Differential epipolar constraint in mobile robot egomotion estimation

The estimation of camera egomotion is a well established problem in computer vision. Many approaches have been proposed based on both the discrete and the differential epipolar constraint. The discrete case is mainly used in self-calibrated stereoscopic systems, whereas the differential case deals with a unique moving camera. The article surveys several methods for mobile robot egomotion estimation covering more than 0.5 million samples using synthetic data. Results from real data are also given

Experimental Modeling and Control Strategies on an Open Mobile Robot Platform PRIM

This research work deals with the problem of modeling and design of low level speed controller for the mobile robot PRIM. The main objective is to develop an effective educational tool. On one hand, the interests in using the open mobile platform PRIM consist in integrating several highly related subjects to the automatic control theory in an educational context, by embracing the subjects of communications, signal processing, sensor fusion and hardware design, amongst others. On the other hand, the idea is to implement useful navigation strategies such that the robot can be served as a mobile multimedia information point. It is in this context, when navigation strategies are oriented to goal achievement, that a local model predictive control is attained. Hence, such studies are presented as a very interesting control strategy in order to develop the future capabilities of the system

PRIM an Open Mobile Robot Platform. Motivation, Present and Future Trends

This paper is focused on the robot mobile platform PRIM (platform robot information multimedia). This robot has been made in order to cover two main needs of our group, on one hand the need for a full open mobile robotic platform that is very useful in fulfilling the teaching and research activity of our school community, and on the other hand with the idea of introducing an ethical product which would be useful as mobile multimedia information point as a service tool. This paper introduces exactly how the system is made up and explains just what the philosophy is behind this work. The navigation strategies and sensor fusion, where machine vision system is the most important one, are oriented towards goal achievement and are the key to the behaviour of the robot

Knowledge integration within an applied mobile robot summer course

This paper presents the use of a mobile robot platform as an innovative educational tool in order to promote and integrate different curriculum knowledge. Hence, it is presented the acquired experience within a summer course named ldquoapplied mobile roboticsrdquo. The main aim of the course is to integrate different subjects as electronics, programming, architecture, perception systems, communications, control and trajectory planning by using the educational open mobile robot platform PRIM. The summer course is addressed to a wide range of student profiles. However, it is of special interests to the students of electrical and computer engineering around their final academic year. The summer course consists of the theoretical and laboratory sessions, related to the following topics: design & programming of electronic devices, modelling and control systems, trajectory planning and control, and computer vision systems. Therefore, the clues for achieving a renewed path of progress in robotics are the integration of several knowledgeable fields, such as computing, communications, and control sciences, in order to perform a higher level reasoning and use decision tools with strong theoretical base

Predictive motion control of a mirosot mobile robot

This paper discusses predictive motion control of a MiRoSoT robot. The dynamic model of the robot is deduced by taking into account the whole process - robot, vision, control and transmission systems. Based on the obtained dynamic model, an integrated predictive control algorithm is proposed to position precisely with either stationary or moving obstacle avoidance. This objective is achieved automatically by introducing distant constraints into the open-loop optimization of control inputs. Simulation results demonstrate the feasibility of such control strategy for the deduced dynamic model

Desarrollo de un aplicativo mobile multiplataforma

En esta memoria se recoge toda la documentación que se genera en las etapas de desarrollo de un proyecto software: recogida inicial de requerimientos, análisis, diseño, implementación y validación. El software a desarrollar es un aplicativo mobile multiplataforma usando un framework de desarrollo ágil. El objetivo de dicha aplicación es crear una red para compartir información entre usuarios sobre el precio y la localización de los mejores souvenirs en cualquier parte del mundo.

Organisation des secours extrahospitaliers lors du sommet 2003 du G8: nouveau concept de poste médical mobile (PMM) [Prehospital medical care organization during the 2003 G8 summit: a new concept of Mobile Medical Squadrons (MMS)].

OBJECTIVE: The occurrence of the 2003 G8 summit in Evian and the threat of major civil riots or even terrorist attacks in the Swiss neighbourhood forced us to imagine a new system of rescue and medical care in case of numerous victims. Previous occurrences of the G8 in Europe or America have demonstrated the need of flexible and mobile structures, able to respond quickly to crowd movements, unlike the usual static structure of rescue systems designed for major accidents. METHODS: We developed a new concept of Mobile Medical Squadrons (MMS) consisting of several vehicles and medical care and rescue human resources. In our concept, each MMS consisted of 3 emergency doctors, 5 paramedics and 9 first-aid workers. They were designed to handle 15 patients, with a large autonomy in terms of rescue, medical care, evacuation and medical authority. The equipment included medical, resuscitation, simple decontamination, evacuation and communication materials. RESULTS: The MMS were dispatched four times during the G8 summit following civil riots. They took care of 12 injured patients. CONCLUSION: The concept of MMS as a reinforcement of the existing rescue and health care resources appears as a new flexible, a modular and useful concept for the medical management of collective prehospital emergency situations. Its use is suggested instead of the traditional static concept of rescue systems designed for major accidents.

Transcriptome analysis of the mobile genome ICEclc in Pseudomonas knackmussii B13.

Background: Integrative and conjugative elements (ICE) form a diverse group of DNA elements that are integrated in the chromosome of the bacterial host, but can occasionally excise and horizontally transfer to a new host cell. ICE come in different families, typically with a conserved core for functions controlling the element's behavior and a variable region providing auxiliary functions to the host. The ICEclc element of Pseudomonas knackmussii strain B13 is representative for a large family of chromosomal islands detected by genome sequencing approaches. It provides the host with the capacity to degrade chloroaromatics and 2-aminophenol. Results: Here we study the transcriptional organization of the ICEclc core region. By northern hybridizations, reverse-transcriptase polymerase chain reaction (RT-PCR) and Rapid Amplification of cDNA Ends (5'-RACE) fifteen transcripts were mapped in the core region. The occurrence and location of those transcripts were further confirmed by hybridizing labeled cDNA to a semi-tiling micro-array probing both strands of the ICEclc core region. Dot blot and semi-tiling array hybridizations demonstrated most of the core transcripts to be upregulated during stationary phase on 3-chlorobenzoate, but not on succinate or glucose. Conclusions: The transcription analysis of the ICEclc core region provides detailed insights in the mode of regulatory organization and will help to further understand the complex mode of behavior of this class of mobile elements. We conclude that ICEclc core transcription is concerted at a global level, more reminiscent of a phage program than of plasmid conjugation.

Route optimization and customization using real geographical data in Android mobile devices

Nowadays, there are several services and applications that allow users to locate and move to different tourist areas using a mobile device. These systems can be used either by internet or downloading an application in concrete places like a visitors centre. Although such applications are able to facilitate the location and the search for points of interest, in most cases, these services and applications do not meet the needs of each user. This paper aims to provide a solution by studying the main projects, services and applications, their routing algorithms and their treatment of the real geographical data in Android mobile devices, focusing on the data acquisition and treatment to improve the routing searches in off-line environments.

Preventive medicine for epidemic outbreaks and risky behavior through mobile devices and ubiquitous computing

In this work, we have developed the first free software for mobile devices with the Android operating system that can preventively mitigate the number of contagions of sexually transmitted infections (STI), associated with risk behavior. This software runs in two modes. The normal mode allows the user to see the alerts and nearby health centers. The second mode enables the service to work in the background. This software reports the health risks, as well as the location of different test centers.

Travail bilingue et intégré des savoirs disciplinaires et linguistiques: apprentissage dans l'enseignement bilingue au secondaire II

Trois constats majeurs sont à l'origine de notre étude. Premièrement, les processus d'acquisition mobilisés par l'enseignement bilingue ont fait l'objet de très peu de recherches, alors que les résultats issus de ce type d'enseignement ont été largement explorés et ont globalement reçu une évaluation positive. Deuxièmement, l'apprentissage de la langue seconde (L2) et le bénéfice qu'il peut tirer d'un enseignement bilingue reste l'objet privilégié pour la plupart des études, alors que les particularités et les enjeux de l'apprentissage des disciplines dites "non linguistiques" (DNL) (telles l'histoire, la physique ou les mathématiques) restent largement inexplorées. Troisièmement, l'intégration a été souvent étudiée au niveau du curriculum scolaire pour dégager les interrelations entre enseignement de la L2 et enseignement des DNL, mais l'intégration demandait encore à être décrit de manière détaillée en tant qu'incorporation de l'apprentissage des savoirs disciplinaires et linguistiques et en tant que travail intégré des savoirs linguistiques et disciplinaires.Notre analyse s'inscrit alors dans une triple perspective prenant en compte ces trois axes de recherche : une perspective interactionniste et située de l'apprentissage des langues permettant d'envisager les processus d'acquisition mobilisés par l'enseignement bilingue in situ ; une perspective bi-plurilingue qui invite à étudier les spécificités de l'enseignement bilingue et s'affilie à une didactique du plurilinguisme valorisant un travail bilingue et intégré en classe ; une perspective des DNL permettant de considérer les enjeux de l'enseignement bilingue pour l'apprentissage des DNL, et non seulement pour l'apprentissage de la L2, et de considérer le travail intégré des savoirs linguistiques et disciplinaires.Ainsi, notre étude vise la description des pratiques effectives en classe bilingue s'appuyant sur l'analyse d'un important corpus d'interactions enregistrées dans diverses classes du secondaire II, orientée vers une méthodologie à caractère ethnographique et basée sur une démarche empirique et descriptive, ainsi que sur les outils de l'analyse conversationnelle appliquée à l'apprentissage des L2.Dans ce contexte, notre travail repose sur l'hypothèse que l'enseignement bilingue profite non seulement à l'apprentissage des savoirs linguistiques, mais également à celui des savoirs disciplinaires, lorsqu'il se base sur un travail intégré de la dimension linguistique et disciplinaire de cet apprentissage, et qu'un travail dans les deux langues en présence contribue à une intégration forte des savoirs linguistiques et disciplinaires. Il vise alors l'examen de l'articulation entre travail disciplinaire et travail linguistique dans différentes DNL et activités, ainsi que l'élaboration bilingue des concepts disciplinaires.D'abord, nos analyses montrent deux manières d'aborder l'élaboration des concepts disciplinaires dans les classes bilingues observées, le mode unilingue et le mode bilingue, et mettent en lumière l'apport du mode bilingue ou travail bilingue à l'élaboration des savoirs disciplinaires. Puis, la description détaillée de séquences-types permet de dégager les fonctionnements spécifiques à un enseignement bilingue et intégré, ainsi que les degrés et les procédés d'intégration des savoirs linguistiques et disciplinaires dans l'apprentissage en classe bilingue.En résumé, nos observations montrent que le bénéfice de l'enseignement bilingue réside dans l'attention particulière portée aux enjeux linguistiques des DNL et dans le travail linguistique, lorsqu'il est orienté vers un but disciplinaire. Aussi, cette orientation s'affirme dans la dynamique entre travail sur la dimension disciplinaire et travail sur la dimension linguistique.

Modèle et application pour la génération automatique de parcours d'apprentissage personnalisés à partir de sources de confiance

Résumé Lors d'une recherche d'information, l'apprenant est très souvent confronté à des problèmes de guidage et de personnalisation. Ceux-ci sont d'autant plus importants que la recherche se fait dans un environnement ouvert tel que le Web. En effet, dans ce cas, il n'y a actuellement pas de contrôle de pertinence sur les ressources proposées pas plus que sur l'adéquation réelle aux besoins spécifiques de l'apprenant. A travers l'étude de l'état de l'art, nous avons constaté l'absence d'un modèle de référence qui traite des problématiques liées (i) d'une part aux ressources d'apprentissage notamment à l'hétérogénéité de la structure et de la description et à la protection en terme de droits d'auteur et (ii) d'autre part à l'apprenant en tant qu'utilisateur notamment l'acquisition des éléments le caractérisant et la stratégie d'adaptation à lui offrir. Notre objectif est de proposer un système adaptatif à base de ressources d'apprentissage issues d'un environnement à ouverture contrôlée. Celui-ci permet de générer automatiquement sans l'intervention d'un expert pédagogue un parcours d'apprentissage personnalisé à partir de ressources rendues disponibles par le biais de sources de confiance. L'originalité de notre travail réside dans la proposition d'un modèle de référence dit de Lausanne qui est basé sur ce que nous considérons comme étant les meilleures pratiques des communautés : (i) du Web en terme de moyens d'ouverture, (ii) de l'hypermédia adaptatif en terme de stratégie d'adaptation et (iii) de l'apprentissage à distance en terme de manipulation des ressources d'apprentissage. Dans notre modèle, la génération des parcours personnalisés se fait sur la base (i) de ressources d'apprentissage indexées et dont le degré de granularité en favorise le partage et la réutilisation. Les sources de confiance utilisées en garantissent l'utilité et la qualité. (ii) de caractéristiques de l'utilisateur, compatibles avec les standards existants, permettant le passage de l'apprenant d'un environnement à un autre. (iii) d'une adaptation à la fois individuelle et sociale. Pour cela, le modèle de Lausanne propose : (i) d'utiliser ISO/MLR (Metadata for Learning Resources) comme formalisme de description. (ii) de décrire le modèle d'utilisateur avec XUN1 (eXtended User Model), notre proposition d'un modèle compatible avec les standards IEEE/PAPI et IMS/LIP. (iii) d'adapter l'algorithme des fourmis au contexte de l'apprentissage à distance afin de générer des parcours personnalisés. La dimension individuelle est aussi prise en compte par la mise en correspondance de MLR et de XUM. Pour valider notre modèle, nous avons développé une application et testé plusieurs scenarii mettant en action des utilisateurs différents à des moments différents. Nous avons ensuite procédé à des comparaisons entre ce que retourne le système et ce que suggère l'expert. Les résultats s'étant avérés satisfaisants dans la mesure où à chaque fois le système retourne un parcours semblable à celui qu'aurait proposé l'expert, nous sommes confortées dans notre approche.