Interactive simulation of flexible parts

Computer simulations play an ever growing role for the development of automotive products. Assembly simulation, as well as many other processes, are used systematically even before the first physical prototype of a vehicle is built in order to check whether particular components can be assembled easily or whether another part is in the way. Usually, this kind of simulation is limited to rigid bodies. However, a vehicle contains a multitude of flexible parts of various types: cables, hoses, carpets, seat surfaces, insulations, weatherstrips... Since most of the problems using these simulations concern one-dimensional components and since an intuitive tool for cable routing is still needed, we have chosen to concentrate on this category, which includes cables, hoses and wiring harnesses. In this thesis, we present a system for simulating one dimensional flexible parts such as cables or hoses. The modeling of bending and torsion follows the Cosserat model. For this purpose we use a generalized spring-mass system and describe its configuration by a carefully chosen set of coordinates. Gravity and contact forces as well as the forces responsible for length conservation are expressed in Cartesian coordinates. But bending and torsion effects can be dealt with more effectively by using quaternions to represent the orientation of the segments joining two neighboring mass points. This augmented system allows an easy formulation of all interactions with the best appropriate coordinate type and yields a strongly banded Hessian matrix. An energy minimizing process accounts for a solution exempt from the oscillations that are typical of spring-mass systems. The use of integral forces, similar to an integral controller, allows to enforce exactly the constraints. The whole system is numerically stable and can be solved at interactive frame rates. It is integrated in the DaimlerChrysler in-house Virtual Reality Software veo for use in applications such as cable routing and assembly simulation and has been well received by users. Parts of this work have been published at the ACM Solid and Physical Modeling Conference 2006 and have been selected for the special issue of the Computer-Aided-Design Journal to the conference.

Phylogeny of Western Palaearctic long-eared bats (Mammalia, Chiroptera, Plecotus) - a molecular perspective

Die Phylogenie der Westpaläarktischen Langohren (Mammalia, Chiroptera, Plecotus) – eine molekulare Analyse Die Langohren stellen eine Fledermausgattung dar, die fast alle westpaläarktischen Habitate bist zum Polarkreis hin besiedeln und in vielerlei Hinsicht rätselhaft sind. In der Vergangenheit wurden zahlreiche Formen und Varietäten beschrieben. Trotzdem galt für lange Zeit, dass nur zwei Arten in Europa anerkannt wurden. Weitere Arten waren aus Nordafrika, den Kanaren und Asien bekannt, aber auch deren Artstatus wurde vielfach in Frage gestellt. In der vorliegenden Dissertation habe ich mittels molekularer Daten,der partiellen Sequenzierung mitochondrialer Gene (16S rRNA und ND1), sowie der mitochondrialen Kontrollregion, eine molekular Analyse der phylogenetischen Verwandtschaftsverhältnisse innerhalb und zwischen den Linien der westpaläarktischen Langohren durchgeführt. Die besten Substitutionsmodelle wurden berechnet und phylogenetische Bäume mit Hilfe vier verschiedener Methoden konstruiert: dem neighbor joining Verfahren (NJ), dem maximum likelihood Verfahren (ML), dem maximum parsimony Verfahren (MP) und dem Bayesian Verfahren. Sechs Linien der Langohren sind genetisch auf einem Artniveau differenziert: Plecotus auritus, P. austriacus, P. balensis, P. christii, P. sardus, und P. macrobullaris. Im Falle der Arten P. teneriffae, P. kolombatovici und P. begognae ist die alleinige Interpretation der genetischen Daten einzelner mitochondrialer Gene für eine Festlegung des taxonomischen Ranges nicht ausreichend. Ich beschreibe in dieser Dissertation drei neue Taxa: Plecotus sardus, P. kolombatovici gaisleri (=Plecotus teneriffae gaisleri, Benda et al. 2004) and P. macrobullaris alpinus [=Plecotus alpinus, Kiefer & Veith 2002). Morphologische Kennzeichen, insbesondere für die Erkennung im Feld, werden hier dargestellt. Drei der sieben Arten sind polytypisch: P. auritus (eine west- und ein osteuropäische Linie, eine sardische Linie und eine aktuell entdeckte kaukasische Linie, Plecotus kolombatovici (P. k. kolombatovici, P. k. gaisleri und P. k. ssp.) und P. macrobullaris (P. m. macrobullaris und P. m. alpinus). Die Verbreitungsgebiete der meisten Arten werden in dieser Arbeit erstmals ausschließlich anhand genetisch zugeordneter Tiere dargestellt.Die Untersuchung der ökologischen Einnischung der nun anerkannten Formen, insbesondere in Gebieten sympatrischer Verbreitung, bietet ein spannendes und lohnendes Feld für zukünftige Forschungen. Nicht zuletzt muss sich die Entdeckung eines beachtlichen Anteils kryptischer Diversität innerhalb der westpaläarktischen Langohren auch bei der Entwicklung spezieller Artenschutzkonzepte widerspiegeln.

Revision of Trogulidae Sundevall, 1833 (Arachnida: Opiliones)

The relationship and phylogeny of the western Palearctic harvestmen family Trogulidae is investigated. The traditional system of seven genera and approximately 40 species appeared to be artificially composed but a phylogenetic approach and a comprehensive revision has long been sought after. Species are poorly characterised due to their uniform morphology and species evaluation is furthermore complicated by the variability of the few characters used for species delineation. To meet these demands a molecular genetic analysis is accomplished using the nuclear 28S rRNA gene and the mitochondrial cytochrome b gene. This analysis incorporates most genera and species of Trogulidae as well as a comprehensive set of Nemastomatidae and Dicranolasmatidae as outgroup taxa. Phylogenetic results of Bayesian analysis, Maximum Parsimony, Maximum Likelihood and Neighbor Joining are compared with distributional data, morphological characters and results of canonical discriminant analysis of morphometric characters and general congruence of these data sets is shown. To demonstrate the applicability of this method the revision of two species-groups within Trogulus is set out in detail. The Trogulus hirtus species-group and the Trogulus coriziformis species-group are revised. The former is in the central and north-western Balkan Peninsula. T. tricarinatus ssp. hirtus is raised to species level and four new species are described (T. karamanorum [man.n.], T. melitensis [man.n.], T. pharensis [man.n]; T. thaleri [man.n.]). The Trogulus coriziformis species-group is confined to the western Mediterranean area. T. coriziformis, T. aquaticus are re-described, T. cristatus and T. lusitanicus are re-established and four species are described as new (T. balearicus, T. huberi, T. prietoi, T. pyrenaicus). In both species-groups two further cryptic species probably exist but were not described. The species groups are shown to represent different phylogenetic levels and this information is used for the revisional work on the genus Trogulus as well as for the generic system of Trogulidae. Family status of Dicranolasmatidae is rejected and Dicranolasma is shown to be best incorporated within Trogulidae. Calathocratus, Platybessobius and Trogulocratus appear to be polyphyletic and are best to be united within Calathocratus, the oldest name of this set. The cryptic diversity within Trogulidae, especially in Trogulus and the composed genus Calathocratus rates to 150-235% and is thereby remarkably high for a group of the generally well researched European fauna. Genetic features of the group such as heteroplasmy, the possibility of major gene rearrangements and usability of the cytochrome b gene for phylogenetic studies in Opiliones are outlined.

Konfliktlinien und die Einstellungen zur Europäischen Integration in Norwegen : eine quantitativ-empirische Analyse basierend auf dem European Social Survey 2004/2005

In den konsultativen Referenden von 1972 und 1994 stimmte eine knappe Mehrheit der norwegischen Wählerschaft gegen einen Beitritt in die europäische Staatengemeinschaft. Regierung und Parlament zogen daraufhin ihr Aufnahmegesuch zurück. Ein erneuter Antrag auf Mitgliedschaft in der EU wird seither vermieden, da sich die Parteien des Konfliktpotenzials bewusst sind. Von der politischen Agenda ist diese Streitfrage jedoch nicht verschwunden. Die vorliegende Magisterarbeit greift den gängigen Erklärungsansatz der politikwissenschaftlichen Forschung auf: Das Scheitern der Referenden ist demnach auf die Aktualisierung traditioneller politischer Konfliktlinien zurückzuführen. Inwieweit diese Cleavages die Einstellungen norwegischer Staatsbürger zur Europäischen Integration bestimmen, wird anhand eines komplexen Konfliktlinienmodells und mittels aktueller Daten untersucht. Aufbauend auf dem klassischen Cleavage-Konzept von Seymour Lipset und Stein Rokkan (Zentrum/Peripherie, Staat/Kirche, Stadt/Land, Kapital/Arbeit), findet eine Konkretisierung von Stefano Bartolini und Peter Mair Anwendung, die jede der vier Konfliktlinien als dreidimensional (empirisch, normativ und organisatorisch) begreift. In einem historischen Überblick zeigt sich die Relevanz der tradierten Konfliktlinien für Norwegen, die sich sowohl im nationalen Parteiensystem als auch in den Standpunkten der Parteien zu einem EU-Beitritt widerspiegeln. Datengrundlage für die folgenden empirischen Analysen (Kreuztabellen, Mittelwert- und Korrelationsvergleiche, multiple lineare Regressionen) stellt die norwegische Teilstudie der zweiten Welle des European Social Survey von 2004/2005 dar. Europäische Integration wird von den meisten norwegischen Staatsbürgern, die sich empirisch, normativ und organisatorisch auf den Konfliktlinienpolen Peripherie, Kirche, Land oder Arbeit verorten lassen, negativ bewertet. Im Gegensatz dazu geht die recht häufig vertretene Kombination der empirischen Konfliktlinienpole Zentrum-Staat-Stadt-Kapital mit einer überdurchschnittlich positiven Einstellung einher. Insgesamt erweist sich der Zusammenhang mit der Zentrum/Peripherie-Konfliktlinie als am höchsten.

Mechanistic study of cell death induction by O 6-methylating agents, focusing on the role of homologous recombination as a molecular target for sensitization of tumor cells to chemotherapeutic alkylating agents

Chemotherapeutic SN1‑methylating agents are important anticancer drugs. They induce several covalent modifications in the DNA, from which O6‑methylguanine (O6MeG) is the main toxic lesion. In this work, different hypotheses that have been proposed to explain the mechanism of O6MeG‑triggered cell death were tested. The results of this work support the abortive processing model, which states that abortive post‑replicative processing of O6MeG‑driven mispairs by the DNA mismatch repair (MMR) machinery results in single‑strand gaps in the DNA that, upon a 2nd round of DNA replication, leads to DNA double‑strand break (DSB) formation, checkpoint activation and cell death. In this work, it was shown that O6MeG induces an accumulation of cells in the 2nd G2/M‑phase after treatment. This was accompanied by an increase in DSB formation in the 2nd S/G2/M‑phase, and paralleled by activation of the checkpoint kinases ATR and CHK1. Apoptosis was activated in the 2nd cell cycle. A portion of cells continue proliferating past the 2nd cell cycle, and triggers apoptosis in the subsequent generations. An extension to the original model is proposed, where the persistence of O6MeG in the DNA causes new abortive MMR processing in the 2nd and subsequent generations, where new DSB are produced triggering cell death. Interestingly, removal of O6MeG beyond the 2nd generation lead to a significant, but not complete, reduction in apoptosis, pointing to the involvement of additional mechanisms as a cause of apoptosis. We therefore propose that an increase in genomic instability resulting from accumulation of mis‑repaired DNA damage plays a role in cell death induction. Given the central role of DSB formation in toxicity triggered by chemotherapeutic SN1‑alkylating agents, it was aimed in the second part of this thesis to determine whether inhibition of DSB repair by homologous recombination (HR) or non‑homologous end joining (NHEJ) is a reasonable strategy for sensitizing glioblastoma cells to these agents. The results of this work show that HR down‑regulation in glioblastoma cells impairs the repair of temozolomide (TMZ)‑induced DSB. HR down‑regulation greatly sensitizes cells to cell death following O6‑methylating (TMZ) or O6‑chlorethylating (nimustine) treatment, but not following ionizing radiation. The RNAi mediated inhibition in DSB repair and chemo‑sensitization was proportional to the knockdown of the HR protein RAD51. Chemo‑sensitization was demonstrated for several HR proteins, in glioma cell lines proficient and mutated in p53. Evidence is provided showing that O6MeG is the primary lesion responsible for the increased sensitivity of glioblastoma cells following TMZ treatment, and that inhibition of the resistance marker MGMT restores the chemo‑sensitization achieved by HR down‑regulation. Data are also provided to show that inhibition of DNA‑PK dependent NHEJ does not significantly sensitized glioblastoma cells to TMZ treatment. Finally, the data also show that PARP inhibition with olaparib additionally sensitized HR down‑regulated glioma cells to TMZ. Collectively, the data show that processing of O6MeG through two rounds of DNA replication is required for DSB formation, checkpoint activation and apoptosis induction, and that O6MeG‑triggered apoptosis is also executed in subsequent generations. Furthermore, the data provide proof of principle evidence that down‑regulation of HR is a reasonable strategy for sensitizing glioma cells to killing by O6‑alkylating chemotherapeutics.

DNA-Reparatur und Zelltod nach gentoxischem Stress in Monozyten, dendritischen Zellen und Makrophagen

Monozyten wie auch dendritische Zellen (DCs) und Makrophagen sind ein wichtiger Bestandteil des angeborenenen unspezifischen Immunsystems. Ein Kennzeichen dieser Zellen ist die Produktion von reaktiven Sauerstoffspezies (ROS) zur Abtötung von Pathogenen. Im Fall von chronischen Entzündungen oder Infekten kann es zu einer explosionsartigen Freisetzung freier Radikale kommen ('Oxidative Burst'). Aus vorangegangenen Untersuchungen war bekannt, dass die Expression der beiden Basen Exziosions Reparatur (BER)-Proteine XRCC1 und Ligase III während der Ausreifung humaner Monozyten zu DCs induziert wird (Briegert and Kaina, 2007). Dies lies vermuten, dass Monozyten aufgrund einer defekten BER eine hohe Sensitivität gegenüber ROS aufweisen. Um diese Hypothese zu überprüfen, wurde die Wirkung von ROS auf humane Monozyten und daraus abgeleiteten DCs und Makrophagen untersucht. In der vorliegenden Arbeit konnte gezeigt werden, dass Monozyten eine hohe Sensitivität gegenüber oxidativem Stress aufweisen, was auf eine höhere Einzelstrangbruch-Rate zurückzuführen war. Ursache hierfür ist das Fehlen der BER-Proteine XRCC1, Ligase III und PARP-1. Die fehlende Expression dieser Proteine resultierte letztendlich in Monozyten in einem Defekt der BER und DNA-Einzelstrangbruchreparatur. rnDie Proteine XRCC1, Ligase III und PARP-1 sind auch Bestandteil des Apparats des B-NHEJ ('backup-non homologous end joining'), was auf eine Beeinträchtigung der Monozyten hinsichtlich der Prozessierung von Doppelstrangbrüchen (DSBs) schließen lässt. Zur Untersuchung dieser Vermutung, wurde die Wirkung von Ionisierender Strahlung ('ionizing radiation'; IR) auf Monozyten, DCs und Makrophagen bestimmt. Monozyten zeigten eine signifikant höhere Sensitivität gegenüber IR als DCs und Makrophagen, was auf eine erhöhte DSB-Rate in den Monozyten nach IR zurückzuführen war. Expressionsanalysen und ein DNA-PK-Aktivitäts-Assay zeigten zusätzlich, dass Monozyten keine DNA-PKcs, ein bedeutender Faktor des C-NHEJ, exprimieren. Somit haben Monozyten sowohl einen Defekt im B-NHEJ als auch im C-NHEJ und sind demnach nicht in der Lage, DSBs zu reparieren.rnAuch gegenüber dem Alkylanz und Chemotherapeutikum Temozolomid bewirken die Reparaturdefekte eine hohe Sensitivität der Monozyten. Zur Therapie von Hirntumoren werden neben der Operation, die Bestrahlung und Chemotherapie mit Temozolomid angewendet. Die hohe Sensitivität von Monozyten gegenüber IR und Temozolomid könnte eine Erklärung für die starke Immunsuppression bei einer derartigen Therapie sein.rn