Construção de mosaicos georreferenciados usando imagens aéreas de pequeno formato

In this work we propose a technique that uses uncontrolled small format aerial images, or SFAI, and stereohotogrammetry techniques to construct georeferenced mosaics. Images are obtained using a simple digital camera coupled with a radio controlled (RC) helicopter. Techniques for removing common distortions are applied and the relative orientation of the models are recovered using projective geometry. Ground truth points are used to get absolute orientation, plus a definition of scale and a coordinate system which relates image measures to the ground. The mosaic is read into a GIS system, providing useful information to different types of users, such as researchers, governmental agencies, employees, fishermen and tourism enterprises. Results are reported, illustrating the applicability of the system. The main contribution is the generation of georeferenced mosaics using SFAIs, which have not yet broadly explored in cartography projects. The proposed architecture presents a viable and much less expensive solution, when compared to systems using controlled pictures

Evaluación de la incidencia de Radio Camoapa Estéreo en el desarrollo social del Municipio de Camoapa Departamento de Boaco

La presente investigación tuvo como objetivo determinar los avances de Radio Camoapa a partir de su fundación donde se evaluaron variables como antecedentes, tecnología, infraestructura y organización se determinaron indicadores para esto como son misión, visión, equipos de oficinas que hay en la radio. Otro de los aspectos a evaluar fue la percepción de la población referente al servicio comunitario brindado por radio Camoapa donde se evaluaron indicadores como el alcance de la radio, calidad del servicio,locución, trabajo social y enfoque ético para poder desarrollar estas variables se desarrollaron indicadores como edad y sexo de la audiencia, identificación de radio Camoapa como radio comunitaria, horario de preferencia, programa de mayor frecuencia atención al cliente, servicios más utilizados, desempeño de los locutores, beneficio que radio Camoapa ha traído al municipio, veracidad de la información y respeto ante la audiencia. Otro aspecto muy importante es el impacto del programa “El ordeño de la tierra” transmitido por radio Camoapa donde se resaltaron temáticas como la valoración del programa en cuanto a importancia, temas de interés, referencia de los temas, tiempo de duración y que tanta audiencia tiene este programa en el diario vivir de la población, también se hizo una valoración de quien dirige el programa: la manera en como lo transmite, la interacción que este tiene con la audiencia. La incorporación de la Universidad Nacional Agraria, en el desarrollo de la enseñanza agropecuaria a través de la radio, es uno de los objetivos de mayor importancia que tiene esta investigación pues como estudiantes de esta universidad nos interesa identificar la importancia que tiene la participación de esta sede, para el logro de este objetivo se plantearon indicadores como la importancia que tendría en la audiencia esta incorporación, la frecuencia y la forma de participación que esta sede debería tener y las áreas donde la población considera que la Universidad debería incorporarse.Los datos provenientes de las encuestas aplicadas en esta investigación fueron ordenados y sometidos al programa SPSS para su debido análisis, también se requirió el respaldo del programa Excel para una mejor presentación de las gráficas que respaldaron los resultados.

Segmentació de punts 3D rígids i no rígids obtinguts a partir d’un sistema estèreo

L’estudi consta de dues grans parts que serien la part de dissenyar, desenvolupar i implementar els mètodes de segmentació que ens serviran per separar els punts rígids dels punts no rígids/deformables. I l’altra part seria la d’obtenir reconstruccions 3D a partir d’un sistema estèreo, passant per la calibració de les càmeres del sistema, la realització de captures d’experiments reals, la generació de reconstruccions 3D per finalment posar a prova els mètodes desenvolupats en la part anterior

Calibração automática de sistemas de visão estéreo a partir de movimentos desconhecidos

Esta dissertação apresenta um método para calibração automática de um par de câmeras que realiza um movimento desconhecido. O processo de calibração aqui descrito é baseado inteiramente na rigidez da cena observada e na invariabilidade dos parâmetros intrínsecos das câmeras durante o movimento. Não há a necessidade de nenhum artefato de calibração especial. Este trabalho mostra uma abordagem completa, desde o processo de casamento de pontos até a estimação dos parâmetros da câmera. Não é feita nenhuma suposição sobre o movimento das câmeras, tampouco sobre a disposição da cena 3D. Exemplos de aplicações deste método estão nos experimentos onde a calibração das câmeras precisa ser realizada remotamente, dificultando o posicionamento de artefatos de calibração na cena alvo, como é o caso para robôs de exploração interplanetária.

Um método para determinação da profundidade combinando visão estéreo e autocalibração para aplicação em robótica móvel

This work proposes a method to determine the depth of objects in a scene using a combination between stereo vision and self-calibration techniques. Determining the rel- ative distance between visualized objects and a robot, with a stereo head, it is possible to navigate in unknown environments. Stereo vision techniques supply a depth measure by the combination of two or more images from the same scene. To achieve a depth estimates of the in scene objects a reconstruction of this scene geometry is necessary. For such reconstruction the relationship between the three-dimensional world coordi- nates and the two-dimensional images coordinates is necessary. Through the achievement of the cameras intrinsic parameters it is possible to make this coordinates systems relationship. These parameters can be gotten through geometric camera calibration, which, generally is made by a correlation between image characteristics of a calibration pattern with know dimensions. The cameras self-calibration allows the achievement of their intrinsic parameters without using a known calibration pattern, being possible their calculation and alteration during the displacement of the robot in an unknown environment. In this work a self-calibration method based in the three-dimensional polar coordinates to represent image features is presented. This representation is determined by the relationship between images features and horizontal and vertical opening cameras angles. Using the polar coordinates it is possible to geometrically reconstruct the scene. Through the proposed techniques combination it is possible to calculate a scene objects depth estimate, allowing the robot navigation in an unknown environment

Correspondência estéreo usando imagens em multiresolução com profundidade variável

We propose a multi-resolution, coarse-to-fine approach for stereo matching, where the first matching happens at a different depth for each pixel. The proposed technique has the potential of attenuating several problems faced by the constant depth algorithm, making it possible to reduce the number of errors or the number of comparations needed to get equivalent results. Several experiments were performed to demonstrate the method efficiency, including comparison with the traditional plain correlation technique, where the multi-resolution matching with variable depth, proposed here, generated better results with a smaller processing time

Uma proposição para o cálculo de mapas de disparidade de imagens estéreo usando um interpolador neural baseado em funções de base radial

This study aims to seek a more viable alternative for the calculation of differences in images of stereo vision, using a factor that reduces heel the amount of points that are considered on the captured image, and a network neural-based radial basis functions to interpolate the results. The objective to be achieved is to produce an approximate picture of disparities using algorithms with low computational cost, unlike the classical algorithms

Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica

O Laboratório de Sistemas Inteligentes do Departamento de Engenharia de Computação e Automação da Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN -tem como um de seus projetos de pesquisa -Robosense -a construção de uma plataforma robótica móvel. Trata-se de um robô provido de duas rodas, acionadas de forma diferencial, dois braços, com 5 graus de liberdade cada, um cinturão de sonares e uma cabeça estéreo. Como objetivo principal do projeto Robosense, o robô deverá ser capaz de navegar por todo o prédio do LECA, desviando de obstáculos. O sistema de navegação do robô, responsável pela geração e seguimento de rotas, atuará em malha fechada. Ou seja, sensores serão utilizados pelo sistema com o intuito de informar ao robô a sua pose atual, incluindo localização e a configuração de seus recursos. Encoders (sensores especiais de rotação) foram instalados nas rodas, bem como em todos os motores dos dois braços da cabeça estéreo. Sensores de fim-de-curso foram instalados em todas as juntas da cabeça estéreo para que seja possível sua pré-calibração. Sonares e câmeras também farão parte do grupo de sensores utilizados no projeto. O robô contará com uma plataforma composta por, a princípio, dois computadores ligados a um barramento único para uma operação em tempo real, em paralelo. Um deles será responsável pela parte de controle dos braços e de sua navegação, tomando como base as informações recebidas dos sensores das rodas e dos próximos objetivos do robô. O outro computador processará todas as informações referentes à cabeça estéreo do robô, como as imagens recebidas das câmeras. A utilização de técnicas de imageamento estéreo torna-se necessária, pois a informação de uma única imagem não determina unicamente a posição de um dado ponto correspondente no mundo. Podemos então, através da utilização de duas ou mais câmeras, recuperar a informação de profundidade da cena. A cabeça estéreo proposta nada mais é que um artefato físico que deve dar suporte a duas câmeras de vídeo, movimentá-las seguindo requisições de programas (softwares) apropriados e ser capaz de fornecer sua pose atual. Fatores como velocidade angular de movimentação das câmeras, precisão espacial e acurácia são determinantes para o eficiente resultado dos algoritmos que nesses valores se baseiam

Efeitos da injunção da base nas orientações interior e exterior e nas coordenadas do espaço objeto em imagens obtidas com a estéreo vídeo-câmara de um sistema móvel de mapeamento

In general, a land-based mobile mapping system is featured by a vehicle with a pair of video cameras mounted on the top and positioning and navigation sensors loaded in the vehicle. Considering the pair of video cameras mounted on the roof of the vehicle as a stereo camera pointing forward with both optical axes parallel to each other and orthogonal to the stereo base, whose length is 0.94 m, this paper aims at analyzing the interior and exterior camera orientation and the object point coordinates estimated by phototriangulation when the length constraint related to the stereo base is considered or not. The results show that the stereo base constraint has effect ouver the convergence estimation, but does it neither improves the object point coordinate estimation at significance level of 5% and nor it influences the interior orientation parameters. Finally, it has been noticed that the optical axes are not truly parallel to each other and orthogonal to the stereo base. Additionally, it has been observed that there is a convergence of approximately 0.5 degrees in the optical axes and they are not in the same plane (approximately 0.8 degrees deviation).

Extração semi-automática de rodovia baseada em um par estéreo de imagens aéreas e em otimização por programação dinâmica no espaço-objeto

This article proposes a method for 3D road extraction from a stereopair of aerial images. The dynamic programming (DP) algorithm is used to carry out the optimization process in the object-space, instead of usually doing it in the image-space such as the DP traditional methodologies. This means that road centerlines are directly traced in the object-space, implying that a mathematical relationship is necessary to connect road points in object and image-space. This allows the integration of radiometric information from images into the associate mathematical road model. As the approach depends on an initial approximation of each road, it is necessary a few seed points to coarsely describe the road. Usually, the proposed method allows good results to be obtained, but large anomalies along the road can disturb its performance. Therefore, the method can be used for practical application, although it is expected some kind of local manual edition of the extracted road centerline.

Orientação indireta de imagens com uso de apoio fotogramétrico extraído a partir da integração de dados derivados do sistema lidar e fotogrametria

In this work a method is proposed to allow the indirect orientation of images using photogrammetric control extracted through integration of data derived from Photogrammetry and Light Detection and Ranging (LiDAR) system. The photogrammetric control is obtained by using an inverse photogrammetric model, which allows the projection of image space straight lines onto the object space. This mathematical model is developed based on the intersection between the collinearity-based straight line and a DSM of region, derived from LiDAR data. The mathematical model used in the indirect orientation of the image is known as the model of equivalent t planes. This mathematical model is based on the equivalence between the vector normal to the projection plane in the image space and to the vector normal to the rotated projection plane in the object space. The goal of this work is to verify the quality, efficiency and potential of photogrammetric control straight lines obtained with proposed method applied to the indirect orientation of images. The quality of generated photogrammetric control was statistically available and the results showed that proposed method is promising and it has potential for the indirect orientation of images.

Confiabilidade inter e intraexaminadores nas mensurações angulares por fotogrametria digital e goniometria

INTRODUÇÃO: A utilização da fotogrametria computadorizada em prol da goniometria, ou vice-versa, na prática clínica ainda necessita de fundamentações consistentes. OBJETIVOS: Os objetivos deste estudo foram: verificar a confiabilidade inter e intraexaminadores avaliadores na quantificação das medidas angulares obtidas a partir da fotogrametria computadorizada e a goniometria e determinar a confiabilidade paralela entre esses dois diferentes instrumentos de avaliação. MATERIAIS E MÉTODOS: 26 voluntários e 4 examinadores foram utilizados no estudo. A coleta foi realizada em 4 etapas sequenciais: demarcação dos pontos anatômicos de referência, mensuração e registro dos valores goniométricos, captação da imagem do voluntário com os marcadores fixados no corpo e avaliação do registro fotográfico no programa ImageJ. RESULTADOS: O goniômetro é um instrumento confiável na maioria das evidências, porém, a confiabilidade das medições depende principalmente da uniformização dos procedimentos. Considerações metodológicas relativas ao estabelecimento de confiabilidade e padronização da colocação dos marcadores se fazem necessárias, de modo a oferecer opções de avaliação ainda mais confiáveis para a prática clínica. CONCLUSÃO: Ambos os instrumentos são confiáveis e aceitáveis, porém, mais evidências ainda são necessárias para suportar a utilização desses instrumentos, pois poucos pesquisadores têm utilizado o mesmo desenho de estudo, e a comparação dos resultados entre eles muitas vezes são difíceis.

Extração semi-automática de rodovias no espaço-objeto: uso integrado de um estéreo par de imagens aéreas e um MDT

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Monitoramento das perdas de solo da sub-bacia Ribeirão das Bicas - Botucatu/SP, utilizando fotogrametria digital

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Estudos da enantio- e estéreo-especificidade da SADH de Thermoanaerobacter ethanolicus 39E: mutagênese, expressão, purificação, cristalização e estudos cristalográficos

Pós-graduação em Biofísica Molecular - IBILCE