Vision based trail detection for all-terrain robots

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Vision based context categorization for all-terrain robot

Dissertation presented at the Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa to obtain the Master degree in Electrical and Computer Engineering.

Vision providencialista de la actividad politica en la America septentrional durante el primer renacimiento

pp. 185-203

A Real Time Vision System for Autonomous Systems: Characterization during a Middle Size Match

in RoboCup 2007: Robot Soccer World Cup XI

Vision-Based Assisted Teleoperation for Inspection Tasks with a Small ROV

It is well-known that ROVs require human intervention to guarantee the success of their assignment, as well as the equipment safety. However, as its teleoperation is quite complex to perform, there is a need for assisted teleoperation. This study aims to take on this challenge by developing vision-based assisted teleoperation maneuvers, since a standard camera is present in any ROV. The proposed approach is a visual servoing solution, that allows the user to select between several standard image processing methods and is applied to a 3-DOF ROV. The most interesting characteristic of the presented system is the exclusive use of the camera data to improve the teleoperation of an underactuated ROV. It is demonstrated through the comparison and evaluation of standard implementations of different vision methods and the execution of simple maneuvers to acquire experimental results, that the teleoperation of a small ROV can be drastically improved without the need to install additional sensors.

Representação de Oda Nobunaga enquanto Personagem Literário na Historia de Japam de Luís Fróis

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Estudos Portugueses

Case study - Herdade Vale da Rosa – The fruits of passion: The role of a positive entrepreneur vision in the success of an organization from a depressed sector and region

A Work Project, presented as part of the requirements for the Award of a Masters Degree in Management from the NOVA – School of Business and Economics

Los leprosos en el Portugal de los siglos XIV y XV: contribución para una «historia de los asistidos»

La historiografía dedicada a la lepra, a los leprosos y a las leproserías en la época medieval ha desarrollado en las últimas décadas interesantes y innovadoras perspectivas de análisis. El trabajo enseguida presentado intenta explorar algunas de esas perspectivas aplicadas al caso portugués en los siglos XIV y XV. Entre varios aspectos, el principal objetivo es llamar la atención para la noción de leproso y para los diferentes factores que deben ser tenidos en consideración cuando el historiador piensa lo individuo enfermo. En realidad, la diversidad y complejidad de las situaciones verificadas exige no un abordaje simplista y general (leproso igual a excluido) pero una mirada que no deje de lado los aspectos que definen y caracterizan el leproso mas allá de la lepra.La historiografía dedicada a la lepra, a los leprosos y a las leproserías en la época medieval ha desarrollado en las últimas décadas interesantes y innovadoras perspectivas de análisis. El trabajo enseguida presentado intenta explorar algunas de esas perspectivas aplicadas al caso portugués en los siglos XIV y XV. Entre varios aspectos, el principal objetivo es llamar la atención para la noción de leproso y para los diferentes factores que deben ser tenidos en consideración cuando el historiador piensa lo individuo enfermo. En realidad, la diversidad y complejidad de las situaciones verificadas exige no un abordaje simplista y general (leproso igual a excluido) pero una mirada que no deje de lado los aspectos que definen y caracterizan el leproso mas allá de la lepra.

Critérios de adequação em ecocardiografia e a repercussão clinica no outcome do paciente: a realidade do Lister Hospital - East and North Hertfordshire NHS Trust, Reino Unido

RESUMO - Introdução: Os critérios de adequação (Appropriate Use Criteria - AUC) em Ecocardiografia Transtorácica (ETT) foram publicados com o intuito de permitir o uso racional da ecocardiografia, de influenciar decisões clinicas, prestar cuidados de saúde de elevada qualidade e melhorar o outcome dos pacientes. A relação entre a adequação destes e o seu impacto clinico ainda não se encontra largamente estudada. Objectivo: Neste estudo pretendeu-se avaliar o grau de adesão aos AUC em ETT, em diferentes contextos de atendimento e de acordo com diferentes especialidades, bem como o impacto clínico do exame no outcome do paciente, num hospital público terciário no Reino Unido. Metodologia: 859 ETTs realizados consecutivamente no mês de Janeiro de 2014, foram revistos por forma a avaliar a sua adequação e foram classificados como adequados, incertos ou inadequados de acordo com as guidelines de 2011. De seguida os registos dos pacientes foram revistos com o intuito de avaliar o impacto clinico dos ETTs e foram classificados de acordo com uma das 3 seguintes categorias: (1) alteração ativa dos cuidados – por continuação ou descontinuação dos cuidados como resultado do ETT, (2) continuação dos cuidados – sem continuação ou descontinuação dos cuidados, mas comunicação ao paciente dos resultados do ETT, (3) sem alteração dos cuidados – os cuidados ao paciente já estavam a ser aplicados previamente ao resultado do ETT, causa de sintomas já estabelecida no momento da requisição para exame, exame prévio explicativo dos sintomas e sem indicação aguda para novo ETT, terapêutica não alterada ou inexistência de documentação relativa aos achados ecocardiográficos. Pacientes cujos registos não se encontravam disponíveis foram excluídos (259). Todas as classificações foram avaliadas por uma cardiologista independente, sem relação direta com o estudo. Resultados: A nossa amostra apresentou uma média de idades de 63 ± 17 anos, com uma equilíbrio de géneros. A maioria dos exames foi solicitada em contexto de ambulatório (81,4%), pela Cardiologia (50,3%) e pela Medicina Geral e Familiar (13,4%). Relativamente aos achados ecocardiográficos dos exames, 7,6% demonstraram disfunção sistólica do ventrículo esquerdo moderada a grave, 4,0% revelaram doença valvular grave e 5,1% hipertensão pulmonar significativa. Em relação à adequação dos pedidos para ETTs, 76,5% foram adequados, 7,1% inadequados e 12,6% incertos. Relativamente ao impacto clínico dos ETTs, 42,7% dos exames revelaram uma alteração ativa nos cuidados, 15,6% mostraram uma continuação dos cuidados e 11,5% demonstraram não haver alteração nos cuidados. A idade (P=0,05), o contexto de atendimento (P<0,01) e o pedido realizado pela especialidade medicina geral e familiar (MGF) (P=0,02) foram os preditores mais importantes de uma alteração ativa nos cuidados. Numa perspectiva de prestação de cuidados a uma população mais idosa, o contexto de atendimento, a presença de achados ecocardiográficos significativos e a não alteração dos cuidados apresentam uma relação significativa com a idade. Conclusões: Os dados demonstram que quase 8 em cada 10 ETTs foram considerados adequados e que 4 em cada 10 exames não apresentaram alteração ativa dos cuidados.

Recensão: C. Cosmen Alonso; M. V. Herráez Ortega; M. P. Gómez-Calcerrada, (coord.), El intercambio artístico entre los reinos hispanos y las cortes europeas en la baja edad media

Recensão de: C. Cosmen Alonso; M. V. Herráez Ortega; M. P. Gómez-Calcerrada, (coord.). 2009. El intercambio artístico entre los reinos hispanos y las cortes europeas en la baja edad media. León: Universidad de León

Causes of low vision and use of optical aids in the elderly

PURPOSE: To determine the causes of low vision in an elderly population attended by a university visual rehabilitation service and to check for the use of prescribed optical aids. METHOD: A cross-sectional study was carried out on patients aged 60 years or over attending for the first time a university low vision service in 2001. Ophthalmic reevaluation and interview were performed by means of a structured questionnaire in 2002. RESULTS: The sample comprised 50 subjects aged between 60 and 90 years. Severe low vision (<20/200) was present in 68.0% of patients. The main cause of low vision was age-related macular degeneration (44.0%). Regarding literacy, 16.0% were illiterate and 72.0% had completed fundamental schooling. Thirty-one patients (62.0%) had been prescribed optical aids; 54.8% of these patients stated that they use them. A majority (70.6%) held a favorable opinion of these aids. CONCLUSIONS: The main cause of low vision was age-related macular degeneration. Approximately half of those receiving prescriptions reported actually using the aids in their daily activities. Making best use of residual vision in the elderly population with visual impairment is a priority, given the social context, if the independence necessary for enhanced quality of life is to be achieved.

O "Programa Flora" do Brasil - historia e situação atual

Apanhado histórico do PROGRAMA FLORA do Brasil, contendo as razões que levaram o CHPq (Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientifico e Tecnológico) a criá-lo, e a situação atual desse projeto. São as seguintes as funções básicas do PROGRAMA FLORA: a) pesquisa fundamental sobre a vegetação e a flora silvestres do Brasil; b) organização de centros de excelência em Botânica em cada Estado e Território do país, especificamente para o desenvolvimento de pesquisas sobre os recursos vegetais silvestres da respectiva região, aqui incluindo a formação de novos botânicos e técnicos auxiliares, em todos os níveis; e c) desenvolvimento de sistemas de informação relacionados ao conhecimento dos recursos vegetais silvestres do Brasil, especialmente a criação e manutenção de bancos de dados com informações as mais completas possíveis sobre esses recursos. Depois de oito anos de funcionamento, e devido à falta de interesse das autoridades competentes, o PROGRAMA FLORA foi implantado em apenas 10 dos 26 Estados e Territórios do Brasil e está, no momento, quase desativado, esperando que o novo governo o reanime, criando núcleos nas demais áreas do pais e continuando a cumprir o projeto inicial, Enquanto o FLORA estava funcionando, ainda que com apenas Ínfimo auxílio governamental, ele proporcionou a contratação de 52 botânicos iniciantes que, sob a orientação de botânicos experimentados, deram grande impulso no estudo das flores de cada região. Os herbários que sediaram núcleos do FLORA foram modernizados, sendo que alguma, como os da Amazônia e do Nordeste, tiveram [zm apenas 5 anos) seus acervos duplicados ou mesmo triplicados. Vários dos botânicos iniciantes ingressaram em cursos de pos-graduação, sendo que alguns já receberam o grau de Mestre e já estão caminhando para a obtenção do grau de Doutor. Na área da Informática, dois técnicos brasileiros foram enviados aos EE.UU., para estágio visando à formação e tratamento de bancas de dados especificamente para o PROGRAMA FLORA. Posteriormente, dois professores norteamericanos vieram ao Brasil, trazendo sistemas de processamento de dados especificamente montados para uso em Botânica Sistemática. Tais sistemas foram implantados no CPD do Centro de Pesquisas Fisicas (CEPF), do CNPq, no Rio de Janeiro. Foram preenchidos mais de 400.000 formulários de coleta de dados nos herbários dos núcleos do FLORA. O SERPRO (Serviço federal de Processamento de Dados) providenciou a digitação dos dados dos formulários, produziu os arquivos, em fitas magnéticas, e o CPD do CBPF organizou e está mantendo o Banco de Dados referente às informações contidas nos herbários levantados.Estes dados dão uma idéia do que poderíamos esperar do PROGRAMA FLORA, se a este tivessem tido dados os indispensáveis recursos e tivesse sido cumprido o programa de ação inicialmente proposto. É, realmente, uma grande pena que as autoridades competentes tenham decidido desativar o PROGRAMA FLORA, justamente quando ele estava precisando ser fortalecido nos núcleos já implantados, e ter novos núcleos criados, cobrindo todo o território do Brasil.

Vision-based hand Wheel-chair control

Several studies have shown that people with disabilities benefit substantially from access to a means of independent mobility and assistive technology. Researchers are using technology originally developed for mobile robots to create easier to use wheelchairs. With this kind of technology people with disabilities can gain a degree of independence in performing daily life activities. In this work a computer vision system is presented, able to drive a wheelchair with a minimum number of finger commands. The user hand is detected and segmented with the use of a kinect camera, and fingertips are extracted from depth information, and used as wheelchair commands.