A ROS-based Workspace Control and Trajectory Planner for a seven degrees of freedom Robotic arm

In this Bachelor Thesis I want to provide readers with tools and scripts for the control of a 7DOF manipulator, backed up by some theory of Robotics and Computer Science, in order to better contextualize the work done. In practice, we will see most common software, and developing environments, used to cope with our task: these include ROS, along with visual simulation by VREP and RVIZ, and an almost "stand-alone" ROS extension called MoveIt!, a very complete programming interface for trajectory planning and obstacle avoidance. As we will better appreciate and understand in the introduction chapter, the capability of detecting collision objects through a camera sensor, and re-plan to the desired end-effector pose, are not enough. In fact, this work is implemented in a more complex system, where recognition of particular objects is needed. Through a package of ROS and customized scripts, a detailed procedure will be provided on how to distinguish a particular object, retrieve its reference frame with respect to a known one, and then allow navigation to that target. Together with technical details, the aim is also to report working scripts and a specific appendix (A) you can refer to, if desiring to put things together.

Proposta di traduzione di parti del libro "Prigionieri dell'Islam" di Lilli Gruber

Les progrès réalisés dans les différentes aires culturelles, la globalisation des savoirs, les avancées dans la recherche scientifique et la volonté des chercheurs à partager leurs découvertes ont attribué à la traduction un rôle central dans le processus de la transmission des informations. Cependant, la diversité des domaines de connaissance a contraint les professionnels de la traduction à se spécialiser dans des domaines bien précis: sociologie, sciences, droit, etc. Dans ce mémoire, j'essaie de mettre en évidence les problématiques liées à la traduction de l'essai journalistique. Quels sont les défis que doit relever un traducteur afin de rendre intelligible dans la langue d'arrivée le texte qu'il a préalablement compris dans la langue source? Quels outils doit-il posséder pour contourner les problèmes de traduction qu'il rencontre? Telles sont les questions que je m'efforce de répondre.