Seismic mitigation of existing masonry structures by means of added damping and stiffness

In this work seismic upgrading of existing masonry structures by means of hysteretic ADAS dampers is treated. ADAS are installed on external concrete walls, which are built parallel to the building, and then linked to the building's slab by means of steel rod connection system. In order to assess the effectiveness of the intervention, a parametric study considering variation of damper main features has been conducted. To this aim, the concepts of equivalent linear system (ELS) or equivalent viscous damping are deepen. Simplified equivalent linear model results are then checked respect results of the yielding structures. Two alternative displacement based methods for damper design are herein proposed. Both methods have been validated through non linear time history analyses with spectrum compatible accelerograms. Finally ADAS arrangement for the non conventional implementation is proposed.

Feedback linearization of antagonistically actuated variable stiffness joints with twisted string actuators

The work of this thesis is on the implementation of a variable stiffness joint antagonistically actuated by a couple of twisted-string actuator (TSA). This type of joint is possible to be applied in the field of robotics, like UB Hand IV (the anthropomorphic robotic hand developed by University of Bologna). The purposes of the activities are to build the joint dynamic model and simultaneously control the position and stiffness. Three different control approaches (Feedback linearization, PID, PID+Feedforward) are proposed and validated in simulation. To improve the properties of joint stiffness, a joint with elastic element is taken into account and discussed. To the end, the experimental setup that has been developed for the experimental validation of the proposed control approaches.

Passive based control on a kuka arm

L'interazione in maniera sicura e compliante è una caratteristica sempre più richiesta per i sistemi robotici. La modellazione di sistemi eseguita tramite l'uso di sistemi port-Hamiltoninani permette di comprendere cosa avviene a livello energetico durante l'interazione e aiuta nella progettazinoe di un controllore tale che il comportamento del sistema controllato sia passivo e sicuro durante essa. Ciò sfocia nel cosiddetto Controllore Intrinsicamente Passivo (IPC). Dal momento che questo un controllo impone la rigidezza desiderata al sistema controllato, è possibile, tra le altre cose, replicare il comportamento del dispositivo RCC (Centro Remoto di Complianza) e di migliorarlo in modo tale che durante l'azione di peg-in-hole il buco sia meno sollecitato dal robot.

Numerical and experimental investigation of structural stiffness influence on ratcheting convection cell in granular soils under cyclic loading

Lateral cyclic loaded structures in granular soils can lead to an accumulation of irreversible strains by changing their mechanical response (densification) and forming a closed convective cell in the upper layer of the bedding. In the present thesis the convective cell dimension, formation and grain migration inside this closed volume have been studied and presented in relation to structural stiffness and different loads. This relation was experimentally investigated by applying a cyclic lateral force to a scaled flexible vertical element embedded in dry granular soil. The model was monitored with a camera in order to derive the displacement field by means of the PIV technique. Modelling large soil deformation turns out to be difficult, using mesh-based methods. Consequently, a mesh-free approach (DEM) was chosen in order to investigate the granular flow with the aim of extracting interesting micromechanical information. In both the numerical and experimental analyses the effect of different loading magnitudes and different dimensions of the vertical element were considered. The main results regarded the different development, shape and dimensions of the convection cell and the surface settlements. Moreover, the Discrete Element Method has proven to give satisfactory results in the modelling of large deformation phenomena such as the ratcheting convective cell.

Studio degli indici di Lick come traccianti evolutivi in galassie passive

Le galassie passive sono sistemi dominati da popolazioni stellari vecchie, non mostrano tracce di formazione stellare (spettri compatibili con assenza di righe in emissione e caratterizzati da righe in assorbimento), e ci sono evidenze osservative che indicano che le galassie passive abbiano iniziato ad assemblare la loro massa stellare a z. Gli spettri delle galassie passive conservano traccia dei meccanismi fisici ed evolutivi della loro popolazione stellare. Laddove si hanno a disposizione spettri di buona qualità, ovvero che abbiano un rapporto segnale-rumore elevato, l’informazione contenuta in tali spettri può essere dedotta dalla misura dell’intensità di alcune righe in assorbimento. Burstein et al. (1984) hanno costruito un insieme di indici spettroscopici, chiamato sistema di indici di Lick, i quali misurano l’intensità delle principali righe in assorbimento (nella regione di lunghezze d’onda ottiche tra 4000-6000 Å), in termini di larghezza equivalente. in questa tesi è stato adottato il metodo degli indici di Lick per stimare i parametri evolutivi di un campione di galassie passive. Gli obiettivi principali di questa tesi sono due: 1.) studiare l’evoluzione col redshift dei parametri di età, metallicità totale e abbondanze relative di elementi α rispetto al ferro di un campione di galassie estratto spettroscopicamente dalla SDDS (Moresco et al., 2011). L’obiettivo finale è quello di dedurre informazioni sulla storia di formazione stellare delle galassie del campione. 2.) realizzare una simulazione per valutare la possibilità di misurare gli indici di Lick negli spettri di galassie passive che verranno osservate con la missione futura Euclid. Da questo studio è emerso un chiaro andamento evolutivo del campione in linea con quello previsto dallo scenario evolutivo del mass-downsizing, per il quale la SFH di una popolazione stellare è fortemente vincolata dalla massa della popolazione stessa, nel senso che al crescere della massa la formazione delle galassie passive si colloca in epoche progressivamente più remote, e l’assemblaggio della loro massa stellare avviene in tempi scala via via inferiori. Dalla simulazione è emerso un risultato molto importante che deriva dalla robustezza delle misure del D4000 e riguarda la possibilità di determinare il redshift di galassie a z ≥ 1.5 con Euclid.

Root cause analysis applied to a finite element model's refinement of a negative stiffness structure

Negative Stiffness Structures are mechanical systems that require a decrease in the applied force to generate an increase in displacement. They are structures that possess special characteristics such as snap-through and bi-stability. All of these features make them particularly suitable for different applications, such as shock-absorption, vibration isolation and damping. From this point of view, they have risen awareness of their characteristics and, in order to match them to the application needed, a numerical simulation is of great interest. In this regard, this thesis is a continuation of previous studies in a circular negative stiffness structure and aims at refine the numerical model by presenting a new solution. To that end, an investigation procedure is needed. Amongst all of the methods available, root cause analysis was the chosen one to perform the investigation since it provides a clear view of the problem under analysis and a categorization of all the causes behind it. As a result of the cause-effect analysis, the main causes that have influence on the numerical results were obtained. Once all of the causes were listed, solutions to them were proposed and it led to a new numerical model. The numerical model proposed was of nonlinear type of analysis with hexagonal elements and a hyperelastic material model. The results were analyzed through force-displacement curves, allowing for the visualization of the structure’s energy recovery. When compared to the results obtained from the experimental part, it is evident that the trend is similar and the negative stiffness behaviour is present.