A THREE-WHEELED MOBILE ROBOT FOR TRAVERSING UNEVEN TERRAIN WITHOUT SLIP: SIMULATION AND EXPERIMENTS

A wheeled mobile robot (WMR) can move on uneven terrains without slip if the wheels are allowed to tilt laterally. This paper deals with the analysis, design and experimentations with a WMR where the wheels can tilt laterally. The wheels of such a WMR must be equipped with two degrees of freedom suspension mechanism. A prototype three-wheeled mobile robot is fabricated with a two degree-of-freedom suspension mechanism. Simulations show that the three-wheeled mobile robot can traverse uneven terrains with very little slip and experiments with the prototype on a representative uneven terrain confirm that the slip is significantly reduced.

MODELING AND SIMULATION OF A THREE-WHEELED MOBILE ROBOT ON UNEVEN TERRAINS WITH TWO-DEGREE-OF-FREEDOM SUSPENSION MECHANISMS

A wheeled mobile robot (WMR) will move on an uneven terrain without slip if its torus-shaped wheels tilt in a lateral direction. An independent two degree-of-freedom (DOF) suspension is required to maintain contact with uneven terrain and for lateral tilting. This article deals with the modeling and simulation of a three-wheeled mobile robot with torus-shaped wheels and four novel two-DOF suspension mechanism concepts. Simulations are performed on an uneven terrain for three representative pathsa straight line, a circular, and an S'-shaped path. Simulations show that a novel concept using double four-bar mechanism performs better than the other three concepts.

A mobile robot with a two-degree-of-freedom suspension for traversing uneven terrain with minimal slip: Modeling, simulation and experiments

It is known in literature that a wheeled mobile robot (WMR) with fixed length axle will slip on an uneven terrain. One way to avoid wheel slip is to use a torus-shaped wheel with lateral tilt capability which allows the distance between the wheel-ground contact points to change even with a fixed length axle. Such an arrangement needs a two degree-of-freedom (DOF) suspension for the vertical and lateral tilting motion of the wheel. In this paper modeling, simulation, design and experimentation with a three-wheeled mobile robot, with torus-shaped wheels and a novel two DOF suspension allowing independent lateral tilt and vertical motion, is presented. The suspension is based on a four-bar mechanism and is called the double four-bar (D4Bar) suspension. Numerical simulations show that the three-wheeled mobile robot can traverse uneven terrain with low wheel slip. Experiments with a prototype three-wheeled mobile robot moving on a constructed uneven terrain along a straight line, a circular arc and a path representing a lane change, also illustrate the low slip capability of the three-wheeled mobile robot with the D4Bar suspension. (C) 2015 Elsevier Ltd. All rights reserved.

Component-based approach to the holonic control of a robot assembly cell

The aim of this paper is to describe the implementation of a new approach for the introduction of so called 'holonic manufacturing' principles into existing production control systems. Such an approach is intended to improve the reconfigurability of the control system to cope with the increasing requirements of production change. A conceptual architecture is described and implemented in a robot assembly cell to demonstrate that this approach can lead to a manufacturing control system which can adapt relatively simply to long-term change. A design methodology and migration strategy for achieving these solutions using conventional hardware is proposed to develop execution level of manufacturing control systems.

加卸载响应比(Load/Unload Response Ratio)、能量加速释放(AE/MR)的临界区尺度及地震预测

加卸载响应比理论的主要思路是 :系统在稳定状态时加载响应与卸载响应的比值与非稳定状态时加载响应与卸载响应的比值是完全不同的。大震前加卸载响应比升高和能量加速释放这两种现象可以用来对地震进行中期预报。同时 ,加卸载响应比理论和能量加速释放可能有相同的物理机制。为了验证这种地震预报方法的可行性 ,我们研究了几例发生在澳大利亚与中国 ,M 5 0～ 7 9之间的地震 ,其中包括破坏严重的澳大利亚纽卡斯尔地震和中国的唐山地震。我们利用以震源中心一定范围内的数据计算了震前的加卸载响应比和能量加速释放的幂律拟合。能量幂律加速释放存在一组最佳的拟合 ,一定范围内加卸载响应比达最大值表明加卸载响应比也有一个临界区尺度。进一步讲 ,加卸载响应比与能量加速释放的临界区尺度是相似的。这些结果表明加卸载响应比与能量加速释放有相同的物理机制。进一步的研究可能会对这种物理机制提供更好的解释 ,同时也能对地震的中期预报提供理论基础

Historia de Portugal restaurado, offerecida ao Illustmo e Excellentmo Senhor D. Joseph Mascarenhas, do Conselhor de sua Magestade, seu mordomo mór... : escrita por D. Luiz de Menezes, conde da Ericeira, do Conselho de Estado de Sua Magestade.

Luis de Menezes, terceiro Conde da Ericeira, nasceu em Lisboa em 1632 e suicidou-se em 1690. Foi chamado de Colbert português por ter estimulado a introdução das artes fabris e industriais em Portugal. Escreveu ‘Historia de Portugal restaurado offerecida ao Illustmo e Excellentmo Senhor D. Joseph Mascarenhas’ em duas partes: a primeira, em 1679 e a segunda, em 1698. A mesma historia obteve depois diversas reimpressões, a saber: Parte I, dividida nos tomos I e II, Lisboa, na Oficina de Domingos Rodrigues, em 1751; Parte II, dividida nos tomos III e IV, Lisboa, na Oficina dos herdeiros de Antonio Pedroso Galram, em 1751. Saiu uma terceira vez em Lisboa em 1759. Segundo Inocêncio, ‘compreende esta historia a narração de todos os sucessos militares e políticos ocorridos em Portugal, desde a restauração de 1640 até o ano de 1668, em que se celebraram as pazes com o reino de Castela’

Chronica do muito alto, e muito esclarecido principe D. Sancho I, segundo rei de Portugal composta por Ruy de Pina, fidalgo da Casa Real, e Chornista mór do reyno, fielmente Copiada de seu Original, Que Se Conserva no Archivo Real da Torre do Tombo; offerecida a magestade sempre augusta delrey d. João V., Nosso Senhor por Miguel Lopes Ferreyra

Rui de Pina nasceu na cidade de Guarda, provavelmente em 1440, e morreu em Lisboa, por volta de 1522. Ocupou vários cargos de importância e destaque, entre eles os de cronista-mor do reino e de guarda-mor da Torre do Tombo. Como cronista-mor de Portugal, escreveu as biografias de Sancho I, Afonso II, Sancho II, Afonso II, D. Dinis, Afonso IV, Afonso V e D. João II. A descoberta , recentemente, de duas cópias de uma obra quatrocentista contendo as histórias dos sete primeiros reis de Portugal, isto é, de Sancho I a Afonso IV, indica que as Chronicas destes reis escritas por Rui de Pina não passavam de uma refundição daquelas. Como historiador, o autor tem despertado opiniões polêmicas: uns o acusam de mal-informado e desonesto ; outros valorizam a sua capacidade de compreender os eventos de seu tempo, ainda que sob uma visão absolutista. Trata-se de uma “esplêndida edição , adornada de escudos alegóricos com armas reais portuguesas no centro – que encabeçam as dedicatórias -, de artísticas letras iniciais, vinhetas, cabeções e florões decorativos, tudo aberto em chapa de madeira. Os frontispícios das crônicas são impressos em linhas alternadas, em preto e vermelho, e ornados de escudos das armas de Portugal”, conforme esclarece o Catálogo da livraria do Conde Ameal.

Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos

Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos. Se muestran los resultados obtenidos en las simulaciones con Player/Stage de un sistema de exploración basado en comportamientos, donde la localización se realiza mediante los estadísticos de INCA.

Programación de un robot planar para que dibuje

Duración (en horas): De 41 a 50 horas. Destinatario: Estudiante y Docente

Interfaz accesible persona-robot para un brazo artículado

Desarrollo de una interfaz persona-robot para un brazo artículado portátil montado en una silla de ruedas elecétrica, destinado a personas con restricciones motoras severas.

Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos

Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos. Se muestran los resultados obtenidos en las simulaciones con Player/Stage de un sistema de exploración basado en comportamientos, donde la localización se realiza mediante los estadísticos de INCA.

Software de control desarrollado en ROS para teleoperar de manera eficiente el robot Kuka Lightweight mediante el háptico Phantom Omni

La teleoperación o telerobótica es un campo de la robótica que se basa en el control remoto de robots esclavo por parte de un usuario encargado de gobernar, mediante un dispositivo maestro, la fuerza y movimiento del robot. Sobre dicho usuario recaen también las tareas de percepción del entorno, planificación y manipulación compleja. Concretamente se pretende desarrollar el control software necesario para teleoperar un manipulador esclavo, Kuka Lightweigh mediante un dispositivo háptico Phamton Omni, que se comporta como maestro, sin que afecten las diferencias dinámicas y estructurales existentes entre ambos dispositivos, aportando información adicional al operador para facilitar la operación. La principal motivación de la evolución de esta tecnología se debe a la necesidad de realizar trabajos en entornos hostiles, de difícil acceso, o perjudiciales para la salud del usuario.

Mineiro do Brasil :melhorado pelo conhecimento da mineralogia, e metalurgia, e das sciencias auxiliadoras /por Mr. de Genssane ; traduzido em portuguez (SIC) de ordem de Sua Alteza Real, o Principe Regente N.S. por Fr. José Mariano da Conceição Velloso

Esse livro é parte do gigantesco esforço de Frei Velloso para oferecer aos brasileiros os melhores livros relacionados com a agricultura, a mineração, a pecuária e as artes que se podiam obter àquela época. Como relata Borba de Moraes, o esforço fracassou devido ao imenso atraso das elites brasileiras da época. A respeito do Fazendeiro do Brasil, o Governador de São Paulo informou à Corte que não conseguira vender um só exemplar da coleção e que não achava quem os quisesse levar de graça.Ressalte-se que esse exemplar não possui as sete gravuras mencionadas por Borba de Moraes.