Avaliação de classificadora de cilindros divergentes para tomate "Carmen"

As normas de classificação garantem o mesmo padrão para produtores, atacadistas e consumidores finais, facilitando a comercialização, agregando valor ao produto e diminuindo as perdas. O objetivo deste trabalho foi avaliar uma classificadora de tomates in natura por diâmetro, por meio de cilindros rotativos divergentes com diferentes velocidades de rotação. Foram realizados ensaios para avaliar a eficiência da classificação, conformidade da classificação por diâmetro com a norma do PROGRAMA BRASILEIRO PARA A MODERNIZAÇÃO DA HORTICULTURA (2003) e incidência de danos mecânicos em tomates "Carmen". Os cilindros divergentes apresentaram conformidade de mistura na classificação por diâmetro, nas classes 60 e 80. Entretanto, para a classe 70, nenhum tratamento esteve em conformidade com a mistura permitida de 10% de frutos de outras classes. O conjunto de um cilindro liso e outro com helicoide de borracha a 150 rpm obteve a maior eficiência de classificação, com menor perda de massa dos tomates armazenados e atividade respiratória similar aos frutos-controle.

Reconstrução total de faringe: análise de 69 casos

Os autores analisaram retrospectivamente as reconstruções após faringolaringectomias totais e faringolaringo-esofagectomias totais realizadas num período de 18 anos, com o objetivo de comparar os resultados imediatos e tardios das diversas técnicas empregadas. Foram revistos 69 casos submetidos a reconstruções totais de faringe realizadas no Hospital A.C.Camargo, de 1980 a 1997. Hipofaringe e laringe eram os locais da neoplasia em 57 pacientes (82,6%), o esôfago cervical, em sete (10,1 %), e outras localizações em cinco (7,2%). Em 62,4% dos casos, o tumor encontrava-se em estádio avançado, e em 18,8% os pacientes apresentavam recidivas de tumores previamente tratados. As cirurgias consistiram em faringolaringoesofagectomia total e transposição de tubo gástrico (gastric pull-up) em 14 pacientes (20,3%), e com interposição de cólon em cinco (7,3%); e de faringolaringectomia total com reconstrução a partir da rotação de retalho do músculo peitoral maior tubulizado em 16 pacientes (23,2%), com retalho do músculo peitoral maior suturado à fáscia pre-vertebralis em 29 (42,0%) e com outras reconstruções em cinco (7,2%). Das técnicas de reconstrução em faringolaringoesofagectomia, o gastric pull-up apresentou índices menores de complicações e mortalidade pós-operatória. Quando comparamos as reconstruções em faringolaringectomia total, os casos reconstruídos com retalho miocutâneo suturado à fáscia pre-vertebralis apresentaram índices menores de fístula e estenose. No entanto, essas diferenças não foram estatisticamente significativas. Diante destes resultados, nossa conduta em faringolaringectomias totais, quando não é possível a reconstrução da faringe com sutura primária, é realizar a rotação do retalho do músculo peitoral maior suturado à fáscia pre-vertebralis. Quando é necessária a faringolaringoesofagectomia, realizamos reconstrução com gastric pull-up.

Abordagem multidisciplinar de pacientes obesos mórbidos submetidos a tratamento cirúrgico pelo método da banda gástrica ajustável

OBJETIVO: Avaliar o resultado do tratamento cirúrgico de pacientes obesos mórbidos pelo método da BGA, acompanhados em ambulatório multidisciplinar. MÉTODOS: Foram estudados 20 pacientes com IMC que variou de 36,6 a 72 kg/m2 (X=47,51 +/- 6,1) e idade entre 36 a 60 anos, submetidos à colocação de BGA. As comorbidades encontradas no pré-operatório foram hipertensão arterial (nove), diabetes tipo II (quatro), apneia do sono grave (um), hipertrigliceridemia (quatro) e problemas ortopédicos graves (três). No seguimento pós-operatório os pacientes foram atendidos em ambulatório multidisciplinar (cirurgião, endocrinologista, psiquiatra e nutricionista). Nos primeiros seis meses, a orientação foi de visitas mensais para ajustes da banda e orientação nutricional. Após, as visitas ocorreram a cada dois ou três meses, conforme a necessidade. RESULTADOS: O tempo cirúrgico variou de 40 a 180 minutos; o de internação de 1 a 10 dias (X = 36 horas). Duas pacientes necessitaram reintervenção cirúrgica por complicações tardias: uma rotação do portal e um deslizamento superior da banda . O tempo de seguimento variou de 28 a 36 meses. A perda de peso média foi de 29,26 kg +/- 8,8, ou 24,37% +/- 6,1 do peso inicial e 49,16% +/- 11,3 do excesso de peso. O IMC médio variou de 47,51 para 34,88. Houve melhora global das comorbidades, mais acentuada nos pacientes com maior perda de peso. CONCLUSÃO: Os resultados obtidos foram satisfatórios para a maioria dos pacientes nos quesitos perda de peso e melhora das comorbidades.

Análise do emprego de retalhos fasciocutâneos para reconstrução vulvar imediata

OBJETIVO: Analisar o emprego de técnicas de reconstrução imediata de vulva, pós-ressecção cirúrgica, com retalhos fasciocutâneos das faces medial e/ou posterior da coxa. MÉTODOS: Estudo de coorte transversal, retrospectivo, para análise do resultado da reconstrução cirúrgica imediata, com retalhos fasciocutâneos em nove pacientes submetidas à vulvectomia, no período de maio de 2009 a agosto de 2010. RESULTADOS: A média de idade foi 61 anos (variação 36 a 82 anos). Em 56% dos casos, o diagnóstico foi neoplasia intraepitelial vulvar (NIV) tipo usual. A vulvectomia radical foi realizada em 45% das pacientes, a vulvectomia simples em 33% e as ressecções amplas, em 22%. Foram confeccionados 11 retalhos fasciocutâneos, sendo 36,3% de transposições de retalho posterior de coxa, 18,2% de retalhos mediais de coxa, 18,2% de retalhos em avanço em V-Y, 18,2% de retalhos em avanço simples e 9,1% de rotação de retalho de região posterior de coxa. Não houve casos de perdas importantes dos retalhos confeccionados. CONCLUSÃO: Os retalhos fasciocutâneos de coxa são, atualmente, boas opções para a reconstrução imediata da vulva pós-ressecção oncológica devido à preservação da sensibilidade e da disponibilidade tecidual nas áreas doadoras. A associação do Cirurgião Plástico com o Ginecologista oferece tranquilidade às pacientes e determina bons resultados pós-operatórios.

Diagnóstico pré-natal da artrogripose múltipla congênita: relato de caso

A artrogripose múltipla congênita é caracterizada pela presença, ao nascimento, de múltiplas contraturas articulares. O diagnóstico pré-natal é difícil, existindo poucos relatos na literatura. Baseia-se, especialmente, na combinação de acinesia fetal, posição anormal dos membros, retardo de crescimento intra-uterino e polidrâmnio. Descrevemos um caso de artrogripose múltipla congênita diagnosticado pela ultra-sonografia no terceiro trimestre gestacional. Os principais achados foram a ausência de movimentação fetal, polidrâmnio e concepto com retardo de crescimento intra-uterino, tipo misto, com acentuada diminuição da circunferência abdominal e torácica, implantação baixa dos pavilhões auriculares, micrognatia, flexão contínua dos membros inferiores e superiores, rotação interna dos fêmures e pé torto à direita.

Miíase vulvar: relato de caso

A miíase de localização vulvar é doença rara. O objetivo do presente relato é descrever um caso de miíase vulvar por larvas de Cochliomyia hominivorax em mulher de 77 anos, com precários hábitos higiênicos, apresentando dor, prurido e secreção de odor fétido na região genital há 10 dias. O exame ginecológico demonstrou lesão ulcerada no grande lábio vulvar, com seis centímetros, que se estendia ao monte do pube, preenchida por larvas. A doente evoluiu favoravelmente após remoção das larvas, desbridamento cirúrgico e curativos diários, sendo realizada, quatorze dias após o desbridamento, rotação de retalho cutâneo. Apresentou evolução satisfatória, estando assintomática dois meses após a intervenção. A miíase vulvar deve ser considerada no diagnóstico diferencial das doenças infecciosas vulvares de doentes com hábitos de higiene precários.

Diagnóstico da restrição de crescimento fetal pela relação diâmetro transverso do cerebelo e circunferência abdominal

OBJETIVO: testar a validade da relação diâmetro transverso do cerebelo (DTC)/circunferência abdominal (CA) no diagnóstico da restrição de crescimento fetal (RCF), determinando seu melhor ponto de corte e acurácia nas restrições simétrica e assimétrica. MÉTODOS: estudo prospectivo, transversal, envolvendo 250 gestantes com gravidez única, idade gestacional entre a 20ª e a 42ª semana, confirmada por ultra-sonografia. A medida do DTC foi obtida colocando-se os calipers nas margens externas do cerebelo, após sua localização na fossa posterior, com suave rotação do transdutor abaixo do plano do tálamo. A circunferência abdominal foi medida na junção das veias porta esquerda e umbilical. O melhor ponto de corte da relação DTC/CA foi obtido pela curva ROC (receiver operator characteristic). Os neonatos cujas relações DTC/CA foram maiores do que o ponto de corte selecionado foram considerados com RCF. Consideraram-se padrão-ouro para o diagnóstico de RCF recém-nascidos cujos pesos situaram-se abaixo do percentil 10. Neonatos com RCF e índice ponderal de Rohrer entre 2,2 e 3 foram considerados simétricos e abaixo de 2,2, assimétricos. RESULTADOS: o ponto de corte da relação DTC/CA, obtido pela curva ROC foi 16,1. A sensibilidade, especificidade, acurácia, valores preditivos positivo e negativo e razões de verossimilhança positiva e negativa foram de 77,4; 82,6; 38,7; 96,3; 82; 4,5 e 3,7%, respectivamente. Na RCF simétrica a sensibilidade e especificidade foram de 80,8 e 81,7%, respectivamente. Na assimétrica, a sensibilidade e especificidade foram de 60 e 75%, respectivamente. CONCLUSÃO: a relação DTC/CA mostrou-se eficaz no diagnóstico da RCF simétrica e assimétrica.

Quantificação do líquido amniótico pela ultra-sonografia tridimensional e bidimensional no primeiro trimestre da gestação

OBJETIVO: quantificar os valores do líquido amniótico no primeiro trimestre da gestação, em fetos normais, por meio de ultra-sonografia tridimensional e bidimensional. MÉTODOS: foram avaliados 25 fetos normais, da 8ª à 11ª semana de gestação. O estudo foi do tipo prospectivo longitudinal. As medidas do volume de líquido amniótico foram obtidas por meio de ultra-sonografia endovaginal, modos tridimensional e bidimensional. O estudo bidimensional consistiu em determinar o volume por cálculo matemático com base na forma de um elipsóide (constante 0,52), obtendo-se o volume do saco amniótico e do embrião. No estudo tridimensional, o volume do líquido amniótico foi feito pela técnica VOCAL, utilizando os graus de rotação 6, 9, 15 e 30°. Foi considerado como resultado final o volume do líquido amniótico obtido pelo grau de rotação6. Em ambos, o volume de líquido amniótico foi obtido pela subtração do volume do saco amniótico pela medida volumétrica do embrião. Para análise estatística utilizamos análise de variância (ANOVA), correlação e análise de regressão. O nível de significância adotado foi p < 0,05. RESULTADOS: a evolução no volume de líquido amniótico pela ultra-sonografia bidimensional foi de 5,4 para 39,5 cm³ da 8ª para a 11ª semana (ANOVA - p < 0,05). Observamos correlação entre idade gestacional e volume de líquido amniótico (p < 0,001, r² = 88,3%). No estudo tridimensional o volume de líquido amniótico aumentou de 5,7 para 42,9 cm³ da 8ª para a 11ª semana (ANOVA - p < 0,05). Também observamos correlação entre idade gestacional e volume de líquido amniótico (p < 0,001, r² = 98,1%). CONCLUSÃO: há aumento no volume de líquido amniótico no primeiro trimestre da gestação, quando avaliado nos modos bidimensional e tridimensional. Além disso, demonstramos que, quanto maior a idade gestacional, maior é o volume de líquido amniótico.

Volume do embrião estimado pela ultra-sonografia tridimensional entre a sétima e a décima semana de gestação

OBJETIVO: avaliar a evolução do volume do embrião (VE) entre a sétima e a décima semana de gestação por meio da ultra-sonografia tridimensional. MÉTODOS: realizou-se um estudo de corte transversal com 63 gestantes normais entre a sétima e a décima semana. Os exames ultra-sonográficos foram realizados por meio de um transdutor endocavitário volumétrico. Para o cálculo do VE, utilizou-se o método VOCAL (Virtual Organ Computer-aided Analysis) com ângulo de rotação de 12º, com delimitação de 15 planos seqüenciais. Para o VE foram calculadas médias, medianas, desvios padrão e valores máximo e mínimo em todas as idades gestacionais. Para se avaliar a correlação entre o VE e o comprimento cabeça-nádega (CCN) foi criado gráfico de dispersão, sendo o ajuste realizado pelo coeficiente de determinação (R²). Para se determinarem intervalos de referência do VE em função do CCN, utilizou-se a seguinte fórmula: percentil =VE+K versus dp, com K=1,96. RESULTADOS: o CCN variou de 9,0 a 39,7 mm, com média de 23,9 mm (±7,9 mm), enquanto o VE variou de 0,1 a 7,6 cm³, com média de 2,7 cm³ (±3,2 cm³). O VE foi altamente correlacionado com o CCN, sendo que o melhor ajuste foi obtido com regressão quadrática (VE=0,165 - 0,055 x CCN + 0,005 x CCN²; R²=0,853). O VE médio variou de 0,1 (-0,3 a 0,5 cm³) a 6,7 cm³ (3,8 a 9,7 cm³) no intervalo de 9 a 40 mm do CCN. Neste intervalo o VE aumentou 67 vezes, enquanto o CCN aumentou apenas 4,4 vezes. CONCLUSÕES: o VE é um parâmetro mais sensível que o CCN para avaliar o crescimento embrionário entre a sétima e a décima semana de gestação.

Qualidade de vida e sexualidade de mulheres tratadas de câncer de mama

OBJETIVO: avaliar a qualidade de vida e aspectos da sexualidade de mulheres com câncer de mama segundo o tipo de cirurgia e características sociodemográficas. MÉTODOS: realizou-se um estudo de corte transversal com 110 mulheres tratadas há pelo menos um ano por câncer de mama no Centro de Atenção Integral à Saúde da Mulher da UNICAMP. A qualidade de vida foi avaliada por meio do questionário WHOQOL-bref e as questões sobre sexualidade, por um questionário específico, no qual se utilizou o coeficiente alpha de Cronbach para verificar validade e concordância das respostas (alpha=0,72) e a técnica de análise fatorial com critério de autovalor e rotação máxima de variância, resultando em dois componentes assim denominados: intrínseco ou intimidade (como a mulher se vê sexualmente) e extrínseco ou atratividade (como a mulher acredita que os outros a veem sexualmente). As variáveis sociodemográficas foram avaliadas nos domínios do questionário da OMS e nos componentes de sexualidade por meio do teste de Kruskal-Wallis seguido pelo teste de Mann-Whitney e pela correlação de Spearman. RESULTADOS: idade, escolaridade, tipo de cirurgia e tempo desde a cirurgia não influenciaram a qualidade de vida nos domínios físico, meio ambiente, psicológico e relações sociais. Mulheres com relacionamento marital estável tiveram escores maiores nos domínios psíquico (p=0,04) e relações sociais (p=0,02). Maior nível socioeconômico influenciou a qualidade de vida nos domínios físico (p=0,01) e meio ambiente (p=0,002). Em relação à sexualidade, houve influência da idade no componente extrínseco (p=0,0158). Mulheres com relacionamento marital estável tiveram escores maiores de qualidade de vida em ambos os componentes de sexualidade. Maior escolaridade influenciou positivamente no fator intrínseco. Mulheres submetidas à quadrantectomia ou à mastectomia com reconstrução imediata apresentaram melhores escores em relação à atratividade quando comparadas às mastectomizadas sem reconstrução. CONCLUSÕES: melhor nível socioeconômico e de escolaridade, relação marital estável e cirurgia com conservação mamária estão associados a melhores taxas de qualidade de vida, inclusive a sexual.

Exercícios para membros superiores durante radioterapia para câncer de mama e qualidade de vida

OBJETIVO: avaliar a influência da fisioterapia realizada durante a radioterapia (RT) sobre a qualidade de vida (QV) de mulheres em tratamento para câncer de mama. MÉTODOS: ensaio clínico randomizado com 55 mulheres em tratamento radioterápico, sendo 28 alocadas no grupo submetido à fisioterapia (GF) e 27 no grupo controle sem fisioterapia (GC). A técnica fisioterápica utilizada para o GF foi a cinesioterapia para membros superiores, com emprego de 19 exercícios realizados ativamente, com uma série de dez repetições rítmicas ou alongamentos, englobando movimentos de flexão, extensão, abdução, adução, rotação interna e rotação externa dos ombros, isolados ou combinados. A QV foi avaliada por meio do Functional Assessment of Cancer Therapy-Breast (FACT-B) no início, no final da RT e seis meses após seu término. As sessões de fisioterapia começavam concomitantemente à RT, em média 90 dias após a cirurgia. RESULTADOS: não houve diferença entre os grupos para as subescalas: bem-estar físico (p=0,8), bem-estar social/familiar (p=0,3), bem-estar funcional (p=0,2) e subescala de mama (p=0,2) nos três momentos avaliados. A comparação da subescala emocional obtida nas três avaliações demonstrou melhor comportamento do GF em relação ao GC (p=0,01). Ambos apresentaram melhora na subescala de mama entre o início e final da RT (GF p=0,0004 e GC p=0,003). Houve melhora dos escores do FACT-B ao final da RT em ambos os grupos (GF p=0,0006 e GC p=0,003). No entanto, seis meses após a RT, esta melhora manteve-se somente no GF (p=0,005). A qualidade de vida avaliada ao longo do tempo pelo FACT B (p=0,004) e Trial Outcome Index (TOI) (soma das subescalas bem-estar físico, funcional e subescala de mama) foi melhor no GF (p=0,006). Não houve evidência de efeitos negativos associados aos exercícios. CONCLUSÕES: a realização de exercícios para membros superiores beneficiou a qualidade de vida durante e seis meses após a RT.

Quadro clínico-patológico do envenenamento crotálico experimental em bubalinos comparado com o de bovinos

O estudo teve por objetivo verificar a sensibilidade dos bubalinos à peçonha de Crotalus durissus terriiicus, estudar o quadro clínico-patológico e laboratorial nessa espécie e estabelecer comparações com o verificado em bovinos. A inoculação do veneno liofilizado de Crotalus durissus terriiicus, diluído em 1ml de solução fisiológica, foi feita na região da articulação úmero-rádio-ulnar, por via subcutânea, em três bubalinos (doses de 0,015; 0,03; e 0,066mg/kg) e em dois bovinos (doses de 0,03 e 0,066mg/kg). O bubalino que recebeu a dose de 0,03mg/ kg apresentou sinais clínicos graves recuperou-se seis dias após, e o bovino que recebeu a mesma dose morreu com evolução de 22h56min. A dose de 0,066mg/kg causou a morte tanto do bovino quanto do bubalino, com evolução clínica de 4h23min e 8h12min, respectivamente. O bubalino que recebeu a dose de 0,015mg/kg, recuperou-se com evolução de 48 horas. Os sinais clínicos tiveram início dentro de 3h58min no bubalino que morreu, e nos bubalinos que adoeceram mas se recuperaram, dentro de 17h25min e 24h00min após a inoculação do veneno. Nos dois bovinos que morreram (com doses de 0,03 e 0,066mg/kg), os primeiros sinais clínicos foram observados 6h10min e 6h31min após a inoculação do veneno. A inoculação do veneno produziu nos búfalos e bovinos um quadro nervoso de paralisia flácida. Os principais sinais observados tanto nos búfalos quanto nos bovinos, foram discreto aumento de volume no local da inoculação, dificuldade respiratória caracterizada por respiração predominantemente abdominal, apatia, sialorreia, dificuldade para se levantar quando estimulados, evolução para decúbito esternal permanente, seguido de decúbito lateral e movimentos de pedalagem, e diminuição dos reflexos relacionados aos pares de nervos cranianos. Nos bubalinos adicionalmente foi observado aumento da base de sustentação, arrastar das pinças dos membros posteriores, marcha lenta e cambaleante, dificuldade na apreensão dos alimentos; nos bovinos ainda foram observados paralisia do globo ocular, revelada através da não exposição da esclera durante a rotação da cabeça na direção latero-caudal. Tanto nos bovinos quanto nos bubalinos, verificou-se no leucograma, leucocitose por neutrofilia, e na bioquímica sérica, aumento nos níveis de alanina aminotransferase, aspartato aminotransferase, creatinaquinase e dehidrogenase láctica. Não houve alterações na urinálise, nem no tempo de ativação da protrombina e nem no tempo de tromboplastina parcial ativada. À necropsia evidenciou-se apenas discreto edema correspondente ao local da inoculação em um bovino. Os achados histopatológicos observados foram picnose nos núcleos de células epiteliais de alguns túbulos uriníferos no córtex renal (em um búfalo e um bovino) e fígado com leve vacuolização de hepatócitos (em um bovino).

Avaliação in vitro de clorexidina, amônia quaternária e ácido peracético frente a amostras de Salmonella Heidelberg isoladas de abatedouro avícola em 2005 e 2009

Objetivou-se avaliar a ação de três princípios ativos rotineiramente utilizados na higienização de abatedouros avícolas frente a amostras de Salmonella Heidelberg isoladas em diferentes pontos da tecnologia de abate de um mesmo frigorífico. Foram testadas 20 amostras de S. Heidelberg (14 isoladas em 2005 e seis em 2009) frente a clorexidina (0,5%), amônia quaternária (0,5%) e ácido peracético (1%) nos tempos de contato de 5, 10, 15 e 20 minutos. Todas as amostras foram sensíveis ao ácido peracético 1% em todos os tempos testados. Observou-se que 100% das amostras isoladas em 2005 foram sensíveis a amônia quaternária enquanto que as isoladas em 2009 apresentaram 33% de resistência com 5 minutos de contato e 16,6% com 10 minutos de contato. Com relação à clorexidina, 25% dos isolados em 2005 mostraram-se resistentes após 5 minutos de contato enquanto que 33% das amostras isoladas em 2009 foram resistentes neste tempo e 17% no tempo de 10 minutos de contato. Pode-se concluir que o ácido peracético teve ação in vitro sobre as amostras isoladas em 2005 e 2009, enquanto que a clorexidina e a amônia quaternária tiveram sua ação reduzida frente às amostras de 2009, indicando a progressão da resistência bacteriana frente a estes sanitizantes e a necessidade de testes periódicos e rotação de princípios ativos nos programas de higienização dos frigoríficos.

Diagnóstico de alterações neurológicas compressivas da medula espinal de cães com o uso da Tomografia Computadorizada (TC) Helicoidal

Alterações neurológicas em cães são comuns na rotina da clínica médica, sendo necessário identificar o sítio de lesão quando da ocorrência de neuropatias por compressão em estruturas do Sistema Nervoso Central (SNC). O objetivo deste trabalho foi realizar um estudo epidemiológico das alterações neurológicas compressivas em medula espinal de cães domiciliados em Salvador e região metropolitana: Discopatias, Neoplasias e Traumas identificadas através da Tomografia Computadorizada (TC). Foram avaliados 17 cães de diversas raças com idade entre 2 e 10 anos e de ambos os sexos, atendidos na rotina de dois serviços médicos-veterinários e encaminhados para realização do exame conforme indicação clínica. Imagens em cortes com espessura variando de 0,5 a 2mm em rotação foram produzidas com o Tomógrafo. Dos animais que apresentaram discopatia 12/17 (70,58%), por mielopatia extradural 6/12 (50 %), foram da raça Dachshund com idade média 7,33±1,97 anos e para todos os outros a ocorrência foi pontual; 23,53 % de osteopatias vertebrais, neoplasias ósseas e fraturas, e 5,89% correspondente a neoplasia de medula. Houve uma maior frequência de lesões nos segmentos C4-C6 3/12 (25%), T12-T13 (25 %) e L2-L3 (25 %) dos casos.

Uma revisão sobre a parametrização de rotações finitas na dinâmica de corpos rígidos

Este trabalho tem por objetivo apresentar possíveis parametrizações de rotações finitas, dando especial ênfase à descrição do operador rotação em termos dos parâmetros mais utilizados na literatura.. Uma descrição intrínseca do operador rotação e de suas propriedades é apresentada.. Em seguida, este operador é utilizado para descrever a cinemática espacial de corpos rígidos. Parâmetros como ângulos de Euler e de Bryant, parâmetros de Euler e de Rodrigues, vetor rotação, vetor rotação conforme, e quaternios são apresentados, assim como suas relações. Problemas como pontos de singularidade e propriedades de diferenciabilidade são tratados. Comparações entre os diversos sistemas de parametrizações são apresentadas e conclusões finais acerca das vantagens e desvantagens de uma dada parametrização são formuladas.