Diseño, fabricación y montaje de un robot de cinemática paralela de dos grados de libertad

[ES]Este Trabajo consiste en diseñar un robot de cinemática paralela de dos grados de libertad partiendo de unos requisitos mínimos necesarios que habrán de verificarse. A continuación, se fabricará siguiendo dicho diseño para finalmente montarlo sobre unas guías lineales constituyendo así una máquina de cinemática paralela, objetivo final conjunto de este Trabajo añadido al mencionado control de las guías. Resulta de especial interés su particular arquitectura, aspecto clave cuando se pretende un sistema preciso y reducir las vibraciones.

Desarrollo de una herramienta analítica para resolución del problema directo e inverso de un robot serie de 6 grados de libertad.

[ES]En el presente trabajo de fin de grado se expondrá el análisis cinemático de un robot IRB120 de ABB y el desarrollo de una herramienta grafica para su visualización. Comenzando por un estudio del estado del arte de la robótica industrial. El análisis cinemático es plantear las ecuaciones del robot y la resolución del problema directo e inverso mediante el software Matlab. Por último, la herramienta grafica muestra el movimiento del robot y los sistemas de referencia en la trayectoria introducida por el usuario.

Grados de libertad y enfoques autóctonos de la investigación educativa ambiental.

Resumen tomado de la revista.- Este número de la revista está dedicado a las Nuevas tendencias de la Educación Ambiental

Modelo simplificado de pocos grados de libertad, para simular el impacto de una roca sobre una viga de hormigón armado

Durante mucho tiempo se han estudiado los efectos producidos por el impacto de objetos sobre estructuras, inicialmente la gran mayoría de los estudios se centraban en el impacto de proyectiles de tipo balístico dado el interés que se tenía en el diseño de estructuras capaces de soportar el impacto de dichos proyectiles. Dada la falta de capacidad de cálculo para resolver el problema que tuviera en cuenta el comportamiento global de la estructura junto con el comportamiento local, los estudios se centraban básicamente en la zona de impacto. El momento en el cual se pueden realizar cálculos que requieren de múltiples iteraciones para llegar a una solución satisfactoria al complejo problema planteado no se produce hasta la llegada de los modernos ordenadores. En el presente estudio se establece un sistema de múltiples grados de libertad (SMDF, System of Multiple Degrees of Freedom), que permite el estudio del impacto de una roca sobre una viga de hormigón armado teniendo en cuenta factores que afectan al ámbito local y global de la estructura analizada. El sistema se resuelve a través de un método de resolución implícita como es el método de Newmark, el cual nos permite, sin tener que acceder a un programa de elementos finitos, obtener una solución suficientemente aproximada al problema planteado con un coste computacional relativamente bajo. En el documento se comprueba el modelo propuesto con los resultados existentes de unos ensayos a escala real, y se plantean diversas hipótesis analizando las diferentes respuestas del sistema a la variación de las condiciones de partida. The effects produced by the impact of objects on structures have been studied for a long time. Initially, the vast majority of studies focused on the impact of ballistic missiles, due to the particular interest in the design of these structures being capable to withstand the impact such projectiles. Due to the lack of calculation capacity to solve the problem of taking into account the global behavior of the structure together with the local behavior, the studies focused mainly on the impact zone. The moment in which calculations that required multiple iterations could be performed with satisfactory solutions for the complex problem presented did not arrive until the introduction of modern computers. The present study establishes a System of Multiple Degrees of Freedom, which allows the study of the impact of a rock on a reinforced concrete beam, taking into account factors that affect the local and global behavior of the structure analyzed. The system is solved using an implicit solution method as is the Newmark method, which allows us, without using a finite element program, to obtain a sufficiently approximate solution to the problem with a relatively low computational cost. This paper tests the proposed model with existing results obtained in large-scale tests, and analyses the response of the system to various changing scenarios to the starting conditions.

Comparación del valor nutritivo del maíz amarillo y del sorgo rojo en la cría de broilers en bateria

Con el propósito de comparar el valor nutritivo del maíz amarillo y el sorgo rojo en la alimentación de pollos asaderos, se hizo un experimento en la (ENAG) Escuela Nacional de Agricultura y Ganadería. Se utilizaron dos raciones: 1) Maíz amarillo + base concentrada comercial. 2) Sorgo rojo + base concentrada comercial. Se usaron 80 pollos Vantress Cross de un día de nacidos, sin sexar que fueron colocados en un compartimiento por 2 semanas, donde se les suministro un mismo régimen alimenticio. Fueron vacunados, despicados, pesados e identificados para luego ser trasladados a las creadoras para dar inicio al experimento. El diseño estadístico usado fue completamente al azar, con dos tratamientos y dentro de cada tratamiento 4 lotes. La cantidad de pollos por tratamiento fue de cuarenta, con dos lotes de once pollos cada uno y los dos restantes con nueve pollos cada uno. Se tomaron datos de la ganancia de peso semanal, consumo semanal de alimento y factor de conversión semanal. Al finalizar el experimento se observo que los pollos alimentados con la ración que llevaba sorgo rojo, alcanzaron pesos mayores que los alimentados con la ración que contenía maíz amarillo, sin embargo al efectuar el análisis estadístico no fue significativo dicho aumento. Se noto que hubo un consumo mas elevado en los pollos alimentados con la ración que contenía sorgo rojo, y sin embargo el factor de conversión fue un poco mas elevado que el de los pollos alimentados con la ración que contenía maíz amarillo. Al realizar la evaluación económica se noto que el costo por pollo del tratamiento que contenía maíz amarillo fue C 0.85 mas caro que el costo por pollo del tratamiento que contenía sorgo rojo. Para efectuar los análisis estadísticos se hizo uso de las ganancias de peso de cada pollo, dicho análisis no mostró diferencias estadisticamente significativas entre los distintos lotes, por lo tanto se procedió a realizar otro análisis en donde se unió los grados de libertad de los lotes/tratamientos con los de entre individuos dentro de lotes para obtener mayor precisión y nuevamente no se encontró diferencias estadisticamente significativas entre la ración que contenía sorgo rojo y la que contenía maíz amarillo. Es de hace notar que al final del experimento, el 75 por ciento de los pollos eran hembras y se encontraban distribuidos en igual numero en ambos tratamientos. Los pollos del tratamiento de maíz amarillo presentaron coloración amarilla intenso en las patas, pico y piel, en cambio los del tratamiento con sorgo rojo fueron de un color amarillo pálido.

Structural relaxation and chain dynamics in polymer melts : a computational investigation on the role of the intramolecular barriers

149 p. : il. col.

Programación de un robot planar para que dibuje

Duración (en horas): De 41 a 50 horas. Destinatario: Estudiante y Docente

SCARA motako robot industrialaren simulazio birtuala eta interakzioa

[EU]Gradu amaierako lan honetan, Industria Ingenieritza graduan zehar emandako zenbait irakasgaietan landutako kontzeptuak oinarri bezala hartuta SCARA robot industrialaren analisia egin da. Lau askatasun gradu dituzten robot hauek oso erabiliak dira industrian beraien lan ziklo azkar, karga handiak jasateko kapazitate, errepikortasun eta aplikazio ugariengatik. Proiektua, bi zati nagusitan banandu da: SCARA motako robot baten analisi zinematikoa, robotaren irudikapena eta ibilbideen sorkuntza Matlab programa erabiliz. Adept Cobra e-Vario 600, SCARA motako prototipo errealarekin interakzioa. Proiektuan zehar garatuko diren edukien egitura ondorengoa izango da: Lehenik eta behin, proiektuko lehen atalean proiektua kokatuta dagoen testuinguruaren azalpena emango da, baita ere testuinguru horrek gaur egun, sail desberdinetan, duen garrantzia. Proiektuko bigarren atalean, lana egiterakoan proposatu diren helburuak eta proiektuak eskaintzen dituen onurak adieraziko dira. Bestetik, proiektuko hirugarren atalean, gaiaren egoeran, SCARA robotera heldu arte robotek historian zehar izan duten garapena eta hauen sailkapen desberdinak azalduko dira. Laugarren atalean, metodologian, proiektu honetan garatuko diren bi zati nagusien deskribapen zehatza emango da. Azkenik, proiektuko azken atalean, lana burutzeko bete behar izan diren ataza bakoitzaren deskribapena eta iraupena, aurrekontua, arriskuen analisia eta proiektu honetatik atera ditugun ondorioak ematen dira.

Diseño y evaluación de un sistema de medida de aceleración en el elemento terminal de un manipulador de cinemática paralela

[ES]Este proyecto tiene como objetivo desarrollar una línea de investigación de opciones de sensorización de un mecanismo mediante acelerómetros. Se construirá para ello un sistema de adquisición y tratamiento de señales destinado a la sensorización de un mecanismo de cinemática paralela en base a los conocimientos adquiridos durante el curso. Se trabajará además con otros alumnos para llevar a cabo el diseño y montaje de un robot prototipo de cinemática paralela de dos grados de libertad sobre el que se experimentará y llevará a cabo el proyecto. Se plantean de este modo dos líneas de trabajo que se desarrollarán en este proyecto: Elaboración de un sistema de adquisición y tratamiento de señales adaptable a distintos sensores. Utilización de señales de múltiples acelerómetros para conocer en primer lugar aceleración, y de ser posible, posición de puntos de interés del mecanismo.

Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo de Fin de Grado “Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela” tiene como objetivo principal la implementación de un sistema de control que nos permita manejar un manipulador de cinemática paralela de dos grados de libertad accionado mediante dos motores eléctricos de corriente continua. Como componente central de este sistema de control, se dispondrá de un ordenador portátil cuyo procesador será el encargado de ejecutar las acciones necesarias para que pueda llevarse a cabo esta actividad de control. De esta forma, la tarea más importante y laboriosa a llevar cabo en este proyecto será el desarrollo de un aplicación de control que, corriendo en el citado ordenador, permitirá al usuario manejar el manipulador de cinemática paralela en cuestión. Para ello, esta aplicación deberá ser capaz de interpretar las ordenes de movimiento dadas por el usuario y transmitirlas al procesador del mencionado ordenador. Además de todo lo anterior, para completar el desarrollo del sistema de control, será necesaria la implementación de diversos sensores que se encargarán de detectar y transmitir las señales necesarias para evitar situaciones de emergencia en el que el manipulador estuviese a punto de chocar con algún objeto o persona. En conclusión, mediante el cumplimiento de los objetivos de este Trabajo de Fin de Grado, se va a disponer de un sistema de control sencillo, intuitivo y fácilmente operable, que va a permitir a cualquier futuro usuario del mismo el manejo de un robot de cinemática paralela.

Caracterización experimental del comportamiento dinámico de un accionamiento de máquina herramienta.

[ES]El objetivo de este proyecto es validar experimentalmente una serie de modelos que caracterizan el comportamiento de un accionamiento de máquina herramienta de husillo a bolas. El proyecto aparece como respuesta a un problema de precisión que se percibe en máquinas herramienta con pórticos y columnas verticales de varios metros. Para ello, es necesario diseñar un prototipo de esta máquina herramienta y un modelo de 3 grados de libertad (con un programa numérico y un simulador). Este modelo debe ser validado por medidas internas y externas para predecir como una columna real actuaria bajo condiciones predeterminadas.

Efecto de la violaci??n de la normalidad y esfericidad en el modelo lineal mixto en dise??os split-plot

Resumen tomado de la publicaci??n

Diagn??stico de la precisi??n de nueve procedimientos para el c??mputo de la autocorrelaci??n de primer orden en un dise??o de Sujetos x Ocasiones (3xq)

Resumen tomado de la publicaci??n

Influencia de modelos agresivos y no agresivos en la conducta agresiva infantil.

Estudiar la transmisión de respuestas agresivas a través de modelos de observación (imitación de modelos), analizar si el hecho de observar modelos agresivos puede influir en la conducta agresiva posterior del individuo, emitiendo conductas similares a los modelos, ver la repercusión de la observación de modelos no agresivos con respecto a una ausencia de modelos.. 12 sujetos, 7 de 5 años, 5 de 4 años, todos varones y con televisión en su casa; divididos en dos grupos al azar y expuestos en orden inverso en dos bloques a películas agresivas y no agresivas.. Plantea la hipótesis de que los niños serán más agresivos si se ven expuestos a modelos agresivos, tendiendo a imitar las conductas de estos. Para ello somete a los niños a dos influencias y observa su actitud ante un juego estandard pasando por un estadio intermedio de control sin influencias. Experimento con muestra en condiciones 'idénticas' de lugar, hora, juego, e instrucciones. Sujetos evaluadores desconocen las condiciones a que la muestra fue expuesta. . Tablas, análisis estadísticos percentuales, diferencia entre puntuaciones ante las dos exposiciones, grados de libertad, gráficos.. A partir de una evaluación de conductas agresivas o no agresivas se puede observar que se producen comportamientos significativamente diferentes según los modelos aplicados, siguiendo los niños la conducta sugerida incluso en las variables propuestas por el modelo cinematográfico..