Formation Control Driven by Cooperative Object Tracking

In this paper we introduce a formation control loop that maximizes the performance of the cooperative perception of a tracked target by a team of mobile robots, while maintaining the team in formation, with a dynamically adjustable geometry which is a function of the quality of the target perception by the team. In the formation control loop, the controller module is a distributed non-linear model predictive controller and the estimator module fuses local estimates of the target state, obtained by a particle filter at each robot. The two modules and their integration are described in detail, including a real-time database associated to a wireless communication protocol that facilitates the exchange of state data while reducing collisions among team members. Simulation and real robot results for indoor and outdoor teams of different robots are presented. The results highlight how our method successfully enables a team of homogeneous robots to minimize the total uncertainty of the tracked target cooperative estimate while complying with performance criteria such as keeping a pre-set distance between the teammates and the target, avoiding collisions with teammates and/or surrounding obstacles.

Interaction of malaria parasites with host late endocytic and autophagic pathways is essential for Plasmodium liver stage development

RESUMO: A Malária é causada por parasitas do género Plasmodium, sendo a doença parasitária mais fatal para o ser humano. Apesar de, durante o século passado, o desenvolvimento económico e a implementação de diversas medidas de controlo, tenham permitido erradicar a doença em muitos países, a Malária continua a ser um problema de saúde grave, em particular nos países em desenvolvimento. A Malária é transmitida através da picada de uma fêmea de mosquito do género Anopheles. Durante a picada, os esporozoítos são injetados na pele do hospedeiro, seguindo-se a fase hepática e obrigatória do ciclo de vida. No fígado, os esporozoítos infetam os hepatócitos onde se replicam, dentro de um vacúolo parasitário (VP) e de uma forma imunitária silenciosa, em centenas de merozoitos. Estas novas formas do parasita são as responsáveis por infetar os eritrócitos, iniciando a fase sanguínea da doença, onde se os primeiros sintomas se manifestam, tais como a característica febre cíclica. A fase hepática da doença é a menos estudada e compreendida. Mais ainda, as interações entre o VP e os organelos da células hospedeira estão ainda pouco caracterizados. Assim, neste estudo, as interações entre os organelos endocíticos e autofágicos da célula hospedeira e o VP foram dissecados, observando-se que os anfisomas, que são organelos resultantes da intersecção do dois processos de tráfego intracelular, interagem com o parasita. Descobrimos que a autofagia tem também uma importante função imunitária durante a fase hepática inicial, ao passo, que durante o desenvolvimento do parasita, já numa fase mais tardia, o parasita depende da interação com os endossomas tardios e anfisomas para crescer. Vesiculas de BSA, EGF e LC3, foram, também, observadas dentro do VP, sugerindo que os parasitas são capazes de internalizar material endocítico e autofágico do hospedeiro. Mais ainda, mostramos que esta interação depende da cinase PIKfyve, responsável pela conversão do fosfoinositidio-3-fosfato no fosfoinositidio-3,5-bifosfato, uma vez que inibindo esta cinase o parasita não é capaz de crescer normalmente. Finalmente, mostramos que a proteína TRPML1, uma proteína efetora do fosfoinositidio-3,5-bifosfato, e envolvida no processo de fusão das membranas dos organelos endocíticos e autofágicos, também é necessária para o crescimento do parasita. Desta forma, o nosso estudo sugere que a membrana do VP funde com vesiculas endocíticas e autofágicas tardias, de uma forma dependente do fositidio-3,5-bifosfato e do seu effetor TRPML1, permitindo a troca de material com a célula hospedeira. Concluindo, os nossos resultados evidenciam que o processo autofágico que ocorre na célula hospedeira tem um papel duplo durante a fase hepática da malaria. Enquanto numa fase inicial os hepatócitos usam o processo autofágico como forma de defesa contra o parasita, já durante a fase de replicação o VP funde com vesiculas autofágicas e endocíticas de forma a obter os nutrientes necessários ao seu desenvolvimento.--------- ABSTRACT: Malaria, which is caused by parasites of the genus Plasmodium, is the most deadly parasitic infection in humans. Although economic development and the implementation of control measures during the last century have erradicated the disease from many areas of the world, it remains a serious human health issue, particularly in developing countries. Malaria is transmitted by female mosquitoes of the genus Anopheles. During the mosquito blood meal, Plasmodium spp. sporozoites are injected into the skin dermis of the vertebrate host, followed by an obligatory liver stage. Upon entering the liver, Plasmodium parasites infect hepatocytes and silently replicate inside a host cell-derived parasitophorous vacuole (PV) into thousands of merozoites. These new parasite forms can infect red blood cells initiating the the blood stage of the disease which shows the characteristic febrile malaria episodes. The liver stage is the least characterized step of the malaria infection. Moreover, the interactions between the Plasmodium spp. PV and the host cell trafficking pathways are poorly understood. We dissected the interaction between Plasmodium parasites and the host cell endocytic and autophagic pathways and we found that both pathways intersect and interconnect in the close vicinity of the parasite PV, where amphisomes are formed and accumulate. Interestingly, we observed a clearance function for autophagy in hepatocytes infected with Plasmodium berghei parasites at early infection times, whereas during late liver stage development late endosomes and amphisomes are required for parasite growth. Moreover, we found the presence of internalized BSA, EGF and LC3 inside parasite vacuoles, suggesting that the parasites uptake endocytic and autophagic cargo. Furthermore, we showed that the interaction between the PV and host traffic pathways is dependent on the kinase PIKfyve, which converts the phosphoinositide PI(3)P into PI(3,5)P2, since PIKfyve inhibition caused a reduction in parasite growth. Finally, we showed that the PI(3,5)P2 effector protein TRPML1, which is involved in late endocytic and autophagic membrane fusion, is also required for parasite development. Thus, our studies suggest that the parasite parasitophorous vacuole membrane (PVM) is able to fuse with late endocytic and autophagic vesicles in a PI(3,5)P2- and TRPML1-dependent manner, allowing the exchange of material between the host cell and the parasites, necessary for the rapid development of the latter that is seen during the liver stage of infection. In conclusion, we present evidence supporting a specific and essential dual role of host autophagy during the course of Plasmodium liver infection. Whereas in the initial hours of infection the host cell uses autophagy as a cell survival mechanism to fight the infection, during the replicative phase the PV fuses with host autophagic and endocytic vesicles to obtain nutrients required for parasite growth.

Multimeric complexes of the PML-retinoic acid receptor alpha fusion protein in acute promyelocytic leukemia cells and interference with retinoid and peroxisome-proliferator signaling pathways.

The t(15;17) chromosomal translocation, specific for acute promyelocytic leukemia (APL), fuses the PML gene to the retinoic acid receptor alpha (RAR alpha) gene, resulting in expression of a PML-RAR alpha hybrid protein. In this report, we analyzed the nature of PML-RAR alpha-containing complexes in nuclear protein extracts of t(15;17)-positive cells. We show that endogenous PML-RAR alpha can bind to DNA as a homodimer, in contrast to RAR alpha that requires the retinoid X receptor (RXR) dimerization partner. In addition, these cells contain oligomeric complexes of PML-RAR alpha and endogenous RXR. Treatment with retinoic acid results in a decrease of PML-RAR alpha protein levels and, as a consequence, of DNA binding by the different complexes. Using responsive elements from various hormone signaling pathways, we show that PML-RAR alpha homodimers have altered DNA-binding characteristics when compared to RAR alpha-RXR alpha heterodimers. In transfected Drosophila SL-3 cells that are devoid of endogenous retinoid receptors PML-RAR alpha inhibits transactivation by RAR alpha-RXR alpha heterodimers in a dominant fashion. In addition, we show that both normal retinoid receptors and the PML-RAR alpha hybrid bind and activate the peroxisome proliferator-activated receptor responsive element from the Acyl-CoA oxidase gene, indicating that retinoids and peroxisome proliferator receptors may share common target genes. These properties of PML-RAR alpha may contribute to the transformed phenotype of APL cells.

Horae ad usum romanum.

F. 1v Les VIII vers de s. Bernard et oraisons diverses. F. 5 Calendrier (en français). F. 17 Messe votive de la Vierge. F. 24 Extraits des IV Évangiles. F. 31 et 38 Heures de la Croix et du Saint-Esprit, incompl. de la fin. F. 43 Heures de la Vierge (usage de Rome). F. 107 Psaumes de la pénitence. F. 119 Litanies. F. 125 Office des morts (usage de Rome). F. 171 Mémoires. F. 175 « Stabat mater ». F. 177 Les VII paroles de N.-S. « en l'abre de la Crois ». F. 179 Suffrages. F. 193v Symbole d'Athanase. F. 197 Prière à la Vierge : « Missus est Gabriel... »

Unveiling the components of the signaling pathway between endosomes and the phagocytic uptake machinery in Dictyostelium discoideum

The soil amoebae Dictyostelium discoideum take up particles from their environment in order to obtain nutrition. The particle transits through the cell within a phagosome that fuses with organelles of different molecular compositions, undergoing a gradual degradation by different sets of hydrolytic enzymes. Griffiths’ concept of “phagosome individuality” predicts signaling from phagosomes into the cytoplasm, which might regulate many aspects of cell physiology. The finding that Dictyostelium cells depleted of the lysozyme AlyA or over-expressing the esterase Gp70 exhibit increased uptake of food particles, led to the postulation of a signaling cascade between endocytic compartments and the cytoskeletal uptake machinery at the plasma membrane. Assuming that Gp70 acts downstream of AlyA, gene-expression profiling of both mutants revealed different and overlapping sets of misregulated genes that might participate in this signaling cascade. Based on these results, we analyzed the effects of the artificial misregulation of six candidate genes by over-expression or negative genetic interference, in order to reconstruct at least part of the signaling pathway. SSB420 and SSL793 were chosen as candidates for the first signaling step, as they were up-regulated in AlyA-null cells and remained unaltered in the Gp70 over-expressing cells. The over-expression of SSB420 enhanced phagocytosis and raised the expression levels of Gp70, supporting its involvement in the signaling pathway between AlyA and Gp70 as a positive regulator of phagocytosis. However, this was not the case of cells over-expressing SSL793, as this mutation had no effects on phagocytosis. For the signaling downstream of Gp70, we studied four commonly misregulated genes in AlyA-depleted and Gp70 over-expressing cells. The expression levels of SLB350, SSB389 and TipD were lower in both mutants and therefore these were assumed as possible candidates for the negative regulation of phagocytosis. Cells depleted of SLB350 exhibited an increased phagocytic activity and no effect on Gp70 expression, proving its participation in the signaling pathway downstream of Gp70. Unlike SLB350, the disruption of the genes coding for SSB389 and TipD had no effects on particle uptake, excluding them from the pathway. The fourth candidate was Yipf1, the only gene that was commonly up-regulated in both mutants. Yet, the artificial over-expression of this protein had no effects on phagocytosis, so this candidate is also not included in the signaling pathway. Furthermore, localizing the products of the candidate genes within the cell helped unveiling several cellular organelles that receive signals from the phagosome and transduce them towards the uptake machinery.

Professionals: entrevista entorn de l'experiència laboral d'un arquitecte

Entrevista a Josep Fuses, arquitecte i professor del Grau d'Arquitectura de la Universitat

Unsupervised active regions for multiresolution image segmentation

An unsupervised approach to image segmentation which fuses region and boundary information is presented. The proposed approach takes advantage of the combined use of 3 different strategies: the guidance of seed placement, the control of decision criterion, and the boundary refinement. The new algorithm uses the boundary information to initialize a set of active regions which compete for the pixels in order to segment the whole image. The method is implemented on a multiresolution representation which ensures noise robustness as well as computation efficiency. The accuracy of the segmentation results has been proven through an objective comparative evaluation of the method

Una, dues, tres, quatre mil llengües. 'Una, dos, tres, cuatro mil lenguas'.

Resumen de la revista en catalán

Análisis y perspectivas del comercio gasífero en Bolivia

El presente trabajo organizado a partir de dos posiciones muy divergentes, por una parte la demanda boliviana en torno a su salida al pacífico y, por otra, las necesidades energéticas, busca reflexionar sobre la situación actual de la temática energética en el mundo, la región, realizando un análisis de su dinamismo, mostrando la demanda y la oferta del mercado del Gas Natural para priorizar la situación actual de este energético en la Región. El primer capítulo se refiere a la presentación del problema de investigación y las teorías y conceptos utilizados en el desarrollo del trabajo; el segundo capítulo muestra la dinámica que está adquiriendo el gas natural en el mundo; el tercer capítulo presenta un análisis de los países de la región y en particular de los países con mayores necesidades energéticas; el cuarto capítulo se refiere a las modalidades de exportación así como un amplio abanico de posibilidades para la industrialización del gas natural; el capítulo quinto, presenta algunos lineamientos importantes de la Política Exterior boliviana y, finalmente, el sexto capítulo presenta las conclusiones y recomendaciones. Este estudio se propone abrir un campo de estudio para poder redimensionar las relaciones entre Bolivia y Chile y contribuir a reinventar la forma de acercamiento, superando la necesidad de visiones céntricas y abriendo de este modo un nuevo campo de visiones para las futuras relaciones entre ambos países. En síntesis es una propuesta de explorar los nuevos espacios tomando en cuanta las necesidades de ambos países, deleitándose en la posibilidad de conquistar nuevas relaciones de hermandad.

Refashioning local government and inner-city regeneration: The Salford experience

This paper explores the role of local government in urban regeneration in England. The first part describes local-central government relations during recent decades. It concludes that 'actually occurring' regeneration fuses top-down and bottom-up priorities and preferences, as well as path dependencies created by past decisions and local relations. The second part illustrates this contention by examining the regeneration of inner-city Salford over a 25-year period. It describes Salford City Council's approach in achieving the redevelopment of the former Salford Docks and how this created the confidence for the council to embark on further regeneration projects. Yet the top-down decision-making model has failed to satisfy local expectations, creating apathy which threatens the Labour government's desire for active citizens in regeneration projects.

A utilização das práticas de gestão da cadeia de suprimentos em uma organização prestadora de serviços em saúde: uma abordagem dos processos logísticos em um Centro Clínico de Saúde de Universidade Municipal

FERRANTE, José Carlos. A utilização das práticas de gestão da cadeia de suprimentos em uma organização prestadora de serviços em saúde: uma abordagem dos processos logísticos em um centro clinico de saude integral de uma universidade municipal. 2012. 131f. Dissertação (Mestrado em Administração)- Universidade Municipal de São Caetano do Sul, 2012.

Ações de marketing em instituições de ensino superior: um estudo na região do Grande ABC

Dissertação apresentada ao Programa de Pós- Graduação em Administração da Universidade Municipal de São Caetano do Sul para obtenção do título de Mestre em Administração

Inovação e gestão de projetos: os "fins" justificam os "meios"

O advento da globalização, a evolução dos meios de comunicação, aliados ao progresso dos recursos de tecnologia da informação, impuseram uma dinâmica de aceleração progressiva aos processos de mudança em geral. Este fenômeno tem feito com que, cada vez mais, as organizações busquem e renovem seus instrumentos de gestão, em prol do aprimoramento de atividades e processos que lhes garantam a inovação de um determinado produto e/ou serviço. Ao mesmo tempo em que a globalização torna os mercados mais competitivos, o “cliente moderno” passa a ter mais opções e a ser mais exigente. Diante desta realidade, é preciso que as organizações se adaptem a este novo cenário, de forma a cada vez mais oferecerem produtos e/ou serviços com maior qualidade e a preços mais competitivos. Entre as medidas que podem ser tomadas para alcançar este objetivo, encontra-se a prática de gerenciar projetos de uma forma mais profissional e planejada. E para auxiliar os gerentes nesta prática, um campo da administração está em ascensão: a Gestão de Projetos a partir da metodologia do Project Management Institute (PMI). Com as constantes fusões, aquisições e, consequentemente, diversificações dos negócios das organizações no atual mundo globalizado, o gerenciamento de projetos pode ser uma opção para que as organizações superem seus desafios e obstáculos relacionados à inovação e, ao mesmo tempo, alcancem seus objetivos de resultados e crescimentos almejados. Enfim, este ensaio teórico se propõe a debater a inovação e a gestão de projetos nas organizações contemporâneas, onde a primeira são os “fins” e a segunda, os “meios”.

O valor da marca para o consumidor final a partir do conceito de brand equity no mercado de iogurtes

O tema Brand Equity tem atraído a atenção de estudiosos de marketing devido a importância estratégica que a questão marca vem adquirindo no cenário empresarial. Um exemplo que comprova a relevância do tema para a academia está na publicação de uma edição especial do Journal of Marketing Research no ano de 1994 unicamente dedicada a apresentação de artigos relacionados à Brand Equity. Existem duas abordagens básicas que norteiam os estudos nessa área: a determinação do valor patrimonial da marca e a busca pelo melhor aproveitamento ( produtividade) dos recursos do composto de marketing. Ambas, na verdade se complementam, mas, enquanto a primeira busca a correta determinação do valor contábil da marca para fins de apropriação em balanço e também com o objetivo de facilitar negociações entre empresas em questões relativas a fusões e aquisições, a segunda abordagem centra o seu foco na real efetividade do marketing que vem sendo praticado pelas empresas, considerando a marca como o elemento unificador de todas as suas ações mercadológicas. Assim, para identificar os níveis de produtividade obtidos através das ações de marketing, os estudiosos voltam-se para os consumidores, procurando compreender como estes agem e pensam a compra através das marcas. Utilizando-se desta última abordagem, procurou-se neste trabalho verificar a ocorrência de valorização da marca tendo como foco uma categoria de produto que representasse a definição de bem de conveniência. Avaliadas as possibilidades, optouse pela categoria de produtos iogurte. Partindo do pressuposto de que a valorização da marca é percebida pela ocorrência de uma reação diferenciada a uma ou algumas marcas, reação esta 5 identificada quando da exposição do comprador/ consumidor às diferentes marcas concorrentes, situação observável no momento da compra, realizou-se a presente pesquisa. Para a sua execução foram realizadas duas etapas de pesquisa: uma primeira de natureza exploratória com a realização de entrevistas junto a representantes do setor e também de dois grupos focais e uma outra etapa na qual se utilizou a técnica de análise multivariada denominada Conjoint Analysis. Os resultados demonstraram que, para este produto específico, a marca é um elemento fundamental na definição de compra, sendo o primeiro ou o segundo atributo mais valorizado pelos compradores / consumidores. Algumas possíveis explicações que referendam os resultados foram obtidas durante a primeira fase da pesquisa. Por fim, são expostos os possíveis caminhos para novas pesquisas na área de Valor de Marca.

A logística integrada como ferramenta para a competitividade em uma agroindústria

Nos últimos anos a economia mundial e a economia brasileira têm sofrido mudanças importantes. Fusões e aquisições estratégicas têm se multiplicado na busca de estratégias para a competitividade envolvendo a integração de todas as atividades na agregação de valor que seja percebido pelo cliente. No presente trabalho, a adoção do planejamento e do gerenciamento do processo logístico pode tornar-se uma ferramenta competitiva para a efetiva sustentação de estratégias na busca de novos mercados e novos objetivos de negócios. Sendo uma das competências necessárias para criar valores para o cliente a logística evolui da sua base conceitual, para a obtenção da vantagem competitiva e parte fundamental da estratégia empresarial. O objetivo desta dissertação é caracterizar e analisar o processo de gestão da cadeia logística e a de suas atividades nos processos como fator competitivo e de estratégia empresarial em uma agroindústria. A pesquisa é de caráter exploratório através de um estudo de caso e busca-se como resultado uma análise acerca de estratégias para a competitividade e do seu relacionamento logístico, sua estrutura e mudanças, tendo como base para o levantamento desses dados e análise, o modelo desenvolvido por BOWERSOX (1989). Como conclusão tem-se uma mostra de como os conceitos de logística têm uma função muito mais relacional e estratégica nas estruturas das organizações dentro de um contexto competitivo. O uso maciço da tecnologia, a otimização, o oportunismo e a eficiência nas habilidades de gerenciamento das estratégias logísticas e na integração funcional como elementos prioritários tem como objetivo criar valor – em lucratividade e retorno sobre o investimento - tanto para a empresa como para o seu cliente.