Integració d'un sensor sonar d'escombrat lateral en un robot submarí

El grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) disposa de varis robotssubmarins per a la recerca i inspecció subaquàtica. Recentment s’ha adquiritun sensor sonar d’escombrat lateral el qual s’utilitza per realitzar imatgesacústiques del fons marí quan aquest es mou principalment a velocitat constanti mantenint el rumb.Els robots del grup VICOROB estan equipats amb diferents tipus de sensors icàmeres per analitzar el fons marí. Aquest sensors són de gran qualitat ipermeten conèixer de manera bastant satisfactòria l’entorn a les proximitats delrobot. Freqüentment però, aquest sensors estant sotmesos a diferentsrestriccions depenent de la seva naturalesa de funcionament, de tal maneraque es necessària la seva combinació per resoldre determinats problemes endiferents situacions.Amb aquest projecte, es pretén integrar un nou sistema de captura d’imatgessonores del fons marí, en un dels robots. Amb la integració d’aquest nousensor, s’espera obtenir una opció alternativa els sistemes actuals que puguiaportar informació addicional sobre el fons. Aquest sistema podrà ser utilitzatper realitzar tasques per les quals els altres sensors no estant preparats o béper complementar informació d’altres sensor

Conception mécanique d'un chien robot : GIPO

La conceció de GIPO té com a areferència el gos AIBO, desenvolupat per Sony. L'estudi per a la seva realització comprèn el desenvolupament de la part tecnològica. S'assumeix que la cinemàtica d'AIBO ha estat àmpliament provada i que és òptima.

Sistema de manteniment de l'equilibri per a un robot bípede

Dins el departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona s’handissenyat i construït dues plataformes bípedes per a l’ús docent. La mésevolucionada d’elles, finalitzada l’any 1999, està composada per dues cames d’alumini ambtres actuadors lineals cada una, simulant la funció del turmell, del genoll i del maluc. Els objectius que es pretenen aconseguir amb aquest projecte són molt concrets i tots ellsestan destinats a millorar el funcionament del robot bípede. Aquests objectius són: (1)dissenyar dos graus de llibertat lineals en forma de pla XY per moure el pes que convinguiper assegurar l’equilibri durant el moviment de la plataforma bípede, (2) dissenyar una placaamb una FPGA que generi senyals PWM pels vuit motors disponibles, que llegeixi els dosencoders dels motors del pla XY i que es comuniqui amb un PC equipat amb una tarjad’adquisició de dades específica, (3) dissenyar una placa de potència adequada pel controldels motors, (4) finalment realitzar un programa per comprovar el correcte funcionament deles plaques, dels actuadors i dels sensors utilitzats en la plataforma bípede

Control d'un robot de 3 graus de llibertat

Partint d'una estructura robòtica de 3 graus de llibertat, s'ha de fer el disseny deles unitats de potència i control , muntatge, conexionat, programació i posta enmarxa per poder generar trajectòries des d'un PC.Per aconseguir l'objectiu s'han realitzat les següents fites:a) Ajust i modificacions mecàniques de la estructura robòticaSubstitució de xavetes i canvi de pinyons.b) Implementar, modificar i ajustar elements elèctrics del robot.Substitució de motor elèctric espatllat, realitzar un nou cablejat cap a lanova unitat de control i substitució d'un sensor de posició.c) Disseny i muntatge de la unitat de potènciaSelecció de la targeta MD03 per controlar l'alimentació, velocitat i sentitde gir del motors, que controlen els 3 graus de llibertat. Mecanització enuna caixa incloent: fusibles, amperímetres i connectors. Cablejat elèctric iposta en funcionament.d) Disseny, muntatge elèctric i programació de la unitat de control.Selecció del PLC S7300Escollir el tipus de comunicacions que es realitzaran tant amb la unitat depotència com amb el PC.Disseny plànols elèctrics mitjançant el programa EPLAN.Mecanització, cablejat i posta en marxa del disseny elèctric.El disseny del software es realitzarà mitjançant l'eina de programacióSTEP7 de SiemensProgramació del PLC per poder treballar diferents tipus de moviments itrajectòriese) Disseny i programació de la interfície d'usuari des d'un PCProgramació d'una interfície gràfica mitjançant WinCC Flexible per tal quel'usuari només introduint dades pugui fer que el robot es mogui demanera manual o semiautomàtica . També s'ha programat per tal quegeneri trajectòries en mode automàtic.S'ha programat una illa de pick and place a mode d'exemplificació.

Alveolar echinococcosis of the liver: diffusionweighted MR imaging findings

Purpose: To report the diffusion-weighted MR imaging (DWI) findings in hepatic alveolar echinococcosis (AE). To evaluate the usefulness of apparent diffusion coefficients (ADCs) for differentiating the 5 types of AE lesions (as reported by Kodama, Radiology, 2003).Methods and Materials: We retrospectively included 17 patients (10 women, mean age 64.3years) with 48 AE liver lesions (>1cm2) that had been investigated by 3-Tesla MR imaging between March 2008 and August 2011 performing our standard protocol including DWI (b-values: 0, 300 and 600s/mm2). In consensus, two radiologists assessed lesion characteristics such as diameter, cystic and/or fibrotic components including Kodama classification, signal intensity, contrast enhancement, calcifications (on CT), and measured the ADC of each lesion. AE was confirmed by serology, biopsy and/or surgery in all patients.Results: Seventeen lesions of Kodama type 1, 10 of type 2, 19 of type 3, 1 of type 4 and 1 of type 5 were found. Mean(±SD) ADC of all AE lesions was 1.75±0.45 ×10-3mm2/s. Mean(±SD) ADCs of Kodama type 1, 2, 3, 4 and 5 lesions were 1.74±0.55, 1.71±0.49, 1.82±0.36, 1.46±0 and 1.43±0 ×10-3mm2/s, respectively. No significant difference was noted between the different Kodama types (p=0.89). Presence of fibrotic (p=0.24) and/or calcified (p=0.90) components, or contrast enhancement (p=0.84) of AE lesions were not correlated with significant differences in ADCs.Conclusion: ADCs of AE lesions are relatively low compared to other cystic liver lesions, which is helpful in suggesting the diagnosis. However, ADCs were not found to be useful for differentiating Kodama types of AE lesions.

2/6/19, remise du traité de paix aux Autrichiens [préliminaires au traité de Saint-Germain-en-Laye, au château], sortie de Mr Karl Renner : [photographie de presse] / [Agence Rol]

Référence bibliographique : Rol, 54219

Mariage [de] Mr Morel d'Arleux [avec Jeanne-Marguerite Chartier] 9/7/19 : [photographie de presse] / [Agence Rol]

Référence bibliographique : Rol, 54783

Mariage [de] Mr Morel d'Arleux [avec Jeanne Marguerite Chartier] 9/7/19 : [photographie de presse] / [Agence Rol]

Référence bibliographique : Rol, 54782

Mr Loo, ministre chinois [Pierre-Célestin Zhengxiang Lu] : [photographie de presse] / [Agence Rol]

Référence bibliographique : Rol, 55433

Prospective comparison of MR enteroclysis with multidetector spiral-CT enteroclysis: interobserver agreement and sensitivity by means of "sign-by-sign" correlation.

Our objective was a prospective comparison of MR enteroclysis (MRE) with multidetector spiral-CT enteroclysis (MSCTE). Fifty patients with various suspected small bowel diseases were investigated by MSCTE and MRE. The MSCTE was performed using slices of 2.5 mm, immediately followed by MRE, obtaining T1- and T2-weighted sequences, including gadolinium-enhanced acquisition with fat saturation. Three radiologists independently evaluated MSCTE and MRE searching for 12 pathological signs. Interobserver agreement was calculated. Sensitivities and specificities resulted from comparison with pathological results ( n=29) and patient's clinical evolution ( n=21). Most pathological signs, such as bowel wall thickening (BWT), bowel wall enhancement (BWE) and lymphadenopathy (ADP), showed better interobserver agreement on MSCTE than on MRE (BWT: 0.65 vs 0.48; BWE: 0.51 vs 0.37; ADP: 0.52 vs 0.15). Sensitivity of MSCTE was higher than that of MRE in detecting BWT (88.9 vs 60%), BWE (78.6 vs 55.5%) and ADP (63.8 vs 14.3%). Wilcoxon signed-rank test revealed significantly better sensitivity of MSCTE than that of MRE for each observer ( p=0.028, p=0.046, p=0.028, respectively). Taking the given study design into account, MSCTE provides better sensitivity in detecting lesions of the small bowel than MRE, with higher interobserver agreement.

Accelerated MR imaging with spread spectrum encoding

We advocate the use of a novel compressed sensing technique for accelerating the magnetic resonance image acquisition process, coined spread spectrum MR imaging or simply s2MRI. The method resides in pre-modulating the signal of interest by a linear chirp, resulting from the application of quadratic phase profiles, before random k-space under-sampling with uniform average density. The effectiveness of the procedure is theoretically underpinned by the optimization of the coherence between the sparsity and sensing bases. The application of the technique for single coil acquisitions is thoroughly studied by means of numerical simulations as well as phantom and in vivo experiments on a 7T scanner. The corresponding results suggest a favorable comparison with state-of-the-art variable density k-space under-sampling approaches.

Practical signal-to-noise ratio quantification for sensitivity encoding: Application to coronary MR angiography.

Purpose: To develop and evaluate a practical method for the quantification of signal-to-noise ratio (SNR) on coronary MR angiograms (MRA) acquired with parallel imaging.Materials and Methods: To quantify the spatially varying noise due to parallel imaging reconstruction, a new method has been implemented incorporating image data acquisition followed by a fast noise scan during which radio-frequency pulses, cardiac triggering and navigator gating are disabled. The performance of this method was evaluated in a phantom study where SNR measurements were compared with those of a reference standard (multiple repetitions). Subsequently, SNR of myocardium and posterior skeletal muscle was determined on in vivo human coronary MRA.Results: In a phantom, the SNR measured using the proposed method deviated less than 10.1% from the reference method for small geometry factors (<= 2). In vivo, the noise scan for a 10 min coronary MRA acquisition was acquired in 30 s. Higher signal and lower SNR, due to spatially varying noise, were found in myocardium compared with posterior skeletal muscle.Conclusion: SNR quantification based on a fast noise scan is a validated and easy-to-use method when applied to three-dimensional coronary MRA obtained with parallel imaging as long as the geometry factor remains low.