Implementación de una Plataforma Experimental para un Sistema de Teleoperación Robótica en Tiempo Real

El desarrollo de este trabajo presenta la realización de una plataforma experimental, la cual permitirá investigar sobre una metodología para el diseño y análisis de un sistema teleoperado, considerando la dinámica no lineal del manipulador esclavo, así como el retardo en el canal de comunicación. El trabajado ha sido desarrollado entre el laboratorio de Automática y Robótica (DISAM) de la Universidad Politécnica de Madrid (UPM) y el Laboratorio de Manufactura del Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura (CETAM) de la Pontificia Universidad Católica del Perú (PUCP). La estructura mecánica del brazo, así como los accionamientos eléctricos ha sido implementada. Se han desarrollado pruebas experimentales del Sistema de Teleoperación. La tarjeta PC104 (embedded board) ha sido configurada y puesta a punto, ésta comanda la interface de potencia y sensores de los motores DC de cada articulación del brazo. Se ha desarrollado los drives para el manejo de los accionamientos del maestro y del esclavo: envío/recepción de datos de posición velocidad, aceleración y corriente a través de una red CAN. Así como los programas para la interconexión a través de una red LAN, del Sistema Operativo Windows y el Sistema Operativo en Tiempo Real - QNX.

Desarrollo de una aplicación iOS para el manejo remoto de un sistema de control

En los países desarrollados el Internet de las Cosas (IoT) ya es una realidad. El mundo físico y el digital cada vez están más unidos, gracias a la reducción del tamaño, el descenso del coste de los sensores, la posibilidad de disponer de una conexión a Internet en todo momento y al desarrollo de las aplicaciones, que ponen en uso la gran cantidad de información generada por todos los objetos conectados. Los campos de aplicación del IoT son muy variados, lo que otorga grandes oportunidades a los fabricantes de cada uno de los diferentes sectores, y desafíos, en particular, a los desarrolladores de software de tecnologías móviles. Los Smartphone serán los ojos y los oídos de las aplicaciones y estarán comunicados con el resto de las cosas. Pero con la evolución de las aplicaciones y dispositivos ya no sólo se verá y escuchará la información enviada por los sensores conectados a internet, sino que además, también existirá una comunicación completa entre los dispositivos y el SmartPhone. Este proyecto tiene por objetivo la realización de una aplicación móvil, para el sistema operativo móvil iOS, que cubra la posibilidad de comunicarse, controlar e interaccionar con un sistema de control para aumentar así la calidad y el bienestar del usuario. Para ello, se parte de una situación determinada en la que ya existe un modelado de dispositivos que incorporan la tecnología necesaria para recibir órdenes y contestar, y de un servidor que dispone de una comunicación directa con estos dispositivos y que a su vez gestiona un sistema de licencias con el cual se controla qué usuario tiene acceso a qué dispositivo. El futuro de la aplicación pasa por la posibilidad de comunicarse con el dispositivo directamente mediante una red WiFi propia, generada por él mismo, o bien, mediante bluetooh, o llamada perdida si el dispositivo incorporara una tarjeta SIM. La comunicación del SmartPhone con el servidor será mediante protocolo UDP. Mientras que la comunicación directa entre el SmartPhone y el dispositivo sería mediante TCP, siendo similar a la que ya existe entre el servidor y el dispositivo. La aplicación incorporará tres grandes bloques a nivel de control que se desarrollan a lo largo del trabajo. Un bloque de comunicación, un bloque de protocolos de estado y un bloque de modelaje de los mensajes que la aplicación intercambia con el servidor. Para dotar de una mayor seguridad a la aplicación, se hará que los mensajes que se intercambian con el servidor vayan cifrados y firmados de forma digital, lo que permitirá al receptor determinar el origen del mensaje (autenticación de origen y no repudio), y confirmar que dicho mensaje no haya sufrido alteraciones desde que fue firmado (integridad y confidencialidad)

Diseño e implementación de una aplicación de detección como elemento de realidad aumentada en automóviles

En este proyecto se realiza el diseño y la implementación de un sistema que genera realidad aumentada, mediante la detección de vehículos que se encuentran en una trayectoria, y sirve de base para la conducción autónoma en vehículospara ambientes nocturnos ya que se ha observado mediante el estudio del arte que no existen aplicaciones de este tipo en dichas condiciones. La implementación de dicho sistema se realiza mediante una aplicación móvil en el sistema operativo de Android, que se apoya en sus librerías para el uso de sensores y la creación de menús, y las de OpenCV para el tratamiento de las imágenes. Además, se han realizado una serie de pruebas para demostrar la validez y la eficiencia de dicho algoritmo y se presenta al usuario mediante una aplicación de fácil manejo y uso en un dispositivo móvil. ABSTRACT. This project is about the design and implemantation of a system which generates augmented reality by detecting vehicles that stand along a followed trayectory, working out the basis for autonomus driving in night environments, because it was noticed that any other applications exist for this particular purpose, under the given circumstances. Implementation works through an Android mobile application, and learns over this operative system libraries in order to work with sensors, menu configurations, and OpenCV for image processing. A number of tests were run to prove the algorithm right and efficient; and it is introduced to the users via an easy-to-use app on a mobile device.

Diseño e implementación de una aplicación de detección como elemento de realidad aumentada en automóviles

En este proyecto se realiza el diseño y la implementación de un sistema que genera realidad aumentada, mediante la detección de vehículos que se encuentran en una trayectoria, y sirve de base para la conducción autónoma en vehículospara ambientes nocturnos ya que se ha observado mediante el estudio del arte que no existen aplicaciones de este tipo en dichas condiciones. La implementación de dicho sistema se realiza mediante una aplicación móvil en el sistema operativo de Android, que se apoya en sus librerías para el uso de sensores y la creación de menús, y las de OpenCV para el tratamiento de las imágenes. Además, se han realizado una serie de pruebas para demostrar la validez y la eficiencia de dicho algoritmo y se presenta al usuario mediante una aplicación de fácil manejo y uso en un dispositivo móvil. ABSTRACT. This project is about the design and implemantation of a system which generates augmented reality by detecting vehicles that stand along a followed trayectory, working out the basis for autonomus driving in night environments, because it was noticed that any other applications exist for this particular purpose, under the given circumstances. Implementation works through an Android mobile application, and learns over this operative system libraries in order to work with sensors, menu configurations, and OpenCV for image processing. A number of tests were run to prove the algorithm right and efficient; and it is introduced to the users via an easy-to-use app on a mobile device.

Gamification e rilevazione di barriere architettoniche: un caso di studio con applicazioni mobili

Questo volume di tesi descrive lo sviluppo di un'applicazione cross-platform per la raccolta dati sull'accessibilità urbana. E' stato creato un Pervasive GWAP strutturato in modo tale da raccogliere, tramite un gioco in mixed-reality, dati sulla geolocalizzazione delle barriere/facility architettoniche in ambiente urbano, in modo da mappare il territorio. Il gioco è rivolto a bambini accompagnati da insegnanti/genitori e prevede l'utilizzo di dispositivi mobili quali tablet e smartphone con sistema operativo Andoid. E' stata utilizzata la funzione GPS dei dispositivi per la geolocalizzazione dei giocatori e delle barriere/facility segnalate e la CAMERA per lo scan dei Qr-Code utilizzati come incentivo per intrattenere gli utenti. L'applicazione è scritta utilizzando tecnologie web quali HTML, CSS, JavaScript, PHP, JSON e grazie all'utilizzo del framework Apache Cordova è stato possibile lo sviluppo multipiattaforma. Questo strumento permette di utilizzare tecnologie web per lo sviluppo di applicazioni mobile, generando codice nativo supportato da sistemi operativi quali Android, iOS, BlackBerry.

Un sistema di domotica per il controllo energetico domestico con tecnologie open-source.

Data la sempre maggiore richiesta di fabbisogno energetico, si è sviluppata una nuova filosofia nella gestione dei consumi energetici, il DSM (demand side management), che ha lo scopo di incoraggiare il consumatore ad usare energia in modo più intelligente e coscienzioso. Questo obiettivo, unito all’accumulo di energia da fonti rinnovabili, permetterà un abbassamento dell’utilizzo dell’energia elettrica proveniente dal consumo di fonti non rinnovabili e altamente inquinanti come quelle a combustibili fossili ed una diminuzione sia del consumo energetico, sia del costo per produrre energia che dell’energia stessa. L’home automation e la domotica in ambiente domestico rappresentano un esempio di DSM. L’obiettivo di questa tesi è quello di creare un sistema di home automation utilizzando tecnologie opensource. Sono stati utilizzati device come board Arduino UNO, Raspberry Pi ed un PC con sistema operativo GNU/Linux per creare una simulazione di un sistema di home automation abbinato alla gestione di celle fotovoltaiche ed energy storaging. Il sistema permette di poter spegnere un carico energetico in base a delle particolari circostanze come, per esempio, il superamento di una certa soglia di consumo di energia elettrica. Il software utilizzato è opensource e mira a poter ottimizzare il consumo energetico secondo le proprie finalità. Il tutto a dimostrare che si può creare un sistema di home automation da abbinare con il presente e futuro delle fonti rinnovabili utilizzando tecnologie libere in modo tale da preservare privacy e security oltre che customizzazione e possibilità di adattamento a diverse circostanze. Nella progettazione del sistema è stato implementato un algoritmo per gestire varie situazioni all’interno di un ambiente domestico. La realizzazione di tale algoritmo ha prodotto ottimi risultati nella raggiungimento degli obiettivi prefissati. Il progetto di questa tesi può essere ulteriormente ampliato ed il codice è reperibile in un repository pubblico.

On the use of IEEE 802.15.4/Zigbee for time-sensitive wireless sensor network applications

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Multiprocessor platform using LEON3 processor

The recent advances in embedded systems world, lead us to more complex systems with application specific blocks (IP cores), the System on Chip (SoC) devices. A good example of these complex devices can be encountered in the cell phones that can have image processing cores, communication cores, memory card cores, and others. The need of augmenting systems’ processing performance with lowest power, leads to a concept of Multiprocessor System on Chip (MSoC) in which the execution of multiple tasks can be distributed along various processors. This thesis intends to address the creation of a synthesizable multiprocessing system to be placed in a FPGA device, providing a good flexibility to tailor the system to a specific application. To deliver a multiprocessing system, will be used the synthesisable 32-bit SPARC V8 compliant, LEON3 processor.

Deteção e acompanhamento de movimento através de uma câmara de vídeo

A deteção e seguimento de pessoas tem uma grande variedade de aplicações em visão computacional. Embora tenha sido alvo de anos de investigação, continua a ser um tópico em aberto, e ainda hoje, um grande desafio a obtenção de uma abordagem que inclua simultaneamente exibilidade e precisão. O trabalho apresentado nesta dissertação desenvolve um caso de estudo sobre deteção e seguimento automático de faces humanas, em ambiente de sala de reuniões, concretizado num sistema flexível de baixo custo. O sistema proposto é baseado no sistema operativo GNU's Not Unix (GNU) linux, e é dividido em quatro etapas, a aquisição de vídeo, a deteção da face, o tracking e reorientação da posição da câmara. A aquisição consiste na captura de frames de vídeo das três câmaras Internet Protocol (IP) Sony SNC-RZ25P, instaladas na sala, através de uma rede Local Area Network (LAN) também ele já existente. Esta etapa fornece os frames de vídeo para processamento à detecção e tracking. A deteção usa o algoritmo proposto por Viola e Jones, para a identificação de objetos, baseando-se nas suas principais características, que permite efetuar a deteção de qualquer tipo de objeto (neste caso faces humanas) de uma forma genérica e em tempo real. As saídas da deteção, quando é identificado com sucesso uma face, são as coordenadas do posicionamento da face, no frame de vídeo. As coordenadas da face detetada são usadas pelo algoritmo de tracking, para a partir desse ponto seguir a face pelos frames de vídeo subsequentes. A etapa de tracking implementa o algoritmo Continuously Adaptive Mean-SHIFT (Camshift) que baseia o seu funcionamento na pesquisa num mapa de densidade de probabilidade, do seu valor máximo, através de iterações sucessivas. O retorno do algoritmo são as coordenadas da posição e orientação da face. Estas coordenadas permitem orientar o posicionamento da câmara de forma que a face esteja sempre o mais próximo possível do centro do campo de visão da câmara. Os resultados obtidos mostraram que o sistema de tracking proposto é capaz de reconhecer e seguir faces em movimento em sequências de frames de vídeo, mostrando adequabilidade para aplicação de monotorização em tempo real.

Moodle nas escolas portuguesas - números, oportunidades, ideias

Este artigo é principalmente o produto de um percurso pessoal de perto de 4 anos de trabalho com Moodle, em que tive a possibilidade de o usar do ponto de vista do aluno, professor, formador, administrador e membro de comunidade. Desde 2005, nos dois anos e meio em que trabalhei como bolseiro de apoio à gestão da iniciativa Moodle@FCTUNL, tive o privilégio de estar numa faculdade que o adoptou “organicamente”, e em contacto com pessoas que tiveram um papel importante na sua disseminação pelo menos a nível das escolas portuguesas, tais como Vítor Duarte Teodoro (FCTUNL), João Correia de Freitas (antiga CRIE e FCTUNL), Paulo Matos (eCRIE, FCTUNL, EDUCOM) e Rui Páscoa (EDUCOM). Pretendo aproveitar este privilégio e experiência para divulgar algumas impressões, perspectivas e dados sobre o Moodle, especialmente em Portugal, contribuindo com algumas ideias para a realização do potencial das escolas e das pessoas que a fazem (nós) e que vislumbro no uso desta ferramenta. Apresento assim inicialmente algumas preocupações face à falta de uma coordenação clara de esforços quanto ao uso efectivo do Moodle nas escolas portugueses, divulgando de seguida alguns indicadores genéricos do Moodle a nível internacional e nacional, com especial ênfase para o ensino público básico e secundário, de forma a contribuir para um ponto de situação nacional. Finalizo com algumas ideias do potencial que vejo no Moodle como “sistema operativo” das escolas, numa perspectiva de rede e envolvendo aspectos técnicos, de organização e gestão, currículo e pedagogia, avaliação e investigação e formação de professores.

A implementação de prototerapia no contexto da radioterapia em Portugal

Mestrado em Radioterapia - Área de especialização: Dosimetria Clínica

Dimensionamento automático de consolas e pêndulos para sistemas de tracção eléctrica

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores.

Sensors on mobile devices for AAL

Com o envelhecimento da população, as preocupações com a garantia do seu bem-estar aumentam criando a necessidade de desenvolver ferramentas que permitam monitorizar em permanência este sector da população. A utilização de smartphones pelos mais velhos pode ser crucial no seu bem-estar e na sua autonomia contribuindo para a recolha de informação importante já que estes estão muitas vezes equipados com sensores que podem dar indicações preciosas ao cuidador sobre o estado atual do paciente. Os sensores podem fornecer dados sobre a atividade física do paciente, bem como detetar quedas ou calcular a sua posição, com a ajuda do acelerómetro, do giroscópio e do sensor de campo magnético. No entanto, funcionalidades como essas requerem, obrigatoriamente, uma frequência de amostragem mínima por parte dos sensores que permita a implementação de algoritmos, que determinarão esses parâmetros da forma mais exata possível. Dado que nem sempre os pacientes se fazem acompanhar do seu smartphone quando estão na sua residência, a criação de ambientes de AAL (Ambient Assisted Living) com recurso a dispositivos externos que podem ser “vestidos” pelos pacientes pode também ser uma solução adequada. Estes contêm normalmente os mesmos sensores que os smartphones e comunicam com estes através de tecnologias sem fios, como é o caso do Bluetooth Low Energy. Neste trabalho, avaliou-se a possibilidade de alteração da frequência dos sensores em diferentes sistemas operativos, tendo sido efectuadas modificações nas instalações por defeito de alguns sistemas operativos abertos. Com o objectivo de permitir a criação de uma solução de AAL com recurso a um dispositivo externo implementaram-se serviços e perfis num dispositivo externo, o SensorTag.

Avaliação dos mecanismos de concorrência na API do Java 8

As plataformas com múltiplos núcleos tornaram a programação paralela/concorrente num tópico de interesse geral. Diversos modelos de programação têm vindo a ser propostos, facilitando aos programadores a identificação de regiões de código potencialmente paralelizáveis, deixando ao sistema operativo a tarefa de as escalonar dinamicamente em tempo de execução, explorando o maior grau possível de paralelismo. O Java não foge a esta tendência, disponibilizando ao programador um número crescente de bibliotecas de mecanismos de sincronização e paralelização de código. Neste contexto, esta tese apresenta e discute um conjunto de resultados obtidos através de testes intensivos à eficiência de algoritmos de ordenação implementados com recurso aos mecanismos de concorrência da API do Java 8 (Threads, Threadpools, ExecutorService, CountdownLach, ExecutorCompletionService e ForkJoinPools) em sistemas com um número de núcleos variável. Para cada um dos mecanismos, são apresentadas conclusões sobre o seu funcionamento e discutidos os cenários em que o seu uso pode ser rentabilizado de modo a serem obtidos melhores tempos de execução.

Navegação web anónima e segura

A Web aproximou a humanidade dos seus pares a um nível nunca antes visto. Com esta facilidade veio também o cibercrime, o terrorismo e outros fenómenos característicos de uma sociedade tecnológica, plenamente informatizada e onde as fronteiras terrestres pouco importam na limitação dos agentes ativos, nocivos ou não, deste sistema. Recentemente descobriu-se que as grandes nações “vigiam” atentamente os seus cidadãos, desrespeitando qualquer limite moral e tecnológico, podendo escutar conversas telefónicas, monitorizar o envio e receção de e-mails, monitorizar o tráfego Web do cidadão através de poderosíssimos programas de monitorização e vigilância. Noutros cantos do globo, nações em tumulto ou envoltas num manto da censura perseguem os cidadãos negando-lhes o acesso à Web. Mais mundanamente, há pessoas que coagem e invadem a privacidade de conhecidos e familiares, vasculhando todos os cantos dos seus computadores e hábitos de navegação. Neste sentido, após o estudo das tecnologias que permitem a vigilância constante dos utilizadores da Web, foram analisadas soluções que permitem conceder algum anónimato e segurança no tráfego Web. Para suportar o presente estudo, foi efetuada uma análise das plataformas que permitem uma navegação anónima e segura e um estudo das tecnologias e programas com potencial de violação de privacidade e intrusão informática usados por nações de grande notoriedade. Este trabalho teve como objetivo principal analisar as tecnologias de monitorização e de vigilância informática identificando as tecnologias disponíveis, procurando encontrar potenciais soluções no sentido de investigar a possibilidade de desenvolver e disponibilizar uma ferramenta multimédia alicerçada em Linux e em LiveDVD (Sistema Operativo Linux que corre a partir do DVD sem necessidade de instalação). Foram integrados recursos no protótipo com o intuito de proporcionar ao utilizador uma forma ágil e leiga para navegar na Web de forma segura e anónima, a partir de um sistema operativo (SO) virtualizado e previamente ajustado para o âmbito anteriormente descrito. O protótipo foi testado e avaliado por um conjunto de cidadãos no sentido de aferir o seu potencial. Termina-se o documento com as conclusões e o trabalho a desenvolver futuramente.