Marketing de relacionamento e fidelidade do consumidor: um estudo sobre as empresas aéreas brasileiras e seus usuários

Trata dos programas de fidelidade das empresas aéreas brasileiras Tam, Varig e Transbrasil, buscando descobrir se estes programas geram fidelidade em seus participantes. Aborda os temas Marketing de Serviços, Marketing de Relacionamento e Fidelidade. Apresenta pesquisa qualitativa realizada com as empresas e quantitativa realizada com os participantes dos programas de fidelidade em estudo. Conclui qual é o nível de fidelidade existente neste mercado, e aponta caminhos para o aumento da fidelidade do consumidor.

A previsão do tráfego aéreo de passageiros

O texto trata da questão da previsão do tráfego aéreo de passageiros. Caracteriza a importância do tema para o negócio das companhias aéreas. Aborda os aspectos mais importantes envolvidos, características específicas e revisa as metodologias utilizadas no âmbito da indústria de transporte aéreo. Ilustra a questão com a aplicação de um dos métodos para a solução de um problema real

Recursos e competências sob turbulência: estudo longitudional de três empresas aéreas brasileiras

A Teoria dos Recursos aponta que a fonte de vantagem competitiva da empresa baseia-se nos seus recursos e competências internas e, apenas secundariamente, na estrutura da indústria. Esta teoria tornou-se um paradigma da análise estratégica na década de noventa. Os trabalhos seminais deste campo propuseram teoricamente como os recursos são desenvolvidos e acumulados, mas não foram seguidos de estudos empíricos sobre o tema. O objetivo desta tese é resgatar a discussão sobre o processo de desenvolvimento dos recursos e competências e analisar esta formação face ao ambiente externo. Para isto foi realizada pesquisa empírica, com estudo de caso longitudinal comparativo. Foram estudados os casos de três empresas do setor aéreo brasileiro ¿ VARIG, TAM e Gol. Foi analisado um período de 35 anos, de 1970 a 2005. Os resultados apontaram a importância do ambiente na formação da base de recursos de uma organização e que a organização possui dificuldade para alterar esta base.

Discussão do modelo porteriano através de críticas, teoria dos recursos e o caso GOL

Em Estratégia Competitiva (1980) e Vantagem Competitiva (1985), Michael Porter desenvolveu seu modelo de competitividade empresarial definindo os conceitos de estratégia genérica e de cadeia de valor que se tornaram um paradigma da análise estratégica. O presente estudo resgata a discussão teórica no campo ocorrida na última década sobre a questão das estratégias genéricas, a teoria dos recursos, a sustentação da vantagem competitiva e a confronta com o modelo porteriano tradicional. O objetivo do estudo ao produzir tal confronto é discutir a validade atual dos conceitos da cadeia de valor e estratégia genérica. O estudo sustenta que a adoção por Porter (1996) do sistema de atividades em What is Strategy? Reformula o conceito de geração de valor marcando uma mudança teórica fundamental no pensamento porteriano. A geração de valor passou da forma linear, unidirecional e aditiva, para a forma não linear e interdependente sustentando a posição competitiva através do sistema de atividades. Do ponto de vista empírico, o estudo incorpora uma pesquisa de campo de natureza exploratória, cuja a meta é ilustrar, no contexto brasileiro, a discussão teórica levantada na dissertação. O caso estudado é o da Gol Linhas Aéreas. O estudo demonstra que existem diferenças tão significativas entre o modelo da GOL, o modelo do sistema de atividades (Porter, 1996), e o modelo porteriano tradicional (Porter, 1980 e 1985), que justificam o questionamento da validade dos conceitos de cadeia de valor e estratégias genéricas. O estudo conclui indicando a necessidade de reformulação de tais conceitos do modelo porteriano e suas implicações para a estratégia empresarial.

O mercado doméstico de transporte aéreo de passageiros: modelo de escolha de capacidade empregada em função da ação do regulador e da estrutura da indústria

O presente tabalho apresenta um modelo destinado à análise do mercado doméstico de transporte aéreo de passageiros. O modelo analisado permite acompanhar as escolhas ótimas das companhias aéreas quanto ao número de vôos ofertados e passageiros transportados diante das alterações no valor das tarifas promovidas pelo reguldor, tanto em equilibrio competitvo quanto monopolista e, alternativamente, caso a indústria atue como um oligopólio. Neste último caso, o modelo analisado permite que o equilíbrio da indústria seja mensurado em conjunto com parâmetros conjecturais de comportamento das firmas.

Entrando em um novo mercado : estudo do caso Gol utilizando-se opções reais e teoria dos jogos

O trabalho tem como objetivo criar um modelo de avaliação de investimentos para a entrada em um novo mercado que possua duas características fundamentais: que considere a possibilidade de aumentar ou reduzir o projeto ao longo da sua implementação e que incorpore a decisão estratégica através da modelagem de um cenário competitivo, onde os concorrentes reagem à ameaça de um novo participante. Para ressaltarmos as vantagens dessa nova abordagem de avaliação de investimentos, os modelos tradicionais mais utilizados são analisados brevemente, ressaltando os seus pontos fortes e fracos. Em seguida, explicamos como o modelo de avaliação por opções reais consegue aprimorar avaliação através da análise dos cenários possíveis e das flexibilidades envolvidas. Com a teoria dos jogos, mostramos como a interação de participantes de um mercado pode ser sistematizada e analisada de maneira formal. O modelo é então demonstrado passo-a-passo, mostrando como devemos tratar os jogos estratégicos em um ambiente de duopólio, determinar o preço de equilíbrio do mercado, o lucro esperado para os participantes, o valor do investimento e criar a árvore binomial que determinará o valor final do processo de avaliação. Através da análise da árvore binomial resultante, é possível também verificar qual foi o tipo de estratégia dominante, seja o investimento simultâneo caracterizando um equilíbrio de Bertrand ou um movimento seqüencial, resultando em um equilíbrio de Stackelberg. Por fim, a estratégia de investimento escolhida é associada a alternativas de entrada no mercado, onde podemos comprar a empresa de um concorrente já estabelecido ou construir o novo negócio desde o começo. Ao final do trabalho, com base no modelo proposto, é apresentado um estudo de caso, onde é feita uma análise de entrada de uma nova empresa em um mercado com concorrentes bem estabelecidos, que poderá indicar pela construção e estabelecimento no mercado desde o início ou pela compra de um concorrente já estabelecido. Para esse estudo foi escolhida a companhia aérea Gol Linhas Aéreas como novo entrante no mercado doméstico de transporte aéreo de passageiros.

Lifestyle factors, direct and indirect costs for a Brazilian airline company

OBJECTIVE: To analyze lifestyle risk factors related to direct healthcare costs and the indirect costs due to sick leave among workers of an airline company in Brazil. METHODS: In this longitudinal 12-month study of 2,201 employees of a Brazilian airline company, the costs of sick leave and healthcare were the primary outcomes of interest. Information on the independent variables, such as gender, age, educational level, type of work, stress, and lifestyle-related factors (body mass index, physical activity, and smoking), was collected using a questionnaire on enrolment in the study. Data on sick leave days were available from the company register, and data on healthcare costs were obtained from insurance records. Multivariate linear regression analysis was used to investigate the association between direct and indirect healthcare costs with sociodemographic, work, and lifestyle-related factors. RESULTS: Over the 12-month study period, the average direct healthcare expenditure per worker was US$505.00 and the average indirect cost because of sick leave was US$249.00 per worker. Direct costs were more than twice the indirect costs and both were higher in women. Body mass index was a determinant of direct costs and smoking was a determinant of indirect costs. CONCLUSIONS: Obesity and smoking among workers in a Brazilian airline company were associated with increased health costs. Therefore, promoting a healthy diet, physical activity, and anti-tobacco campaigns are important targets for health promotion in this study population.

Indústria de construção aeronáutica, o caso da EMBRAER: história e avaliação

A indústria de construção aeronáutica se caracteriza pelo elevado montante de recursos movimentados, pela utilização de tecnologias avançadas e trabalho qualificado, bem como pela sua forte vocação exportadora. O atendimento à rígidos padrões de confiabilidade do produto e a exigência de atendimento pós-venda em nível mundial associadas às demais características mencionadas estabelecem barreiras significativas à entrada de novos concorrentes. Esses fatores vêm sendo utilizados como fundamentação para a defesa de políticas governamentais de incentivos, gerando diversas contendas internacionais ao longo das últimas décadas. O mercado de construção de aeronaves comerciais é dominado por quatro empresas: BOEING, AIRBUS, EMBRAER E BOMBARDIER. Criada em 1969 como sociedade de economia mista, a EMBRAER é um dos únicos casos (no setor) de entrante com sucesso, ao longo das últimas décadas. Após uma fase inicial, impulsionada, entre outros, por encomendas governamentais, a empresa acumulou capacitação técnica, de organização da fabricação e gerencial, tornando-se um competidor importante nessa indústria. Após obter sucesso com vários produtos, a EMBRAER passou a enfrentar dificuldades crescentes, decorrentes não somente da queda de demanda, como também de sucessivos prejuízos causados por projetos equivocados. A empresa, privatizada em 1994, ajustou sua estrutura, expandiu sua base comercial e industrial, passando a atuar em mais de 60 países. A indústria de construção aeronáutica, com foco no mercado de aviação civil e o desempenho da EMBRAER, antes e após a privatização, ocorrida em 1994, são o objeto deste trabalho.

Desarrollo de un sistema basado en el conocimiento para la definición de líneas de montaje aeronáuticas en la fase conceptual : Aplicación a una aeroestructura aeronáutica

La presente Tesis persigue la definición y el desarrollo de un sistema basado en el conocimiento que permita la generación de modelos de líneas de montaje durante la fase conceptual de definición de una aeroestructura aeronáutica. Para ello, se propone la definición de un modelo formal del proceso en concurrencia asociado al diseño de líneas de montaje en la fase conceptual, y de un modelo de la estructura de datos básica para soportar dicho proceso. Ambos modelos sirven de base para el desarrollo de una aplicación de prueba de concepto en el entorno del sistema comercial CAX-PLM CATIA v5. Los modelos de línea generados integran las tres estructuras básicas definidas en el modelo propuesto: producto, procesos y recursos. Los modelos generados son estructuras “de montaje”, basadas en estructuras de producto “de fabricación” a su vez derivadas de estructuras “de diseño”. Cada modelo generado se evalúa en términos de cuatro estimaciones básicas: dimensiones máximas del nodo producto, distancia de transporte y medio a utilizar, tiempo total de ejecución y coste total. La generación de modelos de línea de montaje se realiza en concurrencia con la función diseño de producto, teniendo por tanto la oportunidad de influir en la misma e incluir requerimientos de fabricación y montaje al producto en las primeras fases de su ciclo de vida, lo que proporciona una clara ventaja competitiva. El desarrollo propuesto en esta Tesis permite sentar las bases para realizar desarrollos con objeto de asistir a los diseñadores durante la fase conceptual de generación de diseños de líneas de montaje. La aplicación prototipo desarrollada demuestra la viabilidad de la propuesta conceptual que se realiza en la Tesis. ABSTRACT The current thesis proposes the definition and development of a knowledge-based system to generate aircraft components assembly line models during the conceptual phase of the product life cycle. With this objective, the definition of a formal activity model to represent the design of assembly lines during the conceptual phase is proposed; such model considers the concurrence with the product design process. Associated to the activity model, a data structure model is defined to support such process. Both models are the basis for the development of a proof of concept application within the environment of the commercial CAX-PLM system CATIA v5. The generated assembly line models integrate the three basic structures defined in the proposed model: product, processes and resources. The generated models are “As Prepared” structures based on “As Planned” structures derived from “As Designed” structures. Each generated model is evaluated in terms of four basic estimates: maximum dimensions of the product node, transport distance and transport mean to be used, total execution time and total cost. The assembly line models generation is made in concurrence with the product design function. Therefore, it provides the opportunity to influence on it and allows including manufacturing and assembly requirements early in the product life cycle, which gives a clear competitive advantage. The development proposed in this Thesis allows setting the foundation to carry out further developments with the aim of assisting designers during the conceptual phase of the assembly line design process. The developed prototype application shows the feasibility of the conceptual proposal presented in the Thesis.

Localización y mapeo visual monocular para robot móvil terrestre aplicado a la inspección ultrasónica aeronáutica

En el ámbito de la robótica de servicio, actualmente no existe una solución automatizada para la inspección ultrasónica de las partes de material compuesto de una aeronave durante las operaciones de mantenimiento que realiza la aerolínea. El desarrollo de las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco en el método de inspección no destructiva por ultrasonidos, está conduciendo a posibilitar su uso con soluciones de menor coste respecto a las técnicas tradicionales, sin perder eficacia para detectar las deficiencias en las estructuras de material compuesto. Aunque existen aplicaciones de esta técnica con soluciones manuales, utilizadas en las fases de desarrollo y fabricación del material compuesto, o con soluciones por control remoto en sectores diferentes al aeronáutico para componentes metálicos, sin embargo, no existen con soluciones automatizadas para la inspección no destructiva por ultrasonidos de las zonas del avión fabricadas en material compuesto una vez la aeronave ha sido entregada a la aerolínea. El objetivo de este trabajo fin de master es evaluar el sistema de localización, basado en visión por ordenador, de una solución robotizada aplicada la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio por parte de las propias aerolíneas, utilizando las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco, buscando la ventaja de reducir los tiempos y los costes en las operaciones de mantenimiento. Se propone como solución un robot móvil autónomo de pequeño tamaño, con control de posición global basado en técnicas de SLAM Visual Monocular, utilizando marcadores visuales externos para delimitar el área de inspección. Se ha supuesto la inspección de elementos de la aeronave cuya superficie se pueda considerar plana y horizontal, como son las superficies del estabilizador horizontal o del ala. Este supuesto es completamente aceptable en zonas acotadas de estos componentes, y de cara al objetivo del proyecto, no le resta generalidad. El robot móvil propuesto es un vehículo terrestre triciclo, de dos grados de libertad, con un sistema de visión monocular completo embarcado, incluyendo el hardware de procesamiento de visión y control de trayectoria. Las dos ruedas delanteras son motrices y la tercera rueda, loca, sirve únicamente de apoyo. La dirección, de tipo diferencial, permite al robot girar sin necesidad de desplazamiento, al conseguirse por diferencia de velocidad entre la rueda motriz derecha e izquierda. El sistema de inspección ultrasónica embarcado está compuesto por el hardware de procesamiento y registro de señal, y una rueda-sensor situada coaxialmente al eje de las ruedas motrices, y centrada entre estas, de modo que la medida de inspección se realiza en el centro de rotación del robot. El control visual propuesto se realiza mediante una estrategia “ver y mover” basada en posición, ejecutándose de forma secuencial la extracción de características visuales de la imagen, el cálculo de la localización global del robot mediante SLAM visual y el movimiento de éste mediante un algoritmo de control de posición-orientación respecto a referencias de paso de la trayectoria. La trayectoria se planifica a partir del mapa de marcas visuales que delimitan el área de inspección, proporcionado también por SLAM visual. Para validar la solución propuesta se ha optado por desarrollar un prototipo físico tanto del robot como de los marcadores visuales externos, a los que se someterán a una prueba de validación como alternativa a utilizar un entorno simulado por software, consistente en el reconocimiento del área de trabajo, planeamiento de la trayectoria y recorrido de la misma, de forma autónoma, registrando el posicionamiento real del robot móvil junto con el posicionamiento proporcionado por el sistema de localización SLAM. El motivo de optar por un prototipo es validar la solución ante efectos físicos que son muy complicados de modelar en un entorno de simulación, derivados de las limitaciones constructivas de los sistemas de visión, como distorsiones ópticas o saturación de los sensores, y de las limitaciones constructivas de la mecánica del robot móvil que afectan al modelo cinemático, como son el deslizamiento de las ruedas o la fluctuación de potencia de los motores eléctricos. El prototipo de marcador visual externo utilizado para la prueba de validación, ha sido un símbolo plano vertical, en blanco y negro, que consta de un borde negro rectangular dentro del cual se incluye una serie de marcas cuadradas de color negro, cuya disposición es diferente para cada marcador, lo que permite su identificación. El prototipo de robot móvil utilizado para la prueba de validación, ha sido denominado VINDUSTOR: “VIsual controlled Non-Destructive UltraSonic inspecTOR”. Su estructura mecánica ha sido desarrollada a partir de la plataforma comercial de robótica educacional LEGO© MINDSTORMS NXT 2.0, que incluye los dos servomotores utilizados para accionar las dos ruedas motrices, su controlador, las ruedas delanteras y la rueda loca trasera. La estructura mecánica ha sido especialmente diseñada con piezas LEGO© para embarcar un ordenador PC portátil de tamaño pequeño, utilizado para el procesamiento visual y el control de movimiento, y el sistema de captación visual compuesto por dos cámaras web de bajo coste, colocadas una en posición delantera y otra en posición trasera, con el fin de aumentar el ángulo de visión. El peso total del prototipo no alcanza los 2 Kg, siendo sus dimensiones máximas 20 cm de largo, 25 cm de ancho y 26 cm de alto. El prototipo de robot móvil dispone de un control de tipo visual. La estrategia de control es de tipo “ver y mover” dinámico, en la que se realiza un bucle externo, de forma secuencial, la extracción de características en la imagen, la estimación de la localización del robot y el cálculo del control, y en un bucle interno, el control de los servomotores. La estrategia de adquisición de imágenes está basada en un sistema monocular de cámaras embarcadas. La estrategia de interpretación de imágenes está basada en posición tridimensional, en la que los objetivos de control se definen en el espacio de trabajo y no en la imagen. La ley de control está basada en postura, relacionando la velocidad del robot con el error en la posición respecto a las referencias de paso de una trayectoria. La trayectoria es generada a partir del mapa de marcadores visuales externo. En todo momento, la localización del robot respecto a un sistema de referencia externo y el mapa de marcadores, es realizado mediante técnicas de SLAM visual. La auto-localización de un robot móvil dentro de un entorno desconocido a priori constituye uno de los desafíos más importantes en la robótica, habiéndose conseguido su solución en las últimas décadas, con una formulación como un problema numérico y con implementaciones en casos que van desde robots aéreos a robots en entornos cerrados, existiendo numerosos estudios y publicaciones al respecto. La primera técnica de localización y mapeo simultáneo SLAM fue desarrollada en 1989, más como un concepto que como un algoritmo único, ya que su objetivo es gestionar un mapa del entorno constituido por posiciones de puntos de interés, obtenidos únicamente a partir de los datos de localización recogidos por los sensores, y obtener la pose del robot respecto al entorno, en un proceso limitado por el ruido de los sensores, tanto en la detección del entorno como en la odometría del robot, empleándose técnicas probabilísticas aumentar la precisión en la estimación. Atendiendo al algoritmo probabilístico utilizado, las técnicas SLAM pueden clasificarse en las basadas en Filtros de Kalman, en Filtros de Partículas y en su combinación. Los Filtros de Kalman consideran distribuciones de probabilidad gaussiana tanto en las medidas de los sensores como en las medidas indirectas obtenidas a partir de ellos, de modo que utilizan un conjunto de ecuaciones para estimar el estado de un proceso, minimizando la media del error cuadrático, incluso cuando el modelo del sistema no se conoce con precisión, siendo el más utilizado el Filtro de Kalman Extendido a modelos nolineales. Los Filtros de Partículas consideran distribuciones de probabilidad en las medidas de los sensores sin modelo, representándose mediante un conjunto de muestras aleatorias o partículas, de modo que utilizan el método Montecarlo secuencial para estimar la pose del robot y el mapa a partir de ellas de forma iterativa, siendo el más utilizado el Rao-Backwell, que permite obtener un estimador optimizado mediante el criterio del error cuadrático medio. Entre las técnicas que combinan ambos tipos de filtros probabilísticos destaca el FastSLAM, un algoritmo que estima la localización del robot con un Filtro de Partículas y la posición de los puntos de interés mediante el Filtro de Kalman Extendido. Las técnicas SLAM puede utilizar cualquier tipo de sensor que proporcionen información de localización, como Laser, Sonar, Ultrasonidos o Visión. Los sensores basados en visión pueden obtener las medidas de distancia mediante técnicas de visión estereoscópica o mediante técnica de visión monocular. La utilización de sensores basados en visión tiene como ventajas, proporcionar información global a través de las imágenes, no sólo medida de distancia, sino también información adicional como texturas o patrones, y la asequibilidad del hardware frente a otros sensores. Sin embargo, su principal inconveniente es el alto coste computacional necesario para los complejos algoritmos de detección, descripción, correspondencia y reconstrucción tridimensional, requeridos para la obtención de la medida de distancia a los múltiples puntos de interés procesados. Los principales inconvenientes del SLAM son el alto coste computacional, cuando se utiliza un número elevado de características visuales, y su consistencia ante errores, derivados del ruido en los sensores, del modelado y del tratamiento de las distribuciones de probabilidad, que pueden producir el fallo del filtro. Dado que el SLAM basado en el Filtro de Kalman Extendido es una las técnicas más utilizadas, se ha seleccionado en primer lugar cómo solución para el sistema de localización del robot, realizando una implementación en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados por software, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado considerando una disposición de ocho marcadores visuales que en todo momento proporcionan ocho medidas de distancia con ruido aleatorio equivalente al error del sensor visual real, y un modelo cinemático del robot que considera deslizamiento de las ruedas mediante ruido aleatorio. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-EKF presenta tendencia a corregir la localización obtenida mediante la odometría, pero no en suficiente cuantía para dar un resultado aceptable, sin conseguir una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. La conclusión obtenida tras la simulación ha sido que el algoritmo SLAMEKF proporciona inadecuada convergencia de precisión, debido a la alta incertidumbre en la odometría y a la alta incertidumbre en las medidas de posición de los marcadores proporcionadas por el sensor visual. Tras estos resultados, se ha buscado una solución alternativa. Partiendo de la idea subyacente en los Filtros de Partículas, se ha planteado sustituir las distribuciones de probabilidad gaussianas consideradas por el Filtro de Kalman Extendido, por distribuciones equi-probables que derivan en funciones binarias que representan intervalos de probabilidad no-nula. La aplicación de Filtro supone la superposición de todas las funciones de probabilidad no-nula disponibles, de modo que el resultado es el intervalo donde existe alguna probabilidad de la medida. Cómo la efectividad de este filtro aumenta con el número disponible de medidas, se ha propuesto obtener una medida de la localización del robot a partir de cada pareja de medidas disponibles de posición de los marcadores, haciendo uso de la Trilateración. SLAM mediante Trilateración Estadística (SLAM-ST) es como se ha denominado a esta solución propuesta en este trabajo fin de master. Al igual que con el algoritmo SLAM-EKF, ha sido realizada una implementación del algoritmo SLAM-ST en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado en las mismas condiciones y con las mismas consideraciones, para comparar con los resultados obtenidos con el algoritmo SLAM-EKF. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-ST presenta mayor tendencia que el algoritmo SLAM-EKF a corregir la localización obtenida mediante la odometría, de modo que se alcanza una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. Las conclusiones obtenidas tras la simulación han sido que, en condiciones de alta incertidumbre en la odometría y en la medida de posición de los marcadores respecto al robot, el algoritmo SLAM-ST proporciona mejores resultado que el algoritmo SLAM-EKF, y que la precisión conseguida sugiere la viabilidad de la implementación en el prototipo. La implementación del algoritmo SLAM-ST en el prototipo ha sido realizada en conjunción con la implementación del Sensor Visual Monocular, el Modelo de Odometría y el Control de Trayectoria. El Sensor Visual Monocular es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la posición con respecto al robot de los marcadores visuales externos, a partir de las imágenes obtenidas por las cámaras, mediante técnicas de procesamiento de imagen que permiten detectar e identificar los marcadores visuales que se hallen presentes en la imagen capturada, así como obtener las características visuales a partir de las cuales inferir la posición del marcador visual respecto a la cámara, mediante reconstrucción tridimensional monocular, basada en el conocimiento a-priori del tamaño real del mismo. Para tal fin, se ha utilizado el modelo matemático de cámara pin-hole, y se ha considerado las distorsiones de la cámara real mediante la calibración del sensor, en vez de utilizar la calibración de la imagen, tras comprobar el alto coste computacional que requiere la corrección de la imagen capturada, de modo que la corrección se realiza sobre las características visuales extraídas y no sobre la imagen completa. El Modelo de Odometría es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la estimación de movimiento incremental del robot en base a la información proporcionada por los sensores de odometría, típicamente los encoders de las ruedas. Por la tipología del robot utilizado en el prototipo, se ha utilizado un modelo cinemático de un robot tipo uniciclo y un modelo de odometría de un robot móvil de dos ruedas tipo diferencial, en el que la traslación y la rotación se determinan por la diferencia de velocidad de las ruedas motrices, considerando que no existe deslizamiento entre la rueda y el suelo. Sin embargo, el deslizamiento en las ruedas aparece como consecuencia de causas externas que se producen de manera inconstante durante el movimiento del robot que provocan insuficiente contacto de la rueda con el suelo por efectos dinámicos. Para mantener la validez del modelo de odometría en todas estas situaciones que producen deslizamiento, se ha considerado un modelo de incertidumbre basado en un ensayo representativo de las situaciones más habituales de deslizamiento. El Control de Trayectoria es el elemento encargado de proporcionar las órdenes de movimiento al robot móvil. El control implementado en el prototipo está basado en postura, utilizando como entrada la desviación en la posición y orientación respecto a una referencia de paso de la trayectoria. La localización del robot utilizada es siempre de la estimación proporcionada por el sistema SLAM y la trayectoria es planeada a partir del conocimiento del mapa de marcas visuales que limitan el espacio de trabajo, mapa proporcionado por el sistema SLAM. Las limitaciones del sensor visual embarcado en la velocidad de estabilización de la imagen capturada han conducido a que el control se haya implementado con la estrategia “mirar parado”, en la que la captación de imágenes se realiza en posición estática. Para evaluar el sistema de localización basado en visión del prototipo, se ha diseñado una prueba de validación que obtenga una medida cuantitativa de su comportamiento. La prueba consiste en la realización de forma completamente autónoma de la detección del espacio de trabajo, la planificación de una trayectoria de inspección que lo transite completamente, y la ejecución del recorrido de la misma, registrando simultáneamente la localización real del robot móvil junto con la localización proporcionada por el sistema SLAM Visual Monocular. Se han realizado varias ejecuciones de prueba de validación, siempre en las mismas condiciones iniciales de posición de marcadores visuales y localización del robot móvil, comprobando la repetitividad del ensayo. Los resultados presentados corresponden a la consideración de las medidas más pesimistas obtenidas tras el procesamiento del conjunto de medidas de todos los ensayos. Los resultados revelan que, considerando todo el espacio de trabajo, el error de posición, diferencia entre los valores de proporcionados por el sistema SLAM y los valores medidos de posición real, se encuentra en el entorno de la veintena de centímetros. Además, los valores de incertidumbre proporcionados por el sistema SLAM son, en todos los casos, superiores a este error. Estos resultados conducen a concluir que el sistema de localización basado en SLAM Visual, mediante un algoritmo de Trilateración Estadística, usando un sensor visual monocular y marcadores visuales externos, funciona, proporcionando la localización del robot móvil con respecto al sistema de referencia global inicial y un mapa de su situación de los marcadores visuales, con precisión limitada, pero con incertidumbre conservativa, al estar en todo momento el error real de localización por debajo del error estimado. Sin embargo, los resultados de precisión del sistema de localización no son suficientemente altos para cumplir con los requerimientos como solución robotizada aplicada a la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio. En este sentido, los resultados sugieren que la posible continuación de este trabajo en el futuro debe centrarse en la mejora de la precisión de localización del robot móvil, con líneas de trabajo encaminadas a mejorar el comportamiento dinámico del prototipo, en mejorar la precisión de las medidas de posición proporcionadas por el sensor visual y en optimizar el resultado del algoritmo SLAM. Algunas de estas líneas futuras podrían ser la utilización de plataformas robóticas de desarrollo alternativas, la exploración de técnicas de visión por computador complementarias, como la odometría visual, la visión omnidireccional, la visión estereoscópica o las técnicas de reconstrucción tridimensional densa a partir de captura monocular, y el análisis de algoritmos SLAM alternativos condicionado a disponer de una sustancial mejora de precisión en el modelo de odometría y en las medidas de posición de los marcadores.

Confederações indígenas em luta por participação política, comercial e territorial: Argentina, 1852 - 1859

Entre 1852 e 1859, a atual Argentina se encontrava politicamente dividida entre Buenos Aires e a Confederação, que congregava as demais Províncias. Nesse período, diferentes grupos étnicos dos pampas, dos Andes e da Patagônia se organizaram em confederações indígenas com o objetivo de enfrentar os avanços territoriais, defender suas autonomias e a participação em lucrativas redes de comércio. Nesta luta por autonomia política, territorial e comercial, negociaram com os grupos criollos em luta pelo poder, avaliaram seus projetos e aderiram a aquele que os reconheceu enquanto interlocutores políticos e aliados militares. Participantes ativos da política argentina, conseguiram reconquistar territórios e oferecer intensas resistências aos criollos.

Sistema radar comercial

O Sistema Radar Comercial ?? uma ferramenta in??dita de intelig??ncia comercial, que permite a identifica????o de oportunidades comerciais no mercado externo, em n??vel de seis d??gitos do Sistema Harmonizado (SH6). As informa????es e an??lises oferecidas pelo Sistema cont??m elementos b??sicos para a formula????o de estrat??gias de promo????o comercial, tanto do governo como da iniciativa privada, para o direcionamento dos fluxos de investimentos voltados para a amplia????o das exporta????es brasileiras e para o balizamento dos interesses do Brasil em negocia????es internacionais. A partir de um c??digo SH, ou de uma palavra chave que identifique determinado produto, o usu??rio do Sistema pode acessar, via internet, uma gama de an??lises sobre o produto desejado, em diferentes mercados. Al??m disso, o sistema possibilita a sele????o dos ???produtos priorit??rios???, para o Brasil ou para cada Estado da Federa????o

O caso da arte gr??fica Waj??pi e o embate contra a explora????o comercial inadequada: limites e potencialidades das pol??ticas p??blicas de prote????o ao patrim??nio imaterial

O presente estudo tem por finalidade discutir os limites e potencialidades dos instrumentos de pol??ticas p??blicas de prote????o ao patrim??nio imaterial, ?? luz das experi??ncias constitu??das em um caso concreto, qual seja, o registro da arte Kusiwa. Em 2003, a arte Kusiwa dos Waj??pi, no Amap?? recebeu o reconhecimento como Obra-Prima do Patrim??nio Oral e Imaterial da Humanidade, conferido pela UNESCO, um ano ap??s ter sido inscrita no Livro das Formas de Express??o e ter sido registrada pelo IPHAN. Entretanto, apesar dessas a????es de salvaguarda, esse patrim??nio imaterial vem sendo reiteradamente violado por meio do abuso comercial do uso n??o autorizado dos grafismos. O fato de as formas de produ????o e circula????o de conhecimento entre os coletivos ind??genas envolverem rela????es espec??ficas, que n??o se limitam ??s propostas atualmente dispon??veis na legisla????o sobre propriedade intelectual, confere um aspecto desafiador sobre a tem??tica. A partir do recorrente ass??dio da comercializa????o do Kusiwa, come??ou a haver um aprendizado institucional por parte do IPHAN e de diversos outros atores, principalmente quanto aos questionamentos envolvendo o alcance jur??dico de prote????o do patrim??nio dos bens registrados. Por tudo isso, o registro da arte Kusiwa foi o resultado de um processo mais amplo de conquistas de direitos e constru????o de cidadania, e gerou efeitos importantes n??o apenas para assegurar a transmiss??o intergeracional do conjunto de conhecimentos da cultura Waj??pi, mas, principalmente, porque a salvaguarda desse patrim??nio configurou-se como instrumento estrat??gico para o fortalecimento de a????es e lutas sociais que buscam assegurar a garantia de direitos culturais e at?? mesmo de direitos humanos de maneira ampla

O novo modelo de gest??o da promo????o comercial do Minist??rio das Rela????es Exteriores e a BrazilTradeNet

As atividades de promo????o comercial s??o parte das atribui????es do Minist??rio das Rela????es Exteriores (MRE) desde 1961, e t??m como objetivo principal estimular as exporta????es brasileiras e a capta????o de investimentos estrangeiros diretos. Hoje, diante de um quadro internacional de crescente competi????o econ??mica e comercial, as atividades de promo????o comercial passam a ser fundamentais para todo projeto de desenvolvimento econ??mico. Em 1997, o Departamento de Promo????o Comercial (DPR) do MRE passou por grande reestrutura????o, ao ser adotado um novo modelo de gest??o com os objetivos principais de: i) redefinir a "miss??o" do DPR; ii) racionalizar a utiliza????o dos recursos da dota????o "promo????o comercial", de modo a direcion??-los para atividades priorit??rias definidas em fun????o das novas demandas de servi??os; e iii) ampliar e diversificar o universo de exportadores no Pa??s (hoje ainda muito concentrado em empresas de grande porte), visando a uma inser????o cada vez mais competitiva do Brasil no sistema econ??mico internacional. No contexto desta reestrutura????o, e da disponibilidade de novos meios eletr??nicos para a transmiss??o de informa????es comerciais, foi desenvolvido um sistema voltado para a facilita????o de contatos, via INTERNET, entre exportadores brasileiros e importadores estrangeiros, bem como entre investidores estrangeiros e empresas brasileiras que pretendam captar recursos do exterior para a realiza????o de investimentos. Este sistema, a BrazilTradeNet (Rede Brasileira de Promo????o Comercial), proporciona a empresas, entidades de classe, "Trade Points" e outras institui????es acesso f??cil a oportunidades comerciais e de investimento, bem como a possibilidade de divulgar, junto ao empresariado estrangeiro, ofertas de exporta????o e demandas de investimento. Oferece igualmente a usu??rios no Brasil acesso a resultados de estudos e pesquisas de mercado realizados pelo MRE em 48 pa??ses

A política comercial da administração Bush: o CAFTA-DR e a resistência interior

Argumenta-se que a política comercial da administração Bush é uma importante modificação na tradição norte-americana ao aderir à proliferação de acordos bilaterais. Contudo, a análise do CAFTA-DR demonstra que ela pode encontrar forte resistência doméstica.