基于实时障碍物预测的机器人运动规划

本文给出了移动机器人的虚力导航和运动规划系统．这种方法结合最小方差估计算法（ＬＭ ＳＥ）能有效地对机器人进行实时导航和避撞．在预测过程中，根据导航的不同阶段和预测误差的变化情况，采用Ｆｕｚｚｙ 规则动态地调整误差函数中的权重，使预测过程尽可能准确．导航算法的基本思想是首先通过预测算法来获得移动机器人的运动信息，然后虚力系统根据预测信息决定机器人的未来运动，仿真结果表明该方法实时性好，能准确躲避障碍物并且到达目标点

Gestão do cooperativismo médico no Brasil

Tese apresentada à Universidade Fernando Pessoa como parte dos requisitos para obtenção do grau de Doutor em Ciências Empresariais, especialidade em Gestão

ITSM ProcessGuide – a longitudinal and multi-method field study for real-world DSR artifact evaluation

Process guidance supports users to increase their process model understanding, process execution effectiveness as well as efficiency, and process compliance performance. This paper presents a research in progress encompassing our ongoing DSR project on Process Guidance Systems and a field evaluation of the resulting artifact in cooperation with a company. Building on three theory-grounded design principles, a Process Guidance System artifact for the company’s IT service ticketing process is developed, deployed and used. Fol-lowing a multi-method approach, we plan to evaluate the artifact in a longitudinal field study. Thereby, we will not only gather self-reported but also real usage data. This article describes the development of the artifact and discusses an innovative evaluation approach.

A navigation and object location device for the blind

Gemstone Team Vision

Determining factors of the innovative behavior of cooperatives: an analysis of the case of Castilla y León

Cooperatives have a long historical experience in the Spanish economy and have demonstrated their ability to compete against traditional firms in the market. To maintain this capability, while taking advantage of the competitive advantages associated with their idiosyncrasies as social economy enterprises, they should take into consideration that the economy is increasingly globalized and increasingly knowledge-based, especially with regards to technological content. As a consequence, the innovative capacity appears to be a key aspect in order to be able to challenge competitors. This article characterizes the innovative behavior of cooperatives in the region of Castile and Leon and analyses the internal and external factors affecting their innovative performance, based on data from a survey of 581 cooperatives. The results of the empirical analysis, which is performed by multivariate binary logistic regression on various types of innovation, lead us to identify the size of the organizations, the existence of planning, the R & D activities and the human capital as the main determining factors.

An evaluation of a domiciliary blood transfusion serivce for palliative care patients in Northern Ireland

Marie Curie Cancer Care (MCCC) is a national charitable organisation which provides specialist palliative care services to patients with cancer and other life limiting illnesses. Marie Curie Nursing Service (MCNS) provides nursing services to patients in their own homes. The administration of blood transfusions to palliative care patients is required to improve symptom management and quality of life; however this procedure often results in unnecessary hospital admissions. Recognising that the majority of patients wish to be cared for and die in their own home, and with National Guidance recommending that specialist palliative care services should be provided to patients in their preferred place of care, a recent service initiative by MCNS was domiciliary blood transfusions. Whilst this is not a new service within domiciliary care, this pilot project aimed to capture patient views to evaluate this service initiative. Telephone interviews were conducted, using a questionnaire, with 11 patients who had received the service. Findings indicated positive evaluation of the service. Domiciliary blood transfusions helped to avoid unnecessary hospital admissions, the quality of life of patients and their families was improved in the palliative phase of illness and they received the service in their preferred place of care.

British Society of Gastroenterology guidelines on the diagnosis and management of Barrett's oesophagus

These guidelines provide a practical and evidence-based resource for the management of patients with Barrett's oesophagus and related early neoplasia. The Appraisal of Guidelines for Research and Evaluation (AGREE II) instrument was followed to provide a methodological strategy for the guideline development. A systematic review of the literature was performed for English language articles published up until December 2012 in order to address controversial issues in Barrett's oesophagus including definition, screening and diagnosis, surveillance, pathological grading for dysplasia, management of dysplasia, and early cancer including training requirements. The rigour and quality of the studies was evaluated using the SIGN checklist system. Recommendations on each topic were scored by each author using a five-tier system (A+, strong agreement, to D+, strongly disagree). Statements that failed to reach substantial agreement among authors, defined as >80% agreement (A or A+), were revisited and modified until substantial agreement (>80%) was reached. In formulating these guidelines, we took into consideration benefits and risks for the population and national health system, as well as patient perspectives. For the first time, we have suggested stratification of patients according to their estimated cancer risk based on clinical and histopathological criteria. In order to improve communication between clinicians, we recommend the use of minimum datasets for reporting endoscopic and pathological findings. We advocate endoscopic therapy for high-grade dysplasia and early cancer, which should be performed in high-volume centres. We hope that these guidelines will standardise and improve management for patients with Barrett's oesophagus and related neoplasia.

Bank Failures of the 1990s::An Exploratory Analysis

Past research has frequently attributed the incidence of bank failures to macroeconomic cycles and/or downturns in the regional economy. More recent analyses have suggested that the incidence and severity of bank failures can be linked to governance failures, which may be preventable through more stringent disclosure and auditing requirements. Using data on bank failures during the years 1991 to 1997, for the US, Canada, the UK and Germany, this study examines the relationship between institutional characteristics of national legal and auditing systems and the incidence of bank failures. In the second part of our analysis we then examined the relationship between the same institutional variables and the severity of bank failures.
The first part of our study notes a significant correlation between the law and order tradition (‘rule of law’) of a national legal system and the incidence of bank failures. Nations which were assigned high 'rule of law’ scores by country risk guides appear to have been less likely to experience bank failures. Another variable which appears to impact on bank failure rates is the ‘risk of contract repudiation’. Countries with a greater ‘risk of contract repudiation’ appear to be more likely to experience bank failures. We suggest that this may be due to a greater ex ante protection of stakeholders in countries where contract enforcement is more stringent.
The results of the second part of our study are less clear cut. However, there appears to be a significant correlation between the amount paid out by national deposit insurers (our proxy for the severity of bank failures) and the macroeconomic variable 'GDP change'. Here our findings follow the conventional wisdom; with greater amounts of deposit insurance funds being paid during economic downturns (i.e. low or negative GDP 'growth' correlates with high amounts of deposit insurance being paid out). A less pronounced relationship with the severity of bank failures can also be established for the institutional variables ' accounting standards' as well as 'risk of contract repudiation'. Countries with more stringent ‘accounting standards’ and a low ‘risk of contract repudiation’ appear to have been less prone to severe bank failures.

Hospitalization in Geriatric Wards: Considerations on the Evaluation of the Outcome

Within a defined law framework, the Italian central health system dictates the standards for hospitalization to local care units, which are in turn allowed to establish their own effectiveness criteria. The appropriateness of the hospitalization decision is therefore predetermined at patients admission, whereas its effectiveness relies on the ex post patient well-being as a result of the complex system of reciprocal relations between patients and healthcare agents at the ward level. We consider the outcomes in geriatric wards referring to the national health system, with respect both to patients traits at the individual level and wards/hospital settings. The risk that models the healthcare outcome is accordingly adjusted for covariates at the different levels of analysis (Goldstein & Spiegelhalter, 1996), thus allowing to differentiate among outcomes in terms of the hospitalization structure and, when appropriate, of territorial aggregation.

Serviços de interesse geral e coesão territorial: o caso da saúde

De uma forma simples, esta é uma tese que associa a dimensão territorial à formulação de políticas públicas no âmbito dos Serviços de Interesse Geral, expressão atualmente utilizada no seio da Comissão Europeia em substituição do termo Serviços Públicos. O ponto de partida é o de que, particularmente nas últimas duas décadas, estes serviços tiveram de se adaptar a um mundo em mudança, quer ao nível das tendências políticas, quer do ponto de vista dos constrangimentos financeiros. A decisão sobre a afetação e distribuição de recursos tem, por isso, obtido uma atenção crescente no domínio das políticas públicas. Contudo, as decisões sobre a natureza, a abrangência e a distribuição dos recursos a prestar são complexas, envolvendo, não só critérios técnicos, mas também julgamentos de valor e a criação de consensos políticos. Esta questão é ainda mais premente numa conjuntura, por um lado, de contenção de gastos, no qual a procura de eficiência ganha maior preponderância, e, por outro, de incremento das próprias expectativas dos cidadãos, em que a ideia de equidade é valorada. Atendendo a este contexto, é natural que em diversos processos de tomada de decisão haja alguma tensão entre estes dois princípios, questionando-se sobre quanto é que se deve sacrificar da equidade a favor da eficiência e vice-versa. A presente investigação filia nestas inquietações. O argumento subjacente é o de que o princípio de Coesão Territorial, enquanto novo paradigma de desenvolvimento do território europeu e um dos mais recentes objetivos políticos da Comissão e dos estados-membros, contribui para ajudar a ponderar a relação equidade/eficiência em processos de decisão política sobre provisão de Serviços de Interesse Geral. A linha condutora de investigação centra-se na saúde (em geral) e nos cuidados de saúde (em particular) como exemplo de um serviço que, dada a sua importância na sociedade, justifica uma atenção especial das políticas públicas, mas que tem sido alvo de debate político e académico e de reorganização da sua estrutura na tentativa de diminuição dos custos associados, com repercussões do ponto de vista territorial. A esta questão acresce o facto de que pouco se conhece sobre quais os princípios e os critérios que estão na base de decisões políticas no campo da saúde e qual o papel que o território aqui ocupa. Para compreender se e como a dimensão territorial é considerada na formulação de políticas de saúde, bem como de que forma a adoção do princípio de coesão territorial na formulação de políticas públicas introduz um outro tipo de racionalidade aos processos de tomada de decisão, optou-se por uma metodologia de abordagem essencialmente qualitativa, baseada i) na realização de entrevistas semiestruturadas conduzidas presencialmente a atores-chave da esfera da decisão pública, ii) na análise dos principais instrumentos programáticos das políticas de saúde e iii) na análise de dois estudos de caso (sub-regiões do Baixo Vouga e da Beira Interior Sul). Os resultados alcançados permitem, por um lado, compreender, discutir e clarificar os processos de tomada de decisão em saúde, por outro, justificar o propósito da adoção do princípio de Coesão Territorial na formulação de políticas e, por fim, avançar com linhas de investigação futura sobre Serviços de Interesse Geral e Coesão Territorial.

Aproveitamento de águas pluviais para rega

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil na Área de Especialização de Hidráulica

Optimization of the Pultrusion process

Manufacturing processes need permanently to innovate and optimize because any can be susceptible to continuous improvement. Innovation and commitment to the development of these new solutions resulting from existing expertise and the continuing need to increase productivity, flexibility and ensuring the necessary quality of the manufactured products. To increase flexibility, it is necessary to significantly reduce set-up times and lead time in order to ensure the delivery of products ever faster. This objective can be achieved through a normalization of the pultrusion line elements. Implicitly, there is an increase of productivity by this way. This work is intended to optimize the pultrusion process of structural profiles. We consider all elements of the system from the storehouse of the fibers (rack) to the pultrusion die. Particular attention was devoted to (a) the guidance system of the fibers and webs, (b) the resin container where the fibers are impregnated, (c) standard plates positioning of the fibers towards the entrance to the spinneret and also (d) reviewed the whole process of assembling and fixing the die as well as its the heating system. With the implementation of these new systems was achieved a significant saving of time set-up and were clearly reduced the unit costs of production. Quality assurance was also increased.

Doenças Raras e Medicamentos Órfãos em Portugal: Impacto Económico dos Medicamentos Órfãos na Região da Beira Interior

Medicamentos órfãos destinam-se ao diagnóstico, prevenção ou tratamento de doenças muito graves ou que causem risco de vida, que são raras e não afetam mais do que 5 em cada 10.000 pessoas na União Europeia. Estes medicamentos são apelidados de órfãos, já que em condições normais de mercado, não existe interesse para as empresas farmacêuticas desenvolver tais medicamentos, devido ao baixo retorno financeiro causado pela raridade. O objetivo deste trabalho consiste em avaliar a utilização de medicamentos órfãos em Portugal e analisar o impacto económico destes medicamentos na região da Beira Interior. Os dados recolhidos permitiram avaliar retrospetivamente o consumo de medicamentos no período de janeiro a dezembro de 2013 em Portugal e em particular nos hospitais: Centro Hospitalar Cova da Beira, Unidade Local de Saúde da Guarda e Unidade Local de Saúde de Castelo Branco. A informação dos dados refere-se ao consumo dos Hospitais e Instituições do Serviço Nacional de Saúde, reportada mensalmente ao INFARMED (Autoridade Nacional do Medicamento e Produtos de Saúde, I.P.). Foram identificados 48 medicamentos órfãos com Autorização de Introdução no Mercado na Europa, 47 são medicamentos com Autorização de Introdução no Mercado português, sendo a Mercaptopurina o único medicamento órfão que necessita de Autorização de Utilização Especial. O Tafamidis foi o medicamento que envolveu maior custo económico a nível nacional no tratamento destas doenças. O valor total de consumo no Centro Hospitalar Cova da Beira é de 11% em relação ao consumo total de medicamentos nesta unidade. As doenças Lisossomais são o grupo mais representativo, do qual faz parte a doença de Pompe. No entanto, a doença com uma prevalência mais elevada é a Hipertensão Arterial Pulmonar. Esta e as doenças oncológicas são as doenças comuns nas três unidades hospitalares. Na Unidade Local de Saúde da Guarda a doença com maior consumo de medicamentos órfãos é a Hipertensão Arterial Pulmonar e na Unidade Local de Saúde de Castelo Branco são as doenças oncológicas. O valor acumulado de medicamentos órfãos na região da Beira Interior no ano de 2013 representa1% do valor global de consumo destes medicamentos em Portugal. A representatividade de consumo destes medicamentos em Portugal em relação ao consumo total de medicamentos em meio hospitalar é de cerca de 7,7%.Em conclusão, o consumo de medicamentos órfãos é bastante elevado em relação aos restantes medicamentos, tanto na Beira Interior como no resto do país, apesar disso é bastante importante que continuem a existir medidas no sentido de incentivar os fabricantes e melhorar o acesso a estes medicamentos.

Dimensionamento do Sistema Híbrido para Alimentação de Energia Elétrica da Escola Rural de Nangade (Cabo Delgado)

Os combustíveis fósseis, como o carvão, o petróleo e o gás, constituem fontes de energia que em breve se esgotarão e que são demasiado caras para serem desperdiçadas pelas centrais elétricas na produção de electricidade. Para além desse facto, existem outros argumentos (sobretudo económicos) que inviabilizam a utilização destas fontes de energia em algumas regiões, abrindo caminho a fontes de energia alternativas (e.g. solar, eólica, biomassa, mini-hídricas, geotérmicas, etc) e preferencialmente com contornos locais. No caso particular de Moçambique, tem-se verificado um interesse crescente por parte do governo e de várias ONGs na promoção do uso de energias alternativas para as zonas onde a energia convencional não chega e não chegará, devido aos custos muito elevados que esse processo acarretaria. Esta dissertação apresenta um estudo aprofundado do dimensionamento dum sistema híbrido de geração de energia elétrica envolvendo gerador FV e grupo eletrogéneo de emergência para a Escola Rural da Nangade, situada no Distrito de Nangade, na Província do Cabo Delgado. São também descritos os diversos componentes e as tecnologias associadas a um sistema deste género, com a inclusão de sistemas inteligentes de controlo de energia com a utilização de inversores bidireccionais (inversores de bateria e carregadores) para sistemas isolados. Os resultados são apresentados de forma a facilitar a aplicação e montagem deste tipo de sistemas in loco. Espera-se que esta dissertação possa servir de base no futuro próximo, para a implementação deste tipo de sistemas para permitir a melhoria da qualidade de ensino através de melhores infraestruturas, democratizando desta forma o acesso à educação para as crianças das zonas rurais das várias províncias de Moçambique. Como as energias renováveis são parte integrante do Sistema Elétrico Nacional, apresenta-se resumidamente, no anexo 17, o “Plano de Desenvolvimento na Área de Energia de Moçambique”.

A eficácia dos contratos-programa no setor público da saúde na região Norte de Portugal

Em Portugal o sistema de saúde assume uma importante função no desenvolvimento económico e social, na medida em que os serviços prestados pelo mesmo influenciam não só o bem-estar social como também a produtividade. O processo de contratualização alia-se ao setor público da saúde através do contrato-programa, o qual pretende estabelecer uma estratégia a seguir. O presente trabalho pretende verificar se o setor público da saúde respeita os princípios de economia, eficiência e eficácia, de um modo geral, pretende-se perceber se os contratos-programa são cumpridos na sua totalidade. Para tal procedeu-se à recolha da informação descrita nos relatórios de gestão dos quinze Hospitais que pertencem à Administração Regional de Saúde do Norte. A incerteza relacionada com os contratos-programa, a não existência de um modelo linear para a divulgação pública dos resultados no âmbito do contrato-programa, e ainda o facto de a totalidade das entidades não ser obrigada a emitir essa publicação, conduz à possibilidade de que não estejam a ser cumpridos os princípios da economia, eficácia e eficiência.