Uma contribuição à solução do problema dos k-servos usando aprendizagem por reforço

Neste trabalho é proposto um novo algoritmo online para o resolver o Problema dos k-Servos (PKS). O desempenho desta solução é comparado com o de outros algoritmos existentes na literatura, a saber, os algoritmos Harmonic e Work Function, que mostraram ser competitivos, tornando-os parâmetros de comparação significativos. Um algoritmo que apresente desempenho eficiente em relação aos mesmos tende a ser competitivo também, devendo, obviamente, se provar o referido fato. Tal prova, entretanto, foge aos objetivos do presente trabalho. O algoritmo apresentado para a solução do PKS é baseado em técnicas de aprendizagem por reforço. Para tanto, o problema foi modelado como um processo de decisão em múltiplas etapas, ao qual é aplicado o algoritmo Q-Learning, um dos métodos de solução mais populares para o estabelecimento de políticas ótimas neste tipo de problema de decisão. Entretanto, deve-se observar que a dimensão da estrutura de armazenamento utilizada pela aprendizagem por reforço para se obter a política ótima cresce em função do número de estados e de ações, que por sua vez é proporcional ao número n de nós e k de servos. Ao se analisar esse crescimento (matematicamente, ) percebe-se que o mesmo ocorre de maneira exponencial, limitando a aplicação do método a problemas de menor porte, onde o número de nós e de servos é reduzido. Este problema, denominado maldição da dimensionalidade, foi introduzido por Belmann e implica na impossibilidade de execução de um algoritmo para certas instâncias de um problema pelo esgotamento de recursos computacionais para obtenção de sua saída. De modo a evitar que a solução proposta, baseada exclusivamente na aprendizagem por reforço, seja restrita a aplicações de menor porte, propõe-se uma solução alternativa para problemas mais realistas, que envolvam um número maior de nós e de servos. Esta solução alternativa é hierarquizada e utiliza dois métodos de solução do PKS: a aprendizagem por reforço, aplicada a um número reduzido de nós obtidos a partir de um processo de agregação, e um método guloso, aplicado aos subconjuntos de nós resultantes do processo de agregação, onde o critério de escolha do agendamento dos servos é baseado na menor distância ao local de demanda

Desenvolvimento de mudas de pepino em diferentes substratos com e sem uso de solução nutritiva

O experimento foi conduzido na UNESP em Botucatu para determinar o melhor substrato e avaliar o efeito da solução nutritiva na produção de mudas de pepino. O delineamento experimental foi em blocos ao acaso em esquema fatorial, com quatro repetições. Os doze tratamentos foram constituídos de seis substratos e dois manejos diferentes: bandeja flutuando sobre água e bandeja flutuando sobre solução nutritiva. Os substratos foram: vermiculita, palha de arroz carbonizada; palha de arroz não carbonizada; ½ palha de arroz carbonizada + ½ palha não carbonizada; ½ vermiculita + ½ palha de arroz não carbonizada e um substrato a base de terra. As melhores mudas foram obtidas quando usado o susbtrato a base de terra flutuando sobre a solução nutritiva.

Condutividade elétrica da solução nutritiva e produção de alface em hidroponia

A variação da condutividade elétrica da solução nutritiva altera a absorção de água e nutrientes pelas plantas, interferindo no metabolismo e, consequentemente, na produção das mesmas. Este trabalho, conduzido no período de agosto a outubro de 1999, avaliou o efeito da condutividade elétrica (CE) sobre a produção e desenvolvimento de alface americana de cabeça crespa, cultivar Ryder em hidroponia. As tendências de variação da condutividade elétrica do meio nutritivo, durante o desenvolvimento da alface, foram também avaliadas. Foi utilizado o delineamento inteiramente casualizado com seis repetições e três tratamentos, constituídos pelas condutividade elétricas: CE1= 1,46, CE2= 2,46 e CE3= 4,21 (± 0,24) mS cm-1. O diâmetro e altura da cabeça e peso seco da raiz não foram influenciados pelas condutividades elétricas da solução nutritiva. Os maiores pesos do material fresco e seco foram conseguidos com CE 2,46 (± 0,24) mS cm-1. Todos os tratamentos apresentaram a tendência de diminuição da condutividade elétrica, durante o cultivo da alface verificando-se que a condutividade elétrica teve influência sobre as características de produção da alface americana.

Alterações nas características físicas do maracujá-doce submetido à imersão em solução de cloreto de cálcio

Este trabalho teve por objetivo estudar o efeito da imersão em solução de cloreto de cálcio nas características físicas do maracujá-doce (Passiflora alata Dryander), durante seu armazenamento. Os frutos, colhidos no estádio pré-climatérico, após desinfecção com o fungicida thiabendazol (1g/l) foram imersos, por duas horas, nas seguintes concentrações de cloreto de cálcio: testemunha (0% de CaCl2), 1% de CaCl2, 2% de CaCl2, 3% de CaCl2 e 4% de CaCl2. Após os tratamentos, todos os frutos foram armazenados sob condições de refrigeração (9°C e 85-90% UR), durante 30 dias. Os frutos foram avaliados a cada 6 dias quanto à perda de massa fresca, coloração e rendimento de polpa. Ao final do período estudado pode-se verificar que a concentração de 1% de CaCl2 foi a que melhor retardou a evolução da cor da casca. Não ocorreu influência das doses aplicadas na perda de massa fresca e no rendimento de polpa dos frutos. A concentração de 4% de CaCl2 foi excessiva para o maracujá-doce, pois contribuiu para a perda de massa fresca e para o amadurecimento dos frutos.

Translocação orgânica, produtividade e rendimento de óleo essencial de Mentha piperita L. cultivada em solução nutritiva com variação dos níveis de N, P, K e Mg

O estudo objetivou avaliar translocação orgânica, índices fisiológicos da análise de crescimento e rendimento do óleo essencial de Mentha piperita L. cultivada em solução nutritiva com variação dos níveis de N, P, K e Mg. Assim, foram avaliados os quatro tratamentos contendo 50% N, P, K, 25% Mg; 50% N, P, K, Mg; 65%N, 50%P, 25%K, 100% Mg e 100% N, P, K, Mg. A translocação orgânica foi avaliada por meio da determinação da razão de massa foliar (RMF) e da distribuição de massa seca para os diferentes órgãos. Os índices fisiológicos razão de área foliar (RAF), área foliar específica (AFE), taxa assimilatória líquida (TAL) e taxa de crescimento relativo (TCR) derivadas que compõem a análise de crescimento foram estimados pelo programa ANACRES, após ajuste exponencial quadrático da área foliar e massa seca de lâminas foliares e total da planta em relação ao tempo. O rendimento do óleo essencial, em porcentagem, foi calculado após extração da parte aérea por hidrodestilação. As plantas submetidas ao tratamento com nível completo de nutrientes (100%N/P/K/Mg) exportaram com menor eficiência o material orgânico a partir da folha e a RMF mostrou queda mais lenta, devido à retenção desse material por mais tempo no local de sua produção. Além disso, não apresentaram melhor produtividade e as curvas da TAL e TCR mostraram quedas mais lentas. As plantas submetidas ao tratamento com 65%N/50%P/25%K/100%Mg revelaram adequada exportação de matéria orgânica da folha para caule e pecíolos, conforme demonstra a RMF e a distribuição de massa seca para esses órgãos. Revelaram ainda a RAF mais elevada no inicio do desenvolvimento e mais baixa aos 94 DAT, indicando sombreamento das folhas como resultado de seu crescimento. A AFE dessas plantas mostrou menor variação durante o ciclo, refletindo espessura mais constante de suas folhas. A TAL e a TCR apresentaram curvas decrescentes, com quedas bem acentuadas em relação às demais plantas. Todos esses índices indicam melhor produtividade das plantas submetidas ao tratamento 65%N/50%P/25%K/100%Mg, que também apresentaram rendimento de óleo essencial, em média, maior durante o ciclo. Conclui-se que a redução de 35% de N, 50% de P, 75% de K (65%N/50%P/25%K/100%Mg) é indicada para o cultivo e extração de óleo essencial de M. piperita.

e-Pontos: Uma solução embarcada de automação comercial aplicada a clubes de fidelidade baseado em tecnologia RFID e esmart card

In practically all vertical markets and in every region of the planet, loyalty marketers have adopted the tactic of recognition and reward to identify, maintain and increase the yield of their customers. Several strategies have been adopted by companies, and the most popular among them is the loyalty program, which displays a loyalty club to manage these rewards. But the problem with loyalty programs is that customer identification and transfer of loyalty points are made in a semiautomatic. Aiming at this, this paper presents a master's embedded business automation solution called e-Points. The goal of e-Points is munir clubs allegiances with fully automated tooling technology to identify customers directly at the point of sales, ensuring greater control over the loyalty of associate members. For this, we developed a hardware platform with embedded system and RFID technology to be used in PCs tenant, a smart card to accumulate points with every purchase and a web server, which will provide services of interest to retailers and customers membership to the club

Resposta de cultivares de algodão ao boro em solução nutritiva

Em lavouras de algodão (Gossypium hirsutum) que receberam calagem, é comum o aparecimento de deficiência de B. Há recomendações de adubação boratada, baseadas nas respostas da variedade IAC 20, que não é mais cultivada. O objetivo do trabalho foi avaliar a resposta dos cultivares CNPA-ITA 90 (Deltapine) e IAC 22 ao B, comparadas à IAC 20. Plantas de algodão foram cultivadas em solução nutritiva contendo 0, 7, 14, 21 e 28 mmol L-1 de B. As plantas do tratamento sem boro foram descartadas por não apresentarem crescimento suficiente para análise. Foi analisada a produção de matéria seca e absorção de B. As três variedades apresentaram resposta semelhante aos níveis de B da solução, tanto em termos de produção de matéria seca, como em número de estruturas reprodutivas e teor de B nos tecidos. O nível de 21 mmol L-1 de B foi suficiente para a máxima produtividade para as três variedades, correspondendo a teores foliares (3as e 4as folhas a partir do ápice, na época do florescimento) de 16 mg kg-1.

Desenvolvimento de solução para SLAM utilizando visão de teto

This work intends to show a new and few explored SLAM approach inside the simultaneous localization and mapping problem (SLAM). The purpose is to put a mobile robot to work in an indoor environment. The robot should map the environment and localize itself in the map. The robot used in the tests has an upward camera and encoders on the wheels. The landmarks in this built map are light splotches on the images of the camera caused by luminaries on the ceil. This work develops a solution based on Extended Kalman Filter to the SLAM problem using a developed observation model. Several developed tests and softwares to accomplish the SLAM experiments are shown in details

Efeito da calagem e sulfato de amônio no algodão: II - Concentração de cátions e ânions na solução do solo e absorção de nutrientes pelas plantas

No sistema de semeadura direta, o calcário tem sido aplicado superficialmente para evitar o revolvimento do solo. Os ânions adicionados via adubação nitrogenada podem aumentar a solubilização de sais de cátions básicos do solo graças à formação de pares iônicos. O objetivo deste trabalho foi estudar a dinâmica dos ânions NO3- e SO4(2-) e dos cátions NH4+, Ca2+, Mg2+ e K+ da solução do solo, bem como a absorção de nutrientes pelo algodoeiro submetido a distintas formas de aplicação de calcário e diferentes doses de sulfato de amônio em cobertura, cultivado com a presença de palha na superfície do solo. Utilizou-se um Latossolo Vermelho distroférrico de textura média que foi acomodado em vasos com 15,71 dm³. Plantas de algodão (Gossypium hirsutum) foram cultivadas por 60 dias nas condições de calagem superficial sobre a palha, calagem incorporada a 0-20 cm de profundidade e ausência de correção do solo, com a aplicação de doses de sulfato de amônio equivalentes a 0, 50, 100 e 150 kg ha-1 de N em cobertura. Cápsulas porosas foram instaladas para amostragem e quantificação de nutrientes da solução do solo. A concentração de SO4(2-) da solução do solo foi incrementada pela adubação nitrogenada, independentemente da forma de aplicação do calcário. A curto prazo, a nitrificação do NH4+ aplicado foi favorecida somente com a calagem incorporada, apesar de o N nítrico da solução do solo ter aumentado no final do cultivo do algodão até mesmo no solo não corrigido. As concentrações de Ca, Mg e K da solução do solo foram incrementadas pela adubação de cobertura. O ânion SO4(2-) apresentou maior afinidade do que o NO3- na formação de pares iônicos com os cátions básicos da solução do solo. A adubação nitrogenada proporcionou maior eficiência na absorção de Ca e Mg pelo algodoeiro na condição de calagem incorporada.

Boro em arroz de terras altas cultivado em solução nutritiva

O objetivo deste trabalho foi avaliar o efeito de doses de boro na produção de matéria seca e nos parâmetros morfológicos das raízes de duas cultivares de arroz de terras altas. O experimento foi desenvolvido de abril a julho de 2004, em casa de vegetação, em Botucatu (SP), empregando-se duas cultivares de arroz - Caiapó e BRS Talento. As plântulas foram obtidas em condições controladas e após cinco dias, transferidas para vasos de plástico com capacidade para 8 L, utilizando areia lavada como suporte, deixando quatro plantas por vaso. Os tratamentos foram: 0,0; 0,5; 1,0; 2,0; 4,0 e 8,0 mg L-1 de B, aplicados via solução nutritiva. O corte foi realizado aos 70 dias após o transplante, sendo coletadas parte aérea e sistema radicular separadamente, determinado suas matérias secas e concentrações de N e B, bem como o comprimento, área superficial e diâmetro médio radicular. Não foi possível obter efeito positivo da aplicação de boro, evidenciando que para a cultura do arroz a dose ótima é a inferior a 0,5 ml L-1 de B. A aplicação de 3,8 e 3,4 mg L-1 de B causou efeitos tóxicos às cultivares Caiapó e Talento respectivamente. O limite de toxicidade para raízes das duas cultivares é a concentração de 2,7 mg L-1 de B. Sob toxicidade severa de B as plantas de arroz reduzem expressivamente o comprimento e aumentam o diâmetro radicular, resultando em menor área de absorção de nutrientes.

Concentração da solução de tetrazólio e período de coloração do teste para sementes de mamoneira

O objetivo do trabalho foi estudar a concentração da solução de tetrazólio e o período de coloração do teste para a avaliação do potencial fisiológico de sementes de mamoneira (Ricinus communis L.), padronizando a nomenclatura das cores observadas nas sementes após a coloração. Os tratamentos de concentração da solução de tetrazólio e períodos de coloração estudados foram: 0,075% e 0,1% por 120, 180 e 240 minutos, 0,2% por 60, 120 e 180 minutos, 0,5% por 60, 90 e 120 minutos e 1,0% por 30, 60 e 90 minutos. Os resultados foram comparados com os obtidos nos testes de germinação. A coloração das sementes após o teste de tetrazólio, em cada tratamento, foi avaliada mediante comparação com as fichas de cor do catálogo de Munsell, determinando-se a porcentagem de sementes observada em cada cor. O delineamento experimental foi o inteiramente casualizado e a comparação de médias realizada pelo teste de Tukey a 5% de probabilidade. Para avaliar o potencial fisiológico pelo teste de tetrazólio, as sementes de mamoneira devem ser imersas na solução de tetrazólio na concentração de 0,2% por 120 minutos, a 35ºC. Nesse tratamento, as sementes viáveis após a coloração na solução de tetrazólio apresentaram predominantemente as cores rosa e rosa-escuro em suas estruturas essenciais, portanto essas podem ser consideradas como as cores características para o teste de tetrazólio em sementes de mamoneira.

Liberação de cálcio e magnésio por cápsulas porosas de porcelana usadas na extração de solução do solo

O uso de cápsulas porosas para extração de solução do solo é interessante por ser um ensaio não-destrutivo. Entretanto, persistem dúvidas sobre a liberação de íons da própria cápsula, que podem contaminar a solução extraída. Foram realizados testes na Faculdade de Ciências Agronômicas/UNESP, Botucatu (SP), com o objetivo de verificar a liberação de Ca e de Mg por cápsulas porosas de porcelana. No primeiro, foram empregados quatro tratamentos: T1 - lavagem das cápsulas com água destilada, forçando sua passagem pelas cápsulas, utilizando uma bomba a vácuo; T2 - lavagem das cápsulas com HCl 0,1 mol L-1, forçando sua passagem pelas cápsulas, utilizando uma bomba a vácuo; T3 - lavagem das cápsulas com água destilada, sem vácuo, e T4 - lavagem das cápsulas com HCl 0,1 mol L-1, sem vácuo, em um tempo de imersão de 24 h (para T3 e T4). No segundo teste, as cápsulas tratadas com HCl 0,1 mol L-1 no primeiro teste foram lavadas com água destilada novamente e deixadas de molho em água destilada e deionizada durante 45 min. Após estes procedimentos, as cápsulas foram imersas em água destilada, tomando-se alícotas desta solução para determinação de pH e dos teores de Ca e Mg após contato com as cápsulas por 0; 0,5; 1,0; 2,0; 4,0 e 24 h. Cada tratamento teve quatro repetições. Não se observou liberação significativa de Ca e Mg das cápsulas porosas para a solução, quando foram preparadas utilizando-se da passagem de HCl 0,1 mol L-1 a vácuo e água destilada, e deixadas, a seguir, em água destilada e deionizada durante 4 h.

Estudo da remoção de compostos orgânicos, benzeno e tolueno, em solução aquosa por processo oxidativo avançado do tipo Fenton

The oil and petrochemical industry is responsable to generate a large amount of waste and wastewater. Among some efluents, is possible find the benzene, toluene, ethilbenze and isomers of xilenes compounds, known as BTEX. These compounds are very volatily, toxic for environment and potencially cancerigenous in man. Oxidative advanced processes, OAP, are unconventional waste treatment, wich may be apply on treatment and remotion this compounds. Fenton is a type of OAPs, wich uses the Fenton s reactant, hydrogen peroxide and ferrous salt, to promove the organic degradation. While the Photo-Fenton type uses the Fenton s reactant plus UV radiation (ultraviolet). These two types of OAP, according to literature, may be apply on BTEX complex system. This project consists on the consideration of the utilization of technologies Fenton and Photo-Fenton in aqueous solution in concentration of 100 ppm of BTEX, each, on simulation of condition near of petrochemical effluents. Different reactors were used for each type of OAP. For the analyticals results of amount of remotion were used the SPME technique (solid phase microextraction) for extraction in gaseous phase of these analytes and the gas chromatography/mass espectrometry The arrangement mechanical of Photo-Fenton system has been shown big loss by volatilization of these compounds. The Fenton system has been shown capable of degradate benzene and toluene compounds, with massic percentage of remotion near the 99%.

Formação de particulas submicrometricas de pmma por cristalização termica de solução polimérica

Polymer particles in the nanometer range are of fundamental interest today, especially when used as carrier systems in the controlled release of drugs, cosmetics and nutraceuticals, as well as in coating materials with magnetic properties. The main objective of the present study concerns the production of submicron particles of poly (methyl methacrylate) (PMMA) by crystallization of a polymer solution by thermally controlled cooling. In this work, PMMA solutions in ethanol and 1-propanol were prepared at different concentrations (1% to 5% by weight) and crystallized at different cooling rates (0.2 to 0.8 ° C / min) controlled linearly. Analysis of particle size distribution (DLS / CILAS) and scanning electron microscopy (SEM) were performed in order to evaluate the morphological characteristics of the produced particles. The results demonstrated that it is possible to obtain submicron polymer perfectly spherical particles using the technique discussed in this study. It was also observed that, depending on the cooling rate and the concentration of the polymer solution, it is possible to achieve high yield in the formation of submicron particles. In addition, preliminary tests were performed in order to verify the ability of this technique to form particulated carrier material with magnetic properties. The results showed that the developed technique can be an interesting alternative to obtain polymer particles with magnetic properties

Dinâmica de nutrientes na solução do solo em pomar fertirrigado de citros

O objetivo deste trabalho foi avaliar a dinâmica de nutrientes na solução do solo após a aplicação, via fertirrigação, de nitrogênio, fósforo e potássio a laranjeiras. O experimento foi realizado entre setembro de 2007 e outubro de 2009, em pomares de laranjeiras 'Valência' e 'Hamlin', enxertadas sobre citrumeleiro 'Swingle'. Foram avaliadas cinco doses de N, P2O5 e K2O (0, 25, 50, 100 e 200% da dose recomendada). A solução do solo foi extraída a 30 e 60 cm de profundidade, com o auxílio de extratores com cápsulas porosas. Foram realizadas 11 avaliações durante o período experimental, com as extrações iniciadas após 12 horas das fertirrigações. O aumento das doses reduziu o pH (pH~3,5, na maior dose), e aumentou a condutividade elétrica (CE~1,5 dS m-1, na maior dose) e os teores de NH4, NO3, P, K, Mn e Zn na solução do solo, nas duas profundidades amostradas. Nos meses com maior precipitação pluvial, houve perda potencial de nutrientes por lixiviação, pois maiores concentrações de NO3, K e B foram observadas à profundidade de 60 cm. A análise da solução do solo, obtida por extratores com cápsula de cerâmica porosa, pode ser considerada ferramenta auxiliar para monitorar e avaliar a disponibilidade de nutrientes às plantas.