Arquitectura de Comportamientos Reactivos para Agentes Robóticos basada en CBR

En los últimos tiempos se ha demostrado la importancia del aprendizaje en la Inteligencia humana, tanto en su vertiente de aprendizaje por observación como a través de la experiencia, como medio de identificar situaciones y predecir acciones o respuestas a partir de la información adquirida. Dado este esquema general de la Inteligencia Humana, parece razonable imitar su estructura y características en un intento por diseñar una arquitectura general de inteligencia aplicada a la Robótica. En este trabajo, inspirados por las teorías de Hawkins en su obra On Intelligence, hemos propuesto una arquitectura jerárquica de inteligencia en el que los diversos módulos se implementan a partir de Razonamiento basado en Casos ¿Case Based Reasoning (CBR)¿, una herramienta de IA especialmente apta para la adquisición de conocimiento a través del aprendizaje y para la predicción basada en similitud de información. Dentro de esta arquitectura la presente tesis se centra en las capas inferiores, las de tipo reactivo, expresadas en forma de comportamientos básicos, que implementan conductas sencillas pero indispensables para el funcionamiento de un robot. Estos comportamientos han sido tradicionalmente diseñados de forma algorítmica, con la dificultad que esto entraña en muchos casos por el desconocimiento de sus aspectos intrínsecos. Además, carecen de la capacidad de adaptarse ante nuevas situaciones no previstas y adquirir nuevos conocimientos a través del funcionamiento del robot, algo indispensable si se pretende que éste se desenvuelva en ambientes dinámicos y no estructurados. El trabajo de esta tesis considera la implementación de comportamientos reactivos con capacidad de aprendizaje, como forma de superar los inconvenientes anteriormente mencionados consiguiendo al mismo tiempo una mejor integración en la arquitectura general de Inteligencia considerada, en la cual el aprendizaje ocupa el papel principal. Así, se proponen y analizan diversas alternativas de diseño de comportamientos reactivos, construidos a través de sistemas CBR con capacidad de aprendizaje. En particular se estudia i) la problemática de selección, organización, y representación de la información como recipiente del conocimiento de los comportamientos;ii) los problemas asociados a la escalabilidad de esta información; iii) los aspectos que acompañan al proceso de predicción mediante la recuperación de la respuesta de experiencias previas similares a la presentada; iv) la identificación de la respuesta no solo con la acción a tomar por parte del comportamiento sino con un concepto que represente la situación presentada; y v) la adaptación y evaluación de la respuesta para incorporar nuevas situaciones como nuevo conocimiento del sistema. También se analiza la organización de comportamientos básicos que permite obtener, a través de sus interacciones, comportamientos emergentes de nivel superior aún dentro de un alcance reactivo. Todo ello se prueba con un robot real y con un simulador, en una variante de un escenario de aplicación clásico en Robótica, como es la competición Robocup. La elaboración de esta tesis ha supuesto, además de los aspectos puramente investigadores, un esfuerzo adicional en el desarrollo de las herramientas y metodología de pruebas necesarias para su realización. En este sentido, se ha programado un primer prototipo de marco de implementación de comportamientos reactivos con aprendizaje, basados en CBR, para la plataforma de desarrollo robótico Tekkotsu.

Infra-estrutura para avaliação e testes de protocolos sociais de comunicação em ambientes tridimencionais compartilhados

The advent of the Internet stimulated the appearance of several services. An example is the communication ones present in the users day-by-day. Services as chat and e-mail reach an increasing number of users. This fact is turning the Net a powerful communication medium. The following work explores the use of communication conventional services into the Net infrastructure. We introduce the concept of communication social protocols applied to a shared virtual environment. We argue that communication tools have to be adapted to the Internet potentialities. To do that, we approach some theories of the Communication area and its applicability in a virtual environment context. We define multi-agent architecture to support the offer of these services, as well as, a software and hardware platform to support the accomplishment of experiments using Mixed Reality. Finally, we present the obtained results, experiments and products

A influencia dos agentes sociais nos interesses fisico-esportivos do lazer

Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Educação Física

Poder de agir e sofrimento: estudo de caso sobre Agentes Comunitários de Saúde

Os Agentes Comunitários de Saúde (ACS) possuem uma missão de grande importância na implementação da Estratégia de Saúde da Família: devem criar o vínculo entre a população e os serviços de atenção básica, combinando ações de promoção da saúde, assistência básica e prevenção. A equipe do Cerest de Piracicaba realizou, no período de 2004-2006, análise ergonômica do trabalho em uma unidade de saúde de família cujos objetivos foram compreender a relação entre queixas de sofrimento e as condições de trabalho das ACS e propor medidas para modificá-las. Os resultados da AET mostram que, a despeito do engajamento visando resolver os problemas de saúde das famílias, o limitado “poder de agir” das ACS, devido às limitações da unidade e da rede de serviços, expunham-nas a situações nas quais se encontravam incapazes de adotar ações efetivas e nas quais não podiam se prevenir do sofrimento

Efetividade de programa de agentes comunitários na promoção da saúde bucal

OBJETIVO:Avaliar mudanças em conhecimentos, atitudes e acesso/utilização de serviços odontológicos decorrentes de um programa de promoção da saúde bucal com agentes comunitários de saúde. MÉTODOS:Um projeto de capacitação combinando ensino-aprendizagem, apoio e supervisão, foi desenvolvido entre os meses de julho de 2003 a agosto de 2004. As mudanças foram avaliadas por meio de entrevistas estruturadas em que participaram 36 agentes comunitários de saúde e uma amostra de 91 mulheres e mães, representativa de donas de casa com 25 a 39 anos de idade, alfabetizadas e residentes em domicílios de três a seis cômodos no município de Rio Grande da Serra (SP). Foram colhidos dados sobre conhecimentos de saúde-doença bucal, práticas e capacidades auto-referidas em relação ao auto-exame, higiene bucal, número de residentes e de escovas dentais individuais e coletivas em cada domicílio e acesso e uso de serviços odontológicos. Por meio do teste t de Student pareado, foram comparadas as médias dos valores obtidos antes e depois do programa para cada um dos grupos estudados. As respostas foram analisadas adotando-se um nível de significância de 5%. RESULTADOS: Foram observadas diferenças estatisticamente significativas para questões relativas ao conhecimento de saúde bucal entre os agentes e entre as mulheres antes e depois da capacitação (p<0,05). Desequilíbrio entre o número de escovas e de indivíduos em cada família diminuiu. A freqüência da escovação e do uso do fio dental se elevou depois da atuação dos agentes. Os valores de auto-avaliação da higiene bucal aumentaram. Modificação nas práticas e capacidades auto-referidas mostrou significativa elevação da auto-confiança. O acesso ao serviço foi mais fácil (p<0,000) e seu uso mais regular (p<0,000) entre mulheres. CONCLUSÕES: Houve mudanças positivas na percepção em relação a aspectos de saúde bucal, na auto-confiança e no acesso e uso de serviços odontológicos. Tais mudanças po

Projeto Rede Nacional de Agentes de Com??rcio Exterior: Redeagentes

?? fato concreto que as exporta????es no Brasil sofrem uma s??rie de entraves. Com clareza, podemos observar que um deles ?? a falta de informa????o do empresariado brasileiro a respeito do processo de exporta????o. Para minimizar esse problema, em meados do ano de 1999, come??aram a ser discutidas a????es efetivas que o governo poderia realizar. Foi, ent??o, criado o Programa Cultura Exportadora, abarcado pelo Programa Avan??a Brasil e pelo Programa Especial de Exporta????es. O seu objetivo ?? aumentar a participa????o das micro e pequenas empresas no processo exportador e, com isso, diminuir a concentra????o que existe na pauta de exporta????es brasileira

Programa agentes de desenvolvimento

No seu processo de moderniza????o, o Banco do Nordeste realizou reflex??es sobre a sua atua????o na Regi??o, concebendo o Programa Agentes de Desenvolvimento como uma estrat??gia de ampliar sua a????o atrav??s da presen??a dos agentes de desenvolvimento nos 1.873 munic??pios do Nordeste e Norte de Minas. O agente de desenvolvimento age como facilitador do processo de transforma????o das comunidades, articulando parcerias para viabiliza????o das a????es de desenvolvimento local e interagindo com os agentes produtivos na busca de alternativas econ??micas e empresariais dentro de crit??rios de sustentabilidade. Todo o seu esfor??o est?? voltado para a comunidade assumir o papel de sujeito no processo de desenvolvimento, tra??ando seus pr??prios caminhos na busca da melhoria da qualidade de vida de seus habitantes. Munido de informa????o e tecnologia, esse profissional trabalha junto ??s comunidades de uma forma bem diferente de um banco tradicional, conscientizando os agentes produtivos sobre o real papel do cr??dito e sobre o valor que lhe agrega a capacita????o na viabiliza????o dos projetos econ??micos

M??dulo 2 - agentes envolvidos: curso mecanismos OGU PAC (transfer??ncias obrigat??rias)

Esse documento trata de Planejamento, normatiza????o e operacionaliza????o das a????es do OGU - PAC no Minist??rio das Cidades; Procedimentos gerais de acesso aos programas e a????es do Minist??rio das Cidades; ??rg??os do Minist??rio das Cidades envolvidos nos processos de transfer??ncias de recursos de Saneamento B??sico

Risco de infecção tuberculosa em agentes comunitários de saúde

Objetivo: Estimar o risco de infecção tuberculosa em agentes comunitários de saúde envolvidos no controle da doença. Métodos: Foi seguida uma coorte prospectiva, de abril de 2007 a maio de 2008, no município de Cachoeiro de Itapemirim, ES. A coorte foi composta por 61 agentes comunitários, divididos em não-expostos (n=37) e expostos (que acompanharam pacientes com tuberculose, n=24). Durante os 12 meses de seguimento, foi realizado teste tuberculínico, utilizando a tuberculina PPD RT23. Foi calculado o risco relativo e intervalo com 95% de confiança e foi avaliada a correlação entre a viragem tuberculínica e a história ocupacional dos agentes por meio do coeficiente de correlação de Pearson. Resultados: A incidência da viragem foi de 41,7% no grupo dos expostos e 13,5% no grupo dos não expostos. O risco anual de infecção foi de 52,8% no grupo dos expostos e de 14,4% no grupo dos não expostos (p= 0,013). Observou-se associação entre viragem tuberculínica e exposição a paciente com tuberculose (RR= 3,08; IC 95%: 1,201;7,914). Conclusões: Os agentes que acompanharam pacientes com tuberculose em suas rotinas de serviço apresentaram risco de infecção maior que aqueles que não acompanharam pacientes com essa doença. A implementação de medidas administrativas de biossegurança de rotina, entre as quais a prova tuberculínica, devem ser priorizadas, considerando o alto risco de infecção tuberculosa entre os agentes comunitários de saúde.

Prevalência e fatores associados à infecção pelo M. tuberculosis entre agentes comunitários de saúde

Introdução: A tuberculose é uma doença milenar e que, ainda hoje, constitui grave problema de saúde pública em todo o mundo. Objetivo: Estimar a prevalência e os fatores associados à infecção latente pelo MTB entre Agentes Comunitários de Saúde atuantes na rede básica de saúde de Municípios prioritários para o controle de TB – Cuiabá/MT, Manaus/AM, Salvador/BA e Vitória/ES. Métodos: Estudo de corte transversal no qual os dados foram coletados através de questionário, composto de questões abertas e fechadas sobre características pessoais; informações a respeito da tuberculose; utilização de medidas preventivas, etc. Aplicou-se prova tuberculínica, com leitura após 48-72h por enfermeiros treinados, considerando como ponte de corte positivo 5 e 10 mm de enduração. A análise múltipla foi feita por meio de regressão logística hierarquica. Foram incluídas no modelo as variáveis que mostraram associação com desfecho com p<0,1. Permaneceram no modelo as variáveis independentes que mantiveram associação com desfecho após ajuste (p<0,05). Este estudo obteve aprovação do Comitê de Ética em Pesquisa com seres humanos do Centro de Ciências da Saúde da Universidade Federal do Espírito Santo, n° de registro CEP-07/2010 e das Secretarias Municipais de Saúde, por meio de uma Carta de Apresentação. Resultados: 322 Agentes Comunitários de Saúde (ACS) aceitaram participar voluntariamente do estudo por meio da assinatura do Termo de Consentimento Livre e Esclarecido. Destes, 10 não compareceram para leitura, sendo estes considerados como perdas, além do que um indivíduo foi excluído pelo fato do teste rápido para HIV ter resultado positivo, perfazendo uma amostra final de 311 participantes. Ainda em relação aos ACS triados, a positividade a Prova Tuberculínica, levando-se em consideração o ponto de corte ao teste de 10 mm e de 5 mm de enduração, foi de 37,30% (IC95%: 0,31-0,42) e de 57,88% (IC95%: 0,52-0,63), respectivamente.Conclusões: Faz-se necessário um programa de realização de Prova Tuberculínica, de rotina, combinado com intervenções para reduzir o risco de transmissão nosocomial, bem como a realização de outros estudos para avaliar a eficácia de novos testes para detecção de tuberculose latente.

Percepção dos agentes comunitários de saúde frente ao risco de infecção da tuberculose

A Tuberculose é um serio problema de saúde, os níveis mundiais no ano 2011 ocorreram 8,7 milhões de casos novos e 1,4 milhões de pessoas morreram de TB. Para horizontalizar as ações no combate da TB na atenção primaria o Agente Comunitário de Saúde assume um papel muito importante, pois eles além de trabalhar na comunidade onde mora ele é um mediador de saberes, espera-se que esse profissional seja capaz de identificar por meio de visitas domiciliares sintomáticos respiratórios. Objetivos: Conhecer a percepção que os ACS têm sobre o risco de infecção à tuberculose no cotidiano de sua prática profissional e analisar como eles se organizam e estruturam sua prática frente a essa percepção. Abordagem Metodológica: O estudo foi dividido em duas fases a primeira responde ao primer objetivo e foi escolhido o Grupo Focal e para a segunda fase que responde ao segundo objetivo foi escolhido a Observação Participante como técnicas de trabalho em campo e Analise de Conteúdo Temático como técnica de análise das informações colhidas que consiste em descobrir os núcleos de sentidos que são temas os quais são unidades de significação que se libertam naturalmente de um texto analisado. Resultados: Na primeira fase do estudo observou-se que o Agente Comunitário de Saúde percebe os riscos que estão expostos, mas muitas vezes eles não sabem como agir em situações, especificas, na segunda fase indicam que o risco não esta presente o tempo todo na vida e no trabalho deles. Conclusão: O PACS é apresentado pelo Ministério da Saúde como uma estratégia de saúde para horizontalizar as ações no controle da TB, neste estudo foi encontrado que o ACS percebe o risco que esta exposto, mas que aquele risco não esta sempre presenta na vida deles, pois eles muitas vezes minimizam os riscos pensando que nada acontece nem acontecera com eles.

Tolerância à seca de genótipos de trigo utilizando agentes indutores de estresse no processo de seleção

Com o objetivo de selecionar genótipos de trigo tolerantes à seca, por meio da indução de déficit hídrico por diferentes agentes osmóticos, sementes e embriões imaturos de oito genótipos foram submetidos a diferentes gradientes osmóticos e avaliados quanto ao comprimento da parte aérea e da raiz principal e à produção de biomassa total. As sementes foram submetidas aos agentes polietilenoglicol-6000 e manitol, em sete gradientes osmóticos, e avaliadas após dez dias. Os embriões foram cultivados em meio macrobatata, suplementado com PEG 6000, manitol e maltose nas concentrações de 10, 20 e 30%, além do controle, e avaliados após 30 dias de incubação. O delineamento foi inteiramente casualizado e os dados foram submetidos à análise de regressão, utilizando-se o teste "t", para comparar os valores de Beta, e análise de variância, com teste de médias pelo teste "t". Houve efeito do estresse hídrico em todos os genótipos testados para as plântulas oriundas de sementes, com interação significativa entre agente e cultivar e efeito negativo maior para PEG 6000. Os genótipos BH 1146 e Ocepar 14 apresentaram maior tolerância à seca, redução média no crescimento, na presença dos agentes estressantes, de 58 e 62%, respectivamente. Em contraste, o Aliança foi o mais sensível, com redução média de 92%. Para as plântulas oriundas de embriões imaturos, o genótipo BH 1146 também apresentou relativa tolerância; já o Ocepar 14 e Aliança foram altamente sensíveis. Porém, estes genótipos também apresentaram baixo desempenho no meio sem a presença dos agentes estressantes, podendo o efeito negativo estar condicionado ao cultivo in vitro.