Design and Implementation of a Flexible Robot

This robot has low natural frequencies of vibration. Insights into the problems of designing joint and link flexibility are discussed. The robot has three flexible rotary actuators and two flexible, interchangeable links, and is controlled by three independent processors on a VMEbus. Results from experiments on the control of residual vibration for different types of robot motion are presented. Impulse prefiltering and slowly accelerating moves are compared and shown to be effective at reducing residual vibration.

Agrupamiento flexible de alumnos en la Educación Primaria : una respuesta a la diversidad.

Verificar la eficacia de una experiencia de innovación sobre agrupamiento flexible de alumnos en una estructura multinivel; focalizando el problema en la necesidad de responder a la diversidad existente en cada aula,diseñando, frente a la organización tradicional graduada, una nueva estructura organizativa que establece tres modalidades distintas de agrupamiento: multinivel propiamente dicho, para las Áreas de Lengua y Matemáticas; graduado para el resto de las áreas, y flexible según tareas; se contempla, así mismo una organización también flexible de profesores y una adaptación del curriculum escolar a dicha estructura.. Son objeto de investigación todos los alumnos de Primer Ciclo de Educación Primaria del CP de Las Vegas en Corvera de Asturias.. Tras la exposición del marco teórico sobre el que gira la experiencia de innovación (curriculum escolar y organización de la enseñanza) se hace una descripción del proceso de planificación y puesta en práctica de la nueva estructura organizativa y se analiza su incidencia sobre los alumnos implicados, en relación con su actitud ante la enseñanza y con su rendimiento académico.. Escalas, registros, entrevistas, diario de investigación, grabaciones de las clases, encuestas, cuestionarios, etc.. Análisis cualitativo de los registros observacionales, de los resultados de las entrevistas, del contenido del diario de investigación, de las producciones de los alumnos; porcentajes de rendimiento académico, de movilidad internivelar de los alumnos.. El análisis de los datos confirma los efectos positivos de la estructura multinivel sobre la actitud y rendimiento de los alumnos al permitir que cada uno, respetando sus condiciones de partida, progrese de acuerdo a su capacidad y a su ritmo de aprendizaje. El planteamiento cooperativo del trabajo docente permitió que los profesores mejorarán su práctica y dispusieran de un mayor control, sobre sus actividades, incrementando su desarrollo profesional.. La estructura multinivel constituye una buena alternativa al problema de atención a la diversidad al introducir elementos de mayor racionalidad y flexibilidad en el funcionamiento de los centros docentes. La rigidez de la estructura organizativa graduada y la enseñanza homogénea y uniforme que produce, apoyada básicamente en los libros de texto estandarizados, dificulta un tratamiento educativo más individualizado y la aplicación práctica de la teoría del progreso continuo..

La expresión corporal en la formación inicial del profesorado : estudio y análisis de los curricula de las universidades españolas : tesis doctoral.

Estudiar y analizar los programas de la asignatura de Expresión Corporal en las universidades españolas donde se imparte la Diplomatura de Maestro Especialista en Educación Física para conocer el estado en que se encuentra esta asignatura en la formación inicial del profesorado. El trabajo se presenta en seis capítulos precedidos de una introducción a modo de justificación y resumen. La tesis se desarrolla en tres partes claramente diferenciadas: 1) Antecedentes y marco teórico; donde se analiza el concepto de expresión corporal, tanto desde una perspectiva diacrónica como sincrónica, y la situación que ocupa en el Sistema Educativo, así como la formación del profesorado de Educación Física responsable de impartir estos contenidos en la formación de maestros. Se realiza un acercamiento a la Expresión y la Comunicación Corporal mediante la prospección; para ello se lleva a cabo el vaciado bibliográfico y la compilación de todo lo publicado sobre el objeto central de esta tesis. Siguiendo una metodología hermenéutica, se realiza el estudio de la Expresión y la Comunicación Corporal, describiendo los orígenes, la evolución temporal y los cambios que han ido operando en su estructura a lo largo del tiempo; las tendencias y líneas actuales, tanto metodológicas como de investigación; se describen los determinantes de la temática objeto de estudio, las situaciones que influyen sobre ella y las estructuras legales donde se apoya y cómo está contemplada en el Sistema Educativo actual y en los estudios de Maestro Especialista en Educación Física en la Universidad Española. 2) La segunda parte, la constituyen dos capítulos donde se presentan dos investigaciones. La primera de ellas, consistió en un trabajo de campo realizado con alumnos de esta asignatura en la Facultad de Educación de la Universidad de Valladolid. Se elaboró una encuesta de opinión que se pasó a principio de curso al alumnado; se analizaron los resultados para evaluar el nivel de conocimiento -en cuanto a la Expresión Corporal se refiere- con el que inician los estudiantes la formación docente universitaria. A partir de los resultados se elabora y se aplica un programa, adaptado a sus niveles de conocimiento iniciales, y posteriormente, una vez aplicado el programa, se comprueban los resultados obtenidos. Las conclusiones han motivado la realización de un segundo estudio donde se analizan los contenidos de los programas de las universidades españolas donde se imparte esta asignatura, sus tendencias y los campos científicos sobre los que sustenta esta materia; si existen criterios universalmente reconocidos y taxonomías identificables en este ámbito del conocimiento; si existe un marco conceptual en el espacio científico y didáctico de la Expresión Corporal que utilice un lenguaje común referido al medio expresivo, dentro del contexto científico de la Educación Física. 3) En la tercera parte, se realiza una propuesta de programa, elaborado a partir de los resultados obtenidos en los capítulos anteriores; y finalmente, se añade un apartado de conclusiones y una reflexión en torno a la situación actual y los proyectos de futuro que de estas conclusiones puedan surgir. Las conclusiones de la investigación son las siguientes: a) en relación con la existencia de la materia de Expresión Corporal en la formación del profesorado de Educación Física en las universidades españolas se destaca que la asignatura de Expresión Corporal no forma parte del curriculum de Maestro Especialista en Educación Física de todas las universidades españolas y en las que se contempla existen diferencias significativas en los aspectos tanto académicos como organizativos; no existen criterios comunes en las universidades españolas para impartir la docencia de unos contenidos que forman parte de los planes de estudios prescritos por el MEC en todos los niveles educativos de enseñanza. b) Un dato significativo a la hora de abordar estos contenidos es que no existe un criterio de peso en la organización docente para ubicar la materia. La variedad de créditos y de la ubicación de la materia en el curriculum así como la organización de los programas hace difícil que exista un programa común y homogéneo en todas las universidades españolas y, en consecuencia, la formación académica de los estudiantes no puede ser equiparable en todo el territorio español. c) En cuanto a los fines que se persiguen en la formación del Maestro Especialista en Educación Física se destaca el escaso peso que se da a la formación personal del alumno, precisamente en una asignatura en donde el desarrollo de actitudes y valores juegan un papel importante; por otra parte, se señala que no es posible que con la escasez de créditos de que dispone esta asignatura, se pueda también trabajar sobre los aspectos didácticos. d) En relación con los objetivos, se observa un gran desequilibrio entre los aspectos de tipo cognitivo y los relacionados con el ámbito de la motricidad. e) Finalmente, se concluye que ante la disparidad de contenidos que de forma arbitraria se desarrollan en las universidades españolas y al no existir por lo tanto una epistemología científico didáctica reconocible por todos los profesores que imparten esta materia, se hace necesario crear unas bases sólidas que justifiquen la presencia de esta materia en los planes de estudio del Maestro Especialista en Educación Física.

Integració d’un sistema de visió per computador a una cèl·lula flexible de transport

L’objectiu d’aquest projecte final de carrera és millorar les prestacions de la cel·la de fabricació actual duent a terme les següents fites: integració d’un sistema de visió artificial a la plataforma. Aquest sistema ha de permetre la detecció i anàlisi dels objectes transportats, augmentant les seves possibilitats de manipulació i classificació. Es pretén eliminar la restricció actual que obliga a col•locar les peces en una posició fixa de la safata de transport; control centralitzat del procés a través d’un ordinador. El procés serà operat a través d’un computador industrial, el qual controlarà els diferents sistemes que componen la cel·la per tal que duguin a terme les seves funcions de forma coordinada; disseny i implementació d’una API del sistema. Es desenvoluparà la llibreria de control del sistema per tal de facilitar la programació del procés

Decentralized model reference control of flexible cable-stayed beam structures

A decentralized model reference controller is designed to reduce the magnitude of the transversal vibration of a flexible cable-stayed beam structure induced by a seismic excitation. The controller design is made based on the principle of sliding mode such that a priori knowledge

A mixed H2/H∞-based semiactive control for vibration mitigation in flexible structures

In this paper, we address this problem through the design of a semiactive controller based on the mixed H2/H∞ control theory. The vibrations caused by the seismic motions are mitigated by a semiactive damper installed in the bottom of the structure. It is meant by semiactive damper, a device that absorbs but cannot inject energy into the system. Sufficient conditions for the design of a desired control are given in terms of linear matrix inequalities (LMIs). A controller that guarantees asymptotic stability and a mixed H2/H∞ performance is then developed. An algorithm is proposed to handle the semiactive nature of the actuator. The performance of the controller is experimentally evaluated in a real-time hybrid testing facility that consists of a physical specimen (a small-scale magnetorheological damper) and a numerical model (a large-scale three-story building)

Enseñanza flexible, aprendizaje abierto : las redes como herramientas para la formación.

Resumen tomado del autor

Cap a un ensenyament més flexible. 'Hacia una enseñanza más flexible'.

En cualquier foro de debate sobre temas de formación se insiste en la oportunidad y necesidad de iniciativas que exploten las posibilidades de las Tecnologías de la Información y la Comunicación (TIC) en los procesos de enseñanza-aprendizaje. El Proyecto Campus Extens y la iniciativa Xarxipèlag de la Conselleria d'Educació constituyen respuestas a esta tendencia. Se analiza la introducción de estas cuestiones en la ciudadanía, la enseñanza obligatoria y el ámbito universitario.

The Ergonomic Analysis and Back Injuries in Flexible Production System

Back injuries identification and diagnoses in the transition of the Taylor model to the flexiblemodel of production organization, demands a parallel intervention of prevention actors at work. This study uses simultaneously three intervention models (structured action analysis, muscle skeletal symptoms questionnaires and muscle skeletal assessment) for work activities in a packaging plant. In this study seventy and two (72) operative workers participated (28 workers with muscle skeletal evaluation). In an intervention period of 10 months, the physical, cognitive, organizational components and productive process dynamics were evaluated from the muscle skeletal demands issues. The differences established between objective exposure at risk, back injury risk perception, appreciation and a vertebral spine evaluation, in prior and post intervention, determines the structure for a muscle skeletal risk management system. This study explains that back injury symptoms can be more efficiently reduced among operative workers combining measures registered and the adjustment between dynamics, the changes at work and efficient gestures development. Relevance: the results of this study can be used to pre ent back injuries in workers of flexible production processes.

Experience of the Flexible Internship in University of Rosario-Medical School

Objective: To evaluate the flexible program implemented for the medical internship at School of Medicine, Universidad del Rosario during the period 1997-2002. Methodology: A descriptive study was performed to summarize the choices of medical clerkships made by the interns during the whole studied period. The coincidence with the further choice of a determined medical specialty was assessed. Conclusions: Most of the last year’s students remain preferring a conservative approach to their career, by choosing clerkships in a basic area, such as internal medicine, pediatrics, gynecology and obstetrics or general surgery. The coincidence between the type of internship or clerkships a student performs and the future election of a specialty is high.

Agrupamiento flexible para alumnos con desfase curricular significativo.

Resumen basado en ficha elaborada por los autores

Modelando la distribución de series de tiempo de tasa de cambio y midiendo el área de las colas: una aplicación empírica a los rendimientos de la tasa de cambio flexible en Colombia.

El conocimiento de la distribución de probabilidad de los retornos de la tasa de cambio y la medición de las área extremas son tópicos en la literatura de finanzas que han sido analizados por procedimientos de estimación paramétricos y no paramétricos. Sin embargo, un conflicto de robustez surge debido a que estas series de tiempo son leptocúrticas. Más aún, se ha observado que en varias economías en desarrollo la fase inicial del régimen flexible de tasa de cambio ha presentado volatilidad alta. En esta investigación se cubren dos objetivos: primero, parametrizar varias clases de distribuciones que permitan tener una nueva descripción del proceso generador de la tasa de cambio durante el régimen flexible. Segundo, cuantificar el área extrema a través del estimador de Hill. Está estrategia requiere que el número de observaciones extremas sea conocido. Así basado en la teoría de estadísticas de orden se implementa una regla de decisión encontrada por simulación de Monte Carlo bajo varias distribuciones. El modelo de decisión es formulado de tal manera que el error cuadrado medio es minimizado.

La atención a la diversidad desde el agrupamiento flexible de alumnos.

Investigar el principio de atención a la diversidad. Aportar un instrumento de análisis. Aportar un modelo de intervención en las prácticas de agrupamiento flexible. Profesores de educación infantil y primaria de Barcelona. Centro educativo de primaria con alumnos de entre 6 y 14 años.. En una primera parte se hace una introducción al tema. En una segunda parte se desarrolla el tema de la escuela como institución sociocultural. En una tercera parte se desarrollo el paso de los principios a las prácticas. En una cuarta parte se desarrolla la investigación llevada a cabo. En una quinta parte se puede encontrar la bibliografía. Falta de formación y de recursos del profesorado para llevar a cabo los objetivos. No se tiene una visión de la actitud que debe tener el profesorado entre la diversidad de alumnado. Preocupación del profesorado por la dificultad para atender la gran variedad de diferencias individuales de los alumnos. El profesorado adopta los agrupamientos flexibles de alumnos con la convicción de que les ayudará a conseguir los fines educativos que se proponen.

Informe sobre l'estudi exploratiú realitzat en vers la técnica d'agrupament flexible d'alumnes en el cicle mitja. 'Informe sobre el estudio explorativo realizado sobre la técnica de agrupamiento flexible de alumnos en el ciclo medio'.

Elaborar y renovar los criterios que hagan falta para hacer una espiral de agrupaciones flexibles a lo largo de la escolaridad, tanto vertical como horizontal, donde cada proceso supere y refuerce el anterior y facilite el paso para experimentar una situación relajante por parte del alumno. La muestra se compone de 194 alumnos de ciclo medio divididos de la siguiente manera: 62 sujetos de tercero de EGB (33 en el grupo control, 29 en grupos experimentales), 67 sujetos de cuarto de EGB (37 en el grupo control, 30 en grupos experimentales) y 65 sujetos de quinto de EGB (33 en el grupo control, 32 en grupos experimentales). Elegidos al azar sobre la población de los alumnos de ciclo medio de EGB de la Escuela Pública Font d'en Fargas. Introducción teórica de la agrupación de alumnos. Recogida individual de información de cada alumno de ciclo medio en los siguientes campos: aptitudinal, sociométrico, motivacional, escolar. Luego se adscribe cada alumno en un grupo control o en uno de los experimentales y en horario lectivo recibe unas unidades de Matemáticas (los grupos controles con la técnica normal y los grupos experimentales con agrupación flexible de alumnos, según la primera información recogida se coloca al alumno en un grupo experimental concreto). Luego se evalúan todos los alumnos, se analizan los resultados y se extraen las conclusiones. Test d'aptituds escolars, encuesta 'ad hoc', test sociométrico, prueba evaluativa 'ad hoc'. Estadística no paramétrica de Mann-Whitney. En la formación de grupos se han de introducir criterios adicionales -ambiente familiar y otros- que permitan una agrupación más coherente intra-grupos. Hace falta introducir más diferenciación en la metodología utilizada. Es necesario diferenciar los factores incidentes para diseñar las agrupaciones flexibles, y que puedan optimizar el rendimiento de los grupos formados. En consecuencia con el punto anterior el contenido de las pruebas ha de tener ítems más discriminadores.