Estrazione di parametri cinematici e dinamici per la progettazione di un esoscheletro motorizzato.

L'obiettivo di questa tesi è l'estrazione di parametri cinematici e dinamici per la progettazione di un esoscheletro motorizzato. Sono state effettuate analisi per il dimensionamento dei motori e vagliate ipotesi di tuning di ortesi motorizzate e non.

Analisi dinamica inversa di un manipolatore a 3 cavi sottovincolato

I robot ad architettura parallela sono meccanismi robotici a catena chiusa. Se al posto di membri rigidi estensibili, come collegamenti tra base e piattaforma, si utilizzano dei cavi avvolgibili allora si parla di manipolatori paralleli a cavi. Nel primo capitolo si mettono a confronto robot seriali e paralleli, si descrivono le caratteristiche dei manipolatori paralleli a cavi e si presentano alcune attuali applicazioni. Nel secondo capitolo si forniscono richiami fondamentali di cinematica e dinamica del corpo rigido e si fanno alcuni cenni alla teoria dei torsori. Nel terzo capitolo si affronta il problema geometrico-statico inverso di un robot parallelo a tre cavi. Nel quarto capitolo si affronta il problema della dinamica inversa, che è sempre da risolvere nei casi in cui si abbiano forze inerziali rilevanti e si desideri raggiungere livelli di accuratezza elevati. Nel quinto capitolo si descrive il codice di simulazione Matlab-Adams. Nel sesto capitolo si descrive la componentistica meccanica ed elettronica del prototipo di laboratorio di manipolatore parallelo a tre cavi e si presentano i risultati ottenuti dalle simulazioni combinate Matlab-Adams nei casi di diverse traiettorie percorse a differenti velocità; infine, si mettono in evidenza le differenze tra l’approccio dinamico e quello statico quando le velocità dei motori e le inerzie della piattaforma mobile sono rilevanti.

Modellazione muscoloscheletrica subject-specific: applicazione a casi clinici e analisi delle incertezze

Lo sviluppo sistematico di modelli subject-specific computerizzati per l’analisi di trattamenti personalizzati è attualmente una realtà. Infatti di recente sono state sviluppate molte tecnologie per la creazione di modelli virtuali ad elementi finiti, che ricreano accuratamente le geometrie specifiche del soggetto e tutte le proprietà fondamentali per ricreare le capacità motorie, basandosi su analisi d’immagine quantitative. Tuttavia, per determinare le forze agenti sul sistema, necessitiamo di una intera analisi di cammino, solitamente in combinazione con uno studio di simulazione di dinamica inversa. In questo elaborato, mi propongo di illustrare i procedimenti per creare un modello subject-specific partendo da dati di imaging (da tomografie computerizzate) di un paziente reale affetto da displasia congenita dell’anca, e gli strumenti che ci permettono di effettuare le simulazioni del modello, al fine di ottenere informazioni quantitative circa le grandezze che governano la dinamica del cammino del paziente. Il corpi rigidi del modello scheletrico saranno costruiti mediante la tecnica della segmentazione 3D, e verranno utilizzati per costruire un sistema articolato dotato di attuatori muscolo-tendinei e giunti articolari a due o tre gradi di libertà. Per conseguire questo obiettivo si farà uso del software, “NMSBuilder”, per poi inserirlo in un programma di simulazione di dinamica del movimento, “OpenSim”, che ci permetterà di calcolare forze muscolari, forze di contatto e momenti articolari del modello. Questi risultati saranno di fondamentale importanza per studiare riabilitazioni ad hoc per pazienti affetti da DCA che devono essere sottoposti ad artroprotesi totale. Lo scopo di questo studio sarà anche quello di analizzare la sensibilità delle previsioni dei modelli specifici durante la deambulazione tenendo conto delle incertezze nell'identificazione delle posizioni dei body-landmarks, della massima tensione muscolare e della geometria muscolo-tendinea.

Animazione di personaggi mediante cinematica inversa in Maya

Lo sviluppo di questa tesi è nato dalla mia volontà di intraprendere un cammino nel campo dell’animazione computerizzata e della grafica in generale. La tesi tratta in generale della nascita dell’animazione, del suo sviluppo, delle principali tecniche e ne applica i principi nella realizzazione di un’animazione. Il progetto consiste nella modellazione di un personaggio di un cartone animato attraverso il programma Autodesk Maya, e nella sua successiva animazione, ossia nel rendere il movimento del personaggio in una scena realizzata sempre con gli strumenti di Maya. Nel primo capitolo viene presentata una breve storia della computer grafica, come e dove è nata e i ricercatori che hanno contribuito a svilupparla. Si parla del suo sviluppo, di cortometraggi e film d’animazione che hanno reso possibile il suo sviluppo sia nel cinema, sia in altri settori. In breve vengono descritte anche alcune applicazioni e uno schema che racchiude i rami della grafica. Nel secondo capitolo viene messa in rilievo una differenza tra animazione tradizionale e animazione computerizzata. Inoltre vengono elencati i principi cardini dell’animazione, particolare rilievo viene dato alle figure articolate e alle principali articolazioni importanti per l’animazione. Viene trattata la cinematica che permette lo studio del moto del corpo e viene descritta la differenza tra cinematica diretta e inversa, i tre approcci per utilizzarla e un confronto finale tra le due. Infine viene fatta una breve descrizione dell’animazione interattiva, della dinamica dei corpi e dell’animazione automatizzata. Il terzo capitolo tratta del software utilizzato per la realizzazione del progetto Autodesk Maya. È stata inserita una breve guida base sugli strumenti di Maya. Nel quarto capitolo vengono esposti i passi seguiti per la realizzazione del progetto. Il personaggio che è stato modellato è Olaf, il pupazzo di neve del film d’animazione Frozen. In questo capitolo vengono presentati anche i passi per lo sviluppo della scena, e le tecniche utilizzate per animare il personaggio.

Psicoterapia dinamica breve : uma intervenção alternativa na preparação psicologica de tenistas infanto-juvenis

Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Educação Física

Canoagem velocidade : dinamica das cargas de treinamento no macrociclo e a dinamica da alteração de marcadores funcionais externos

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Futebol : as cargas concentradas de força e a dinamica da alteração das capacidades biomotoras no macrociclo anual de treinamento

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Transferência de elétron inversa na quimiexcitação da reação peróxi-oxalato usando ativadores facilmente redutíveis

Chemiluminescence properties of the peroxyoxalate reaction in the presence of activators bearing electron withdrawing substituents were studied, to evaluate the possible occurrence of an inverse electron transfer, from the peroxide intermediate to the activator, in its chemiexcitation step. Relative catalytic rate constants and singlet quantum yields were obtained for the peroxyoxalate reaction, using 9-chloro, 9,10-dichloro, 9-cyano and 9,10-dicyanoanthracenes as activators. The linear free-energy correlation of the relative rate constants with the activators' reduction potentials and the dependence of the quantum yields on the released energy confirm, for the first time, the occurrence of this inverse electron transfer.

Projeto da cadeia de suprimento: uma visão dinamica da decisão fazer versus comprar

Nos últimos anos, temos observado movimentos cíclicos na arquitetura da cadeia de suprimento de alguns setores produtivos. Ora temos o setor integrado verticalmente, composto por grandes empresas dominantes, ora temos o mesmo setor desintegrado horizontalmente, constituído por uma multidão de empresas atuando em nichos de mercado. Nesse ambiente altamente competitivo, o domínio de competências essenciais, com maior valor agregado, é decisivo para a sobrevivência de qualquer organização. Este artigo propõe facilitar a compreensão do assunto, analisando a evolução dos modelos tradicionais de decisão fazer versus comprar e avaliando sua adequação em setores da economia com elevada velocidade evolutiva.

A neutralidade fiscal no caso da fusão inversa

Mestrado em Fiscalidade

Estudo da aplicação de osmose inversa ao tratamento de efluentes líquidos de um complexo fabril de adubos azotados

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Química e Bioquímica

Implementação da metodologia Kaizen no entreposto de logística inversa da Worten

A logística inversa de artigos eletrónicos permite reduzir os custos associados à obso-lescência dos mesmos. Neste sentido, é preponderante existir uma uniformização dos processos na cadeia logística inversa e um fluxo contínuo de materiais e de informa-ção. No âmbito da 6ª edição do programa Call for Solutions, criado pelo grupo Sonae, foi realizado o trabalho, que deu origem a esta dissertação, na Unidade de Tratamento e Recuperação de Artigos Depreciados (UTRAD) da Worten. Devido ao volume de arti-gos tratados e recuperados por esta Unidade estar a aumentar, as fontes de desperdí-cio de material e recursos também têm aumentado ao longo do tempo. Assim, no sen-tido de identificar e reduzir, ou mesmo eliminar, estas fontes de desperdício, foram aplicados os princípios da filosofia Lean através de várias ferramentas da metodologia Kaizen. Esta metodologia, vastamente aplicada nas várias empresas do grupo Sonae, promove a melhoria contínua dos processos e leva a que, frequentemente e com pou-co investimento, se consiga reduzir as atividades que não acrescentam valor. Para reduzir o desperdício na UTRAD utilizou-se a ferramenta 5S, incidindo na organi-zação e normalização do espaço físico da UTRAD. Foram registados todos os proces-sos em documentos denominados Procedimentos Operacionais Padrão, com o objeti-vo de normalizar os processos. Transversalmente às ferramentas utilizadas foi aplica-do o conceito de gestão visual de forma a tornar a informação mais acessível aos ope-radores. No fim do projeto conseguiu reduzir-se o tempo na procura de peças de reparação dos artigos, normalizaram-se todos os processos evitando, assim, erros na triagem dos artigos recebidos na UTRAD, e organizou-se o espaço de arrumação do stock tendo em conta a rotatividade do mesmo.

DINAMICA MICROBIANA Y CALIDAD DE LA MATERIA ORGANICA DEL SUELO COMO INDICADORES DE SUSTENTABILIDAD EN EL CHACO ARIDO DE LA PROVINCIA DE CORDOBA Microbial dynamic and organic matter quality as indicators of soil sustainability in Dry Chaco of Córdoba Province

Se propone analizar el efecto del uso productivo en el Chaco Árido de la provincia de Córdoba, mediante la aplicación de indicadores de sustentabilidad relacionados con la calidad de la materia orgánica y la liberación de nutrientes en el suelo, con la finalidad de aportar a un tema de suma interes para la provincia de Córdoba como es la formulación de criterios y pautas de manejo para la implementación de la Ley de Bosques (N° 26331). Se trabajará en la localidad de San Miguel en el departamento Pocho, en un sitio de bosque no disturbado y en tres sistemas productivos: desmonte selectivo con implantación de pasturas; desmonte total con agricultura bajo riego y desmonte total sobrepastoreado. En cada sitio se medirá “in situ” la emisión de CO2 y se tomaran muestras de suelo a las que se les determinará: a) contenido de materia orgánica total (MO), b) contenido de sustancias húmicas (SH), diferenciando ácidos húmicos (AH) y fúlvicos (AF), c) abundancia y actividad de microorganismos nitrificadores y d) propiedades químicas de los AH y AF. Se calcularán los siguientes índices de sustentabilidad a) materia orgánica biodisponible (MOB=MO–SH); b) índice de humificación (IH=SH/MO); c) tipo de humus (TH=AF/AH; d) índice de mineralización de C (IMC=CO2/MO); e) índice de nitrificación (IN=actividad/abundancia); y f) índice de estabilidad de las fracciones humificadas: compuestos aromáticos/ alifáticos. Los datos serán analizados estadísticamente mediante ANOVA y comparación de medias por LSD (P<0.05) y tests multivariados. We proposed analyze the effect of land use in Arid Chaco of Cordoba province, using sustainability indicators related to organic matter quality and nutrient release in soil, with the aim to formulate management criteria for the implementation of the Ley de Bosques (N° 26331) in Córdoba province. The study will be conducted in San Miguel village in Pocho department, in one undisturbed forest site and three productive systems: selective clearing with grass sowing; total clearing with irrigation agriculture and total clearing with overgrazed. In each site "in situ" CO2 emission will be measured and soil samples will be taken, in which the following parameters will be determined: a) total organic matter content (MO), b) humic substances content (SH), in humic acids (AH) and fulvic acids (AF), c) abundance and activity of nitrifier microorganisms and d) chemical properties of AH and AF. The sustainability indexes will be calculated: biodisponible organic matter (MOB=MO–SH); b) humification index (IH=SH/MO); c) humus type (TH=AF/AH; d) C mineralization index (IMC=CO2/MO); e) nitrifying index (IN=activity/abundance); and f) humic fractions stability index: aromatic/aliphatic compounds. The data will be statistically analyzed by ANOVA and the means will be compared by LSD (P<0.05) and multivariate tests.

Reenginyeria inversa d'aplicacions J2EE

L'objectiu d'aquest Projecte Final de Carrera es el de trobar eines que a partir del codi font d'una aplicació J2EE generin diagrames que facilitin entendre el disseny de l'aplicació per tal de facilitar-ne la modificació a un nou equip que no hagués participat en la seva creació. El treball es centra en veure quins diagrames genera cada eina, i quina informació proporcionen aquests diagrames pensant en una possible modificació d'una aplicació J2EE que no haguem desenvolupat nosaltres en un futur.