal d’adaptar la màquina, una part dels estudis que s’han de realitzar és la investigació sobre el consum i emissions de CO2 generades durant el procés de fabricació. Així doncs, aquest projecte final de carrera és aquest estudi de forma experimental i teòrica sobre el consum energètic del centre de mecanitzat, quan s’utilitza amb la tècnica de Incremental Sheet Forming (ISF). Es pretén estudiar el consum energètic de la tecnologia tenint en compte paràmetres de procés com ara el material, geometries, energia elèctrica consumida i programació de la trajectòria de l’eina, paràmetres relacionats amb l’origen de l’energia i aspectes relacionats amb els costos de producció

Posicionament angular de dispositius en 3 plans ortogonals mitjançant processat de senyals de velocitat angular

El projecte el podem dividir en dos fragments: captura de les senyals de velocitat angular i temperatura de cada pla, i la implementació de l'algorisme que, a partir d'aquestes dades, permet calcular el moviment angular de cada eix. Per tal de desenvolupar aquest sistema emprem un microcontrolador de 32 bits: MCF5213 de Freescale. Per programar-lo, utilitzem l'entorn que ofereix el fabricant code warrior.

Estudi de la connectivitat longitudinal del riu Fluvià i la seva aplicació per a la gestió de l’anguila europea (Anguilla anguilla)

Estudi de la connectivitat fluvial del riu Fluvià en relació a l’anguila europea (Anguilla anguilla). S’identifiquen les barreres físiques transversals del curs principal d’aquest riu, es valora la connectivitat longitudinal mitjançant l’índex de connectivitat fluvial (ICF) i es proposen mesures correctores per tal de millorar la migració de l’anguila i el moviment natural d’altres espècies

Projecte de reg i drenatge de camp de futbol de gespa natural

L’objectiu del projecte és la construcció d’unes noves instal•lacions esportives per a la pràctica del futbol a Castellfollit de la Roca degut a laprecarietat de l’actual camp de futbol. Inicialment s’ha realitzat un replantejament de la zona retirant una primera capa de restes vegetals per tal de deixar la nova parcel•la neta i llisa. No ha estat necessari anivellar el terreny ja que la parcel•la presentava una topografia gairebé plana, amb un pendent del 0,55%. A continuació s’ha realitzar el moviment de terres per extraure una capa de 0,75 metres de les àrees on es crearan els dos camps de futbol, ja que el terreny d’un camp de futbol és un sòl creat a base de capes de graves i sorres. Tot seguit s’ha dimensionat el drenatge, aquest s’ha realitzat suposant que s’ha d’evacuar la pluja màxima caiguda en dues hores per un període de retorn de 5 anys. A partir d’aquí s’ha decidit que aquesta aigua s’havia d’evacuar per dues vies, per drenatge superficial i per drenatge subterrani

Multi-scale label interaction to improve object detection and segmentation

The project aims at advancing the state of the art in the use of context information for classification of image and video data. The use of context in the classification of images has been showed of great importance to improve the performance of actual object recognition systems. In our project we proposed the concept of Multi-scale Feature Labels as a general and compact method to exploit the local and global context. The feature extraction from the discriminative probability or classification confidence label field is of great novelty. Moreover the use of a multi-scale representation of the feature labels lead to a compact and efficient description of the context. The goal of the project has been also to provide a general-purpose method and prove its suitability in different image/video analysis problem. The two-year project generated 5 journal publications (plus 2 under submission), 10 conference publications (plus 2 under submission) and one patent (plus 1 pending). Of these publications, a relevant number make use of the main result of this project to improve the results in detection and/or segmentation of objects.

Año Europeo 2012- Envejecimiento Activo y Solidaridad Intergeneracional. ¿De qué hablamos?

En los inicios del siglo XXI, se presentan nuevas exigencias de cambio en la educación. Hombres y mujeres mayores de 55 años anhelan ampliar sus conocimientos para participar de forma más activa y completa en el cambiante mundo que estamos viviendo, y quieren relacionarse más activamente con el medio donde viven sus años de madurez. Nunca un movimiento educativo de esas características ha pasado tan desapercibido para tantos pedagogos. La educación permanente supone una ruptura con el pasado y una opción para el futuro y se plantea como “el sistema de los sistemas educativos” con importantes repercusiones para la educación. Preocuparse por la participación de las personas mayores es una cuestión central en la agenda gerontológica actual.

SIIMTA, Sistema Integrat d’Interacció de cos sencer generada en temps real i MusicoTeràpia per a persones amb discapacitats com l’Autisme

L’objectiu d’aquest Projecte Final de Carrera és el poder desenvolupar una nova eina de treball, segons el paradigme de l’interacció a cos sencer, per als terapeutes de la Fundació Tekhnikós, per a poder afavorir nous processos d’expressió, comunicació i interactivitat entre elpacient i el terapeuta en les sessions de Musicoteràpia.El Projecte tracta d’un sistema d’interacció a cos sencer per a pacients amb diferentspatologies o síndromes de conducta. Mitjançant un sistema de captura que treballa en el camp dels infrarojos, el pacient és capaç d’interactuar amb els elements de l’aplicació a través de lagesticulació. El moviment d’aquestes partícules (vegis el Glossari de termes en l’Annexe)generarà diferents sons segons posició i direcció en l’espai de la pantalla motivant al pacient a explorar el comportament el sistema de diferents maneres. Aquests estímuls sonors estan basatsen l’experiència prèvia de la Fundació amb les seves sessions de Musitoràpia, basades enl’observació de les reaccions del pacient davant estímuls sonors. Aquesta eina permetràexperimentat tot un món nou d’estímuls per al pacient, tant sonors, com visuals gràcies a la possibilitat de configuració de molts dels paràmetres del sistema. Gràcies al sistema de visió artifical s’aconsegueix una interacció màquina / pacient a cos sencer no intrusiu, molt interessant tenint en compte que l’aplicació està destinada a un gran espectre de patologies o síndromes. A més tenint en compte la tipologia general del pacient s’haoptat per una estètica molt minimalista, evitant qualsevol referència icònica per tal de no sobre estimular al pacient abans de que pugui interactuar amb el sistema.

La Gestió econòmico-empresarial d'un club de futbol

Hi ha records que perduraran sempre; el gol d’Iniesta contra el Chelsea, la boleia de Zidane a Hampden Park… Aquests moments memorables que queden gravats a les retines de tots nosaltres i produeixen una immensa felicitat a l’ésser humà, que l’emocionen, que el fan casi plorar. Tot això es produeix gràcies a un esport de masses molt present en les nostres vides, el futbol. Una activitat merament esportiva que s’ha convertit, amb el pas dels anys, en quelcom més que un esport, ha travessat l’àmbit purament sentimental d’una regió fins a assolir nivells d’autèntica globalització arreu del món. I és precisament el fet que el futbol porta una immensa passió a tots els racons de la societat, el que fa plantejar-nos el funcionament d’aquesta gran indústria de l’entreteniment.La realitat, tanmateix, revela l’existència de tot un món econòmico-empresarial que s’amaga darrere aquest espectacle, del qual, els veritables protagonistes són els clubs de futbol. Sense ells no es produiria mai l’espectacle. És per aquest motiu, que centrarem el nostre anàlisi sobre aquestes entitats esportives: veure el seu funcionament en la seva vessant més econòmica (1).En el present estudi s’analitzarà tot el funcionament intern d’un club, des del seu marc legal fins a l’econòmic, parant molta atenció en el que és el mercat futbolístic, el qual, al cap i a la fi, acaba relacionant la part més esportiva amb l’empresarial. A partir d’aquí intentarem extrapolar aquest entramat al que és el món futbolístic en general.Amb això, intentarem qüestionar-nos el perquè del gran moviment de divises existent, actualment, en aquest esport. Com pot ser que un club inverteixi més de 30 milions d’euros (2) només en el que seria contractar un nou treballador? Com es podengenerar tants recursos per després gastar-los en nòmines astronòmiques pels jugadors?Doncs aquest seguit de qüestions es el que pretenem respondre en aquest treball, de la forma més amena i clara possible, amb els gràfics i taules més adients.(1) Com que de clubs de futbol n’hi ha molts i no els podem analitzar tots un per un, partirem de la based’agafar-ne un com a model, en aquest cas, per la seva proximitat i facilitat d’obtenció de dades hemescollit el FC Barcelona.(2) Quantitat que equival, ni més ni menys, a 500 vegades el sou d’un treballador mitjà al llarg de tota la seva vida

Meliponini Neotropicais: o gênero Dolichotrigona Moure (Hymenoptera, Apidae, Apinae)

O gênero neotropical de abelhas-sem-ferrão Dolichotrigona Moure, 1950, é revisado. Sete espécies novas são descritas: D. mendersoni sp. nov. (Brasil: AM, AC, RO), D. clavicornis sp. nov. (Brasil: AC), D. rondoni sp. nov. (Brasil: RO), D. tavaresi sp. nov. (Brasil: AM, AC), D. browni sp. nov. (Brasil: RO, AC, MT; Peru, Equador, Bolívia), D. moratoi sp. nov. (Brasil, AM, AC) e D. chachapoya sp. nov. (Peru). O holótipo de Trigona martinezi Brèthes, 1920, e o lectótipo de Melipona longitarsis Ducke, 1916 - aqui designado -, foram examinados e redescritos. Trigona schulthessi Friese, 1900, foi interpretada com base na literatura. Chave para identificação das espécies e ilustrações dos principais caracteres diagnósticos são apresentadas.

Caldes de Malavella, entre la Selva i el Gironès

Els moviments diaris de personesi productes entre les diferents localitatssón un fet evident i fàcilmentpalpable dins el nostrecontext social actual. Caldes deMalavella, municipi d'uns 3.000habitants situat al sud-est de la comarcade la Selva, limitant amb la delGirones, és una d'aquestes poblacionsque sobresurt especialmenl perquè generabon nombre de fluxos de moviment,ja sigui de persones o de productes,amb l'entorn territorial més proper.Sens dubte, el fet de tenir a l'abast totun ampli ventall de vies de comunicacióde notable importància, com laNacional II, l'autopista A-17, la línia deferrocarril Barcelona-Franga o el mateixaeroport Girona-Costa Brava, ha estatel principal factor que ha propiciataquests fluxos de moviment

Fuerza prensil de la mano asociada al grado de autonomía y riesgo de caída en ancianos

Objetivo: Determinación de la fuerza de prensión de la mano como indicador de la capacidad funcional y grado de autonomía para actividades cotidianas en personas de la tercera edad. Diseño: Se realizó un estudio observacional de diseño transversal. Emplazamiento: Medio comunitario. Centros cívicos, centros culturales y residencias de la tercera edad de la comarca del Bages (Barcelona). 2 Participantes: Se estudió a 61 personas, 40 mujeres y 21 hombres, con un rango de edad comprendido entre los 65 y 90 años, quienes no presentaban afecciones invalidantes graves. Se solicitó su colaboración y aceptación voluntaria tras informar del objetivo del estudio. Mediciones principales: El grado de autonomía funcional se valoró mediante el test de Barthel y el test de Lawton-Brody, y el riesgo de caída mediante el test de Tinetti. La fuerza muscular máxima voluntaria (FMMV) se determinó mediante el test de prensión de la mano (handgrip). Resultados: Los hombres mostraron una correlación positiva y estadísticamente significativa (p=0.001) entre la fuerza prensil de la mano y el grado de autonomía funcional y el menor riesgo de caída (p=0.037). Dicha correlación no fue observada en las mujeres respecto al grado de autonomía (p=0.232) y fue escasa para el riesgo de caída (p=0.048). Conclusiones: El test de handgrip es una herramienta potencialmente útil para estimar la autonomía funcional e instrumental y el riesgo de caídas, especialmente en varones que sobrepasan los 65 años.

Esport extraescolar i la utilització de les TIC i els jocs electrònics modifiquen la força de prensió de la mà?

L'objectiu del nostre estudi va ser conèixer si l'esport extraescolar i el temps dedicat setmanalment a les tecnologies de la informació i la comunicació (TIC) i jocs electrònics, tenen influència en el desenvolupament de la força de prensió de la mà i avantbraç en nens entre els 14 i 16 anys. Es va realitzar un estudi observacional de disseny transversal. La població objecte d'estudi van ser 39 nens de segon cicle de l'ESO. L'activitat física extraescolar i el temps dedicat setmanalment a les TIC i als jocs electrònics es van recollir mitjançant qüestionaris. Es va utilitzar el test d'handgrip per a la valoració de la força màxima voluntària de la mà i avantbraç del costat dominant. L'edat i la força de la mà dominant estan associades de forma estadísticament significativa, la força màxima voluntària (F=5,86; p=0,006) i el valor mig de la força sostinguda per sobre del 60% (F=4,5; p=0,02). A l'analitzar el grau d'activitat física (Kcal/setmana) respecte a la força màxima voluntària (r= 0,07; p= 0,716) i força sostinguda per sobre del 60% (r= 0,30; p= 0,09) observem una associació feble positiva i no estadísticament significativa. Si analitzem les hores setmanes TIC en relació a la força màxima voluntària observem una associació molt feble i no estadísticament significativa. La força de prensió de la mà en escolars està relacionada de forma positiva i estadísticament significativa amb l'edat i el pes corporal. No es relaciona amb el nivell d'activitat física i les hores dedicades a les TIC.

Estudi de software lliure en diferents entorns

El software lliure està tenint últimament un pes cada cop més important en les empreses, però encara és el gran desconegut per a molta gent. Des de la seva creació als anys 80 fins ara, hi ha hagut un creixement exponencial de software lliure de gran qualitat, oferint eines per a tot tipus de necessitats, eines ofimàtiques, gestors de correu, sistemes de fitxer, sistemes operatius…. Tot aquest moviment no ha passat desapercebut per a molts usuaris i empreses, que s’han aprofitat d’ell per cobrir les seves necessitats. Pel que fa a les empreses, cada cop n’hi ha més que en petita o gran mesura, utilitzen el software lliure, ja sigui per el seu menor cost d’adquisició, o bé per la seva gran fiabilitat o per que és fàcilment adaptable o per no establir cap lligam tecnològic, en definitiva per tenir més llibertat. En el moment de la creació d’una nova empresa, on es parteix de zero en tota la tecnologia informàtica, és el moment menys costòs d’implementar l’arquitectura informàtica amb software lliure, és quan l’impacte que té sobre l’empresa, usuaris i clients és menor. En les empreses que ja tenen un sistema informàtic, caldrà establir un pla de migració, ja sigui total o parcial. La finalitat d’aquest projecte no és la de dir quin software és millor que l’altre o de dir quin s’ha d’instal•lar, sinó el de donar a conèixer el món del software lliure, mostrar part d’aquest software, fer alguna comparativa de software lliure amb software propietari, donant idees i un conjunt de solucions per a empreses, per què una empresa pugui agafar idees d’implementació d’algunes de les solucions informàtiques exposades o seguir algun dels consells proposats. Actualment ja hi ha moltes empreses que utilitzen software lliure. Algunes només n’utilitzen una petita part en les seves instal•lacions, ja que el fet de que una empresa funcioni al 100% amb software lliure, tot i que n’hi comença ha haver, de moment ho considero una mica arriscat, però que en poc temps, aquest fet serà cada cop més habitual.

Estudi i implantació de programari lliure

RESUM Actualment la majoria de nosaltres sabem de l’existència de molts programes lliures, però hem tenir clar que lliure no vol dir sempre programa gratuït. Tot i que a vegades sí que pot ser-ho, es té en compte molt més que això: és una manera de pensar i entendre el programari i al llarg dels anys ha generat tot un moviment social. Considerem que un programa lliure és aquell que garanteix als usuaris la llibertat per executar, copiar, distribuir, estudiar, canviar i millorar el codi programat, com molt bé defineixen les seves llibertats bàsiques. El programari lliure el podem trobar funcionant en ordinadors personals, escoles, empreses diverses, administracions, etc. ja que la majoria de programes que utilitzen actualment, com hem vist, tenen el seu equivalent en lliure. El fet de si és viable que una empresa es passi a programari lliure, depèn ben bé del seu entorn, ja que en funció d’aquest li serà més o menys fàcil la migració. La finalitat d’aquest projecte és, primer de tot, fer un ampli estudi del món del programari lliure i del seu moviment social. S’ha fet una recerca de diferents aspectes dins del programari lliure per conèixer-lo a fons i després s’ha proposat una possible implantació d’aquest en un usuari domèstic i en una administració pública, tenint en compte tots els aspectes vistos en l’estudi, valorant si totes les idees que defensa i els beneficis que aporta són aplicables i viables en qualsevol persona i àmbit i el perquè. Com a conclusió principal en destacaria que tot i que el programa lliure disposa d’una ideologia que agrada i té uns programes tècnicament perfectes (sense que això sigui el seu objectiu principal), penso que encara hi ha molt camí per recórrer quant a una migració en grans entorns, ja que per exemple en un ajuntament una migració total és encara difícil (tot i que no impossible perquè n’hi ha que s’hi han migrat). A l’apartat d’annexos s’hi inclou un glossari amb un seguit de terminologies amb paraules que no tothom pot saber i s’ha cregut oportú incloure-les en aquest apartat. La primera vegada que apareix alguna d’aquestes paraules la podem trobar senyalitzada amb un *.