A distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots

This paper presents the distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots (DEVRE). This environment is composed of a set of processes running on a local area network composed of three sites: 1) the onboard AUV computer; 2) a surface computer used as human-machine interface (HMI); and 3) a computer used for simulating the vehicle dynamics and representing the virtual world. The HMI can be transparently linked to the real sensors and actuators dealing with a real mission. It can also be linked with virtual sensors and virtual actuators, dealing with a virtual mission. The aim of DEVRE is to assist engineers during the software development and testing in the lab prior to real experiments

Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Foundations of Web Science: Introductory Lecture

An introduction to the "Foundations of Web Science" module that overviews the module itself, plus the context of web science at Southampton in terms of WSRI and the new Doctoral Training Centre.

Foundations of Web Science: Introductory Lecture 2. What is Web Science?

Professor Nigel Shadbolt describes the emergence of Web Science Research Initiative and discusses the themes and topics that contribute to an understanding of Web Science.

NPCG1014 Foundations of Nursing Practice

Essential Library Skills Year 1 Nursing October 2012

Applied Biomechanics for Foundations of Safe Practice

This resource is for Health Scientist

On the Foundations of Quantitative Information Flow

The paper introduces vulnerability and quantitative privacy. Optional reading

Serving bilingual patients with aphasia : challenges, foundations and procedures. 'Atención de pacientes bilingües con afasia : retos, fundamentos y procedimientos'.

Resumen en español

New foundations.

Escrito principalmente para su uso en el aula, los textos están pensados para estudiantes de diferentes capacidades y para trabajar a diferentes niveles, abarca los temas: tiempo y el clima, las inundaciones fluviales, asentamientos, transporte, el Reino Unido, mapa de competencias. Las actividades incluyen completar esquemas, respondiendo a preguntas breves y comparación de datos, escribiendo un argumento y expresando la propia opinión sobre un tema en particular. Incluye secciones sobre investigación, que enseña a los niños a hacer sus propias preguntas para promover el aprendizaje permanente. Hay cuestiones de revisión en cada página, así como un glosario de palabras clave al final de la publicación.

Science 3-6 : laying the foundations in the early years.

Se sugieren formas y actitudes para ayudar a los niños en las primeras fases de escolarización a lograr capacidades de aprendizaje para el futuro. Los capítulos hacen hincapié en: la justificación de la ciencia, el aprendizaje a través de la exploración y la investigación, la importancia de la lengua en la ciencia por medio de actividades cotidianas, la promoción de la igualdad y la ciudadanía. Se incluyen propuestas para los puntos de partida y objetivos de aprendizaje, esquemas de trabajo para la ciencia en guarderías y escuelas, con ideas para prácticas adecuadas y recursos de software.

Edexcel GCSE Geography A geograhical foundations. Teacher guide.

Esta guía consta de una planificación de curso y de notas para el profesor relacionadas estrechamente con el contenido del libro del alumno en que se apoya para ofrecer una enseñanza activa y práctica de la geografía. Este recurso se completa con un CD-ROM que ofrece versiones con materiales personalizados para cada una de las cuatro unidades en que se divide el libro y para cada uno de los temas.

Edexcel GCSE Geography A geographical foundations. Student book.

Proporciona los contenidos y prácticas necesarios para el examen de General Certificate Secondary Education (GCSE) realizado por el organismo Edexcel para el año 2009. Permite a los alumnos conocer y comprender el mundo en el que viven, realizar trabajos prácticos fuera del aula y desarrollar habilidades geográficas, aprender a trabajar en equipo y aprender mediante la investigación. Tiene como material de apoyo el recurso para el profesor.

Prediction of human adaptation and performance in underwater environments

Resumen tomado de la publicaci??n