Swarm constructability: designing through embedded tectonic behaviors in swarm robotic systems

Con questa tesi di laurea si muovono i primi passi di una ricerca applicata finalizzata alla costruzione-deposizione di materiale da parte di sciami di mini-robot dal comportamento indipendente che si coordinano tramite segnali lasciati e rilevati nell’ambiente in cui si muovono. Lo sviluppo di tecniche di progettazione e fabbricazione digitale ha prodotto un aumento nel grado di interconnessione tra tecnologia e design, dunque, di nuove possibilità tettoniche. Le relazioni tettoniche tradizionali stanno infatti subendo una trasformazione radicale, potendo essere esplicitamente informate e dunque mediate attraverso gli strumenti digitali dall’ideazione alla produzione. Questa mediazione informata del contenuto tettonico (che opera costantemente) è distintivo di un approccio material-based alla progettazione che aumenta l’integrazione tra struttura, materia e forma entro le tecnologie di fabbricazione (R.Oxman). Dei numerosi processi di fabbricazione per l’architettura che si servono di tecnologia robotica, pochi sono capaci di superare la logica gerarchica, rigida e lineare-sequenziale che serve di fatto agli obiettivi di automazione ed ottimizzazione. La distribuzione di forme di intelligenza semplificata ad un numero elevato di unità robot è quindi qui proposta come alternativa al modello appena descritto. Incorporando semplici decisioni di carattere architettonico negli agenti-robot che costituiscono il sistema distribuito di entità autonome, la loro interazione e le decisioni prese individualmente producono comportamento collettivo e l’integrazione delle suddette relazioni tettoniche. Nello sviluppo del progetto, si è fatto così riferimento a modelli comportamentali collettivi (di sciame) osservabili in specie comunitarie che organizzano strutture materiali -come termiti e vespe- ed in organismi semplici -come le muffe cellulari della specie Physarum polycephalum. Per queste specie biologiche il processo di costruzione non dipende da un ‘piano generale’ ma è guidato esclusivamente da azioni dei singoli individui che comunicano lasciando tracce chimiche nell’ambiente e modificano il loro comportamento rilevando le tracce lasciate dagli altri individui. A questo scopo, oltre alle simulazioni in digitale, è stato indispensabile sviluppare dei prototipi funzionali di tipo fisico, ovvero la realizzazione di mini-robot dal movimento indipendente, in grado di coordinarsi tra loro tramite segnali lasciati nell’ambiente e capaci di depositare materiale.

Descrittori e metriche di similarita per applicazioni cbir.

Questo elaborato analizza alcuni dei principali metodi di estrazione del contenuto di un'immagine digitale, descrivendone il funzionamento. É possibile consultare un'ampia quantità di test effettuati su 7 dataset con caratteristiche eterogenee al fine di valutarne le performance a seconda dei casi di utilizzo.

L'approccio interdisciplinare BIM e la sostenibilità integrata: progetto residenziale per una villetta monofamiliare in Sicilia.

Il BIM (Building Information Modeling ) è un processo coordinato per agevolare l’integrazione delle informazioni pertinenti alle varie fasi di progettazione dell’opera edilizia. La rappresentazione digitale di un edificio, completa di tutte le sue parti ed informazioni sempre aggiornate, affidabili ed accessibili, aiuta il confronto decisionale, la produzione di elaborati, la stima dei costi e tanti altri aspetti del processo edilizio che vengono così ad essere trattati in maniera più efficiente, immediata e con meno sprechi rispetto a molti approcci tradizionali ancora in uso. Con queste premesse la tesi ha voluto indagare potenzialità e criticità di strumenti progettuali avanzati per giungere ad una costruzione efficace e sostenibile. A questo scopo Revit di Autodesk si è dimostrato un software che permette di avere in un unico spazio di lavoro tutti i dati pertinenti alle figure professionali che intervengono durante il processo edilizio. Nel modello BIM realizzato per progettare realisticamente una villetta monofamiliare localizzata a Mezzojuso, in provincia di Palermo, sono stati esaminati molteplici aspetti: dal modello fisico, alla visualizzazione grafica 2D e 3D, alla modellazione parametrica di un modello concettuale energetico che coinvolge analisi di comfort termico ed igrometrico, ad un modello dei venti (per arrivare ad un design energetico ottimale). Il metodo di progetto è stato applicato facendo largo uso di elementi parametrici non standard nei modelli 3D e di altri prodotti realmente esistenti nel mercato italiano. Il risultato finale è stato quello di giungere ad una valutazione delle geometrie più idonee per il controllo degli spazi rispetto alla normativa locale, allo studio di più tipologie di pacchetti murari per risolvere i problemi di raffrescamento estivo e isolamento invernale, alla realizzazione di un computo metrico di massima: sono stati solo questi alcuni degli aspetti considerati per approcciare la tematica da un più ampio punto di vista multidisciplinare.

La sicurezza della posta elettronica e il sistema PGP

Visto il sempre più frequente utilizzo della posta elettronica aumenta sempre più la richiesta di sevizi di segretezza e autenticazione. La tesi spiega il funzionamento del crittosistema PGP, che si utilizza per garantire sicurezza alla posta elettronica, e le controversie politiche affrontate dal suo creatore Phil Zimmermann per averlo reso pubblico gratuitamente.

Proposta di traduzione in francese di parte del sito web "www.Turismo.Ra.It"

Questo elaborato finale analizza la mia proposta di traduzione di parte del sito internet www.turismo.ra.it. Ho intrapreso la traduzione delle pagine di questo sito nel quadro di una collaborazione volontaria con il Comune di Ravenna; anche il mio tirocinio curricolare si è concentrato sulla traduzione del sito. Ho deciso dunque di articolare la tesi come segue: il primo capitolo, si concentra sulla teoria dei siti internet e sulla loro organizzazione, focalizzando l’interesse sulle modalità di scrittura sul web, mentre il secondo capitolo tratta l’analisi del sito, ponendo particolare attenzione alla sua struttura. La mia proposta di traduzione segue poi nel terzo capitolo, mentre nel quarto offro una possibile analisi dei testi tradotti, con commenti relativi agli aspetti linguistici e alle difficoltà riscontrate, e analizzando la memoria di traduzione da me creata nel corso della mia attività. L’elaborato si conclude con alcune mie considerazioni finali circa l’attività svolta, e la bibliografia, con annessa sitografia, da me consultate per lo svolgimento del mio lavoro di ricerca.

Proposta di traduzione delle sonorità nella poesia per bambini in Brasile nei testi di Sônia Barros, Cecília Meireles, José Paulo Paes e Ruy Proença

In questo elaborato, articolato in quattro sezioni principali, propongo la traduzione di poesie per l’infanzia scritte dagli autori brasiliani Sônia Barros, Cecília Meireles, José Paulo Paes e Ruy Proença, con attenzione particolare alla riproduzione delle sonorità originali. Nella prima sezione, presento un excursus riassuntivo della storia della letteratura brasiliana. Al fine di creare dei riferimenti cronologici e culturali per il lettore dell’elaborato, fornisco nozioni sulla nascita e lo sviluppo della letteratura in Brasile dalle origini fino ai giorni nostri, dando informazioni relative ad autori, opere e correnti letterarie e, quando necessario, citando avvenimenti storici particolarmente importanti. Accanto a questa contestualizzazione più generica, i paragrafi presentano approfondimenti sull’evoluzione che la letteratura dedicata all’infanzia ha avuto in Brasile attraverso i secoli. La seconda sezione si concentra sugli autori delle poesie tradotte, ovvero Sônia Barros, Cecília Meireles, José Paulo Paes e Ruy Proença. Per ognuno di essi riporto le notizie biografiche più importanti, le tappe della carriera letteraria, la linea di pensiero e di scrittura che li caratterizza maggiormente e i titoli delle loro opere più famose. Successivamente troviamo la sezione dedicata al lavoro di traduzione. Ognuna delle tredici poesie è presentata a fianco della propria traduzione, così da poter cogliere già a un primo sguardo le peculiarità che caratterizzano l’originale e versione italiana da me proposta. Infine, l’ultima sezione dell’elaborato riguarda il commento della traduzione. In questa parte motivo l’atteggiamento traduttivo tenuto nei confronti dei testi, cosciente delle peculiarità del genere poesia e in particolare di quella rivolta a un pubblico di giovanissimi. In seguito, analizzo dettagliatamente quali sono stati i problemi riscontrati durante il mio lavoro e le strategie che ho adottato per superarli.

La trasformata veloce di Fourier (FFT): analisi e implementazione in C++

La trasformata di Fourier (FT) è uno strumento molto potente implementato, oggi, in un enorme numero di tecnologie. Il suo primo esempio di applicazione fu proprio il campionamento e la digitalizzazione di segnali analogici. Nel tempo l'utilizzo della FT è stato ampliato a più orizzonti in ambito digitale, basti pensare che il formato di compressione '.jpg' utilizza una FT bidimensionale, mentre uno degli ultimi esempi di applicazione si ha nell'imaging digitale in ambito medico (risonanza magnetica nucleare, tomografia assiale computerizzata TAC ecc...). Nonostante gli utilizzi della FT siano molto diversificati il suo basilare funzionamento non è mai cambiato: essa non fa altro che modificare il dominio di una funzione del tempo (un segnale) in un dominio delle frequenze, permettendo così lo studio della composizione in termini di frequenza, ampiezza e fase del segnale stesso. Parallelamente all'evoluzione in termini di applicazioni si è sviluppato uno studio volto a migliorare e ottimizzare la computazione della stessa, data l'esponenziale crescita del suo utilizzo. In questa trattazione si vuole analizzare uno degli algoritmi di ottimizzazione più celebri e utilizzati in tal senso: la trasformata veloce di Fourier (Fast Fourier Transformation o FFT). Si delineeranno quindi le caratteristiche salienti della FT, e verrà introdotto l'algoritmo di computazione tramite linguaggio C++ dedicando particolare attenzione ai limiti di applicazione di tale algoritmo e a come poter modificare opportunamente la nostra funzione in modo da ricondurci entro i limiti di validità.

Transistor elettrochimici tessili come sensori per elettronica indossabile

Questa tesi descrive lo sviluppo di un OECT (Organic Eletrochemical Transistor) basato su un polimero conduttore (PEDOT:PSS) stampato su tessuto che può essere utilizzato come sensore fisico e chimico. Il lavoro di tesi si posiziona all’interno della Wearable Technology ossia il mercato emergente dei dispositivi indossabili. Essi sono caratterizzati da innumerevoli ambiti di applicazione tra i quali troviamo le varie forme di pagamento digitale, la gestione della salute e del fitness, dell'Entertainment e l’utilizzo nel mondo della moda. Questa ricerca nello specifico mostra come tali transistor, quando utilizzati come sensori chimici, possano essere impiegati per rivelare e dosare composti redox attivi quali acido ascorbico, adrenalina e dopamina. Tali sostanze sono state scelte per l’importanza che rivestono nel metabolismo umano e la loro presenza in diversi fluidi biologici, quali sudore o sangue, può essere utile per il monitoraggio, la diagnostica e la prevenzione di diverse malattie. I sensori possono essere fabbricati mediante semplici processi di stampa su un tessuto indossabile permettendo così di monitorare tali fattori in tempo reale e con un ingombro estremamente ridotto. Il tempo di vita del dispositivo tessile è stata valutata sottoponendolo a diversi cicli di lavaggio.

Sviluppo di una piattaforma software per acquisizione dati da un sistema di misura di impedenze

Il progetto è il proseguimento di una tesi di laurea1 in cui si è studiato un metodo di analisi della salute della pelle non invasivo. A tale scopo si è approfondito il tema della spettroscopia d'impedenza ed è stato realizzato un sistema per la loro misura. Questo sistema prevede l'utilizzo di una parte analogica formata da un generatore di segnale sinusoidale a frequenza variabile e la circuiteria per estrarre i valori efficaci di tensione e corrente e il valore di fase. La parte digitale, invece, condiziona il segnale del blocco analogico agendo su trimmer digitali, acquisisce i dati e li trasmette tramite la UART. Lo strumento effettuava le misurazioni ed inviava continuamente i dati grezzi al computer, tramite un convertitore UART/USB, risultando poco versatile. L'obiettivo del progetto è realizzare una piattaforma software che comunichi con l'hardware, permettendo la configurazione dello strumento e la manipolazione dei dati grezzi ricevuti, svincolando quindi l'utente dai problemi di basso livello. Si è studiato un protocollo di comunicazione che permette la trasmissione di maggiore informazione e sono stati scelti dei comandi mnemonici che lo strumento possa facilmente interpretare. Il progetto prevede quindi una prima fase di modifica del vecchio firmware, in modo che il microcontrollore possa leggere e comprendere i dati ricevuti tramite la UART. Nella seconda fase si è sviluppato il software utilizzando il linguaggio di programmazione Java. Lo sviluppo comprende lo studio delle librerie grafiche offerte da JavaFX (soprattutto per la rappresentazione dei dati grezzi in grafici a due assi), di un metodo di gestione e salvataggio su disco delle impostazioni del sistema, della comunicazione seriale e infine del sistema software nella sua completezza. Alcune prove sperimentali sono infine state svolte per verificare la funzionalità dei due sistemi, firmware e software.

Modellazione e simulazione di un quadricottero multirotore

Descrizione e analisi del movimento di piattaforme multirotore tramite modellazione e simulazione computazionale. In particolare è stata analizzata l’attitudine di un quadricottero privo di sistema di controllo automatico. Per la scrittura e l’implementazione degli algoritmi risolutivi è stato utilizzato l’ambiente Matlab. Il codice realizzato permette, dopo successiva introduzione di alcune variabili realative a velivolo ed assetto, di ottenere l’evoluzione di parametri di volo che descrivono lo stato del drone nel tempo attraverso una progressiva integrazione numerica. In questo modo è possibile simulare teoricamente qualunque modello di quadricottero conoscendo i suoi parametri costruttivi, ottenendo così una modellazione preliminare da lanciare nel simulatore. Nella tesi viene utilizzato un unico modello realizzato in CAD Solidworks da cui sono stati ricavati i dati necessari. La tesi si compone di una trattazione semplificata di fattibilità di manovre semplici di un multirotore di tipo quadricottero con un approccio di Eulero-Newton ed, in seguito, in presenza di un carico sospeso tramite cavo considerato inestensibile, si sono analizzate delle evoluzioni nel tempo con un’approccio questa volta lagrangiano. Infine vengono trattati brevemente osservazioni conclusive e possibili sviluppi di questo lavoro di tesi.

Elaborazione di un programma di acquisizioni dati e studio di fotomoltiplicatori al silicio per l'esperimento XENON

Le numerose osservazioni compiute a partire dagli anni `30 confermano che circa il 26% dell'Universo è costituito da materia oscura. Tale materia ha la particolarità di interagire solo gravitazionalmente e debolmente: essa si presenta massiva e neutra. Tra le numerose ipotesi avanzate riguardanti la natura della materia oscura una delle più accreditate è quella delle WIMP (Weakly Interacting Massive Particle). Il progetto all'avanguardia nella ricerca diretta delle WIMP è XENON presso i Laboratori Nazionali del Gran Sasso (LNGS). Tale esperimento è basato sulla diffusione elastica delle particelle ricercate su nuclei di Xeno: il rivelatore utilizzato è una TPC a doppia fase (liquido-gas). La rivelazione diretta di materia oscura prevede l'impiego di un rivelatore molto grande a causa della piccola probabilità di interazione e di ambienti a bassa radioattività naturale, per ridurre al minimo il rumore di fondo. Nell'ottica di migliorare la sensibilità del rivelatore diminuendo l'energia di soglia sono in fase di ricerca e sviluppo soluzioni alternative a quelle adottate attualmente. Una di tali soluzioni prevede l'utilizzo di fotorivelatori di tipo SiPM da affiancare ai normali PMT in uso. I fotorivelatori al silicio devono lavorare ad una temperatura di (circa 170 K) e devono rivelare fotoni di lunghezza d'onda di circa 175 nm. Il presente lavoro di tesi si colloca nell'ambito di tale progetto di ricerca e sviluppo. Lo scopo di tale lavoro è stato la scrittura di un programma DAQ in ambiente LabVIEW per acquisire dati per caratterizzare in aria fotorivelatori di tipo SiPM. In seguito con tale programma sono state effettuate misure preliminari di pedestallo da cui è stato possibile determinare l'andamento di guadagno e di dark rate al variare della tensione di alimentazione del SiPM. L'analisi dati è stata effettuata impiegando un programma scritto in C++ in grado di analizzare le forme d'onda acquisite dal programma LabVIEW.

O avesso do avesso. Una letteratura di São Paulo

La città di São Paulo è la più grande megalopoli dell’emisfero sud. Alle sue dimensioni esagerate corrisponde una complessità sociale che è difficile afferrare e comprendere nella sua interezza. Questo lavoro analizza come la letteratura brasiliana contemporanea affronti il problema della rappresentazione della megalopoli. Allo stesso tempo, ci si propone di indagare in che modo la scrittura risenta del contesto in cui viene prodotta mettendo in relazione la forma caotica e dispersiva della città con la frammentazione riscontrata nelle opere letterarie. In particolare, sono state analizzate le opere di João Antônio e Luiz Ruffato in cui la città appare non solo come scenario delle vicende narrate, ma come protagonista della narrazione. Nei primi due capitoli sono stati affrontati temi di carattere urbanistico, politico, economico e sociale per descrivere alcune delle dinamiche che nel secolo scorso hanno interessato São Paulo, trasformando la città da piccolo centro di provincia in enorme megalopoli. Privilegiando un approccio di tipo culturale, nel descrivere il processo storico sono stati presi in considerazione testi letterari, film e documenti fotografici oltre che contributi provenienti dalla sociologia e da altre aree delle scienze umane. Quando sono state trattate questioni che hanno interessato l’intero Brasile, come l’abolizione della schiavitù e l’insorgere negli ultimi decenni del preoccupante fenomeno della violenza urbana, è stato necessario uscire dalla dimensione locale per accennare al Paese come Stato nazionale. In questi casi, si è cercato di non cadere nella trappola di un discorso che rappresenti la realtà brasiliana come omogenea. Piuttosto, attraverso una prospettiva critica, si è cercato di far emergere alcune delle molteplici sfaccettature del Brasile, dando particolare rilievo a quelle voci che nel discorso ufficiale sono state emarginate. Lo stesso vale per São Paulo. La tesi sostenuta in questo lavoro è che non esista una São Paulo unica né unitaria; esiste una città diversa a seconda dell’angolo da cui la si osserva. Ciò diventa evidente nelle opere letterarie analizzate nel III capitolo: i racconti di João Antônio, il romanzo di Luiz Ruffato, le mini cronache raccolte per strada di Fernando Bonassi. Senza ambire a un’impossibile visione d’insieme, ognuna di queste opere mette in scena frammenti della realtà paulistana e crea una cartografia propria della città.

Tecniche di rilevamento di alterazioni digitali di immagini

I Software di editing o manipolazione delle immagini sono divenuti facilmente disponibili nel mercato e sempre più facili da utilizzare. Attraverso questi potenti tool di editing è consentito fare delle modifiche al contenuto delle immagini digitali e violarne l'autenticità. Oggigiorno le immagini digitali vengono utilizzate in maniera sempre più diffusa anche in ambito legislativo quindi comprovarne l'autenticità e veridicità è diventato un ambito molto rilevante. In questa tesi vengono studiati alcuni approcci presenti in letteratura per l'individuazione di alterazioni nelle immagini digitali. In particolare modo è stata approfondita la tecnica di alterazione digitale definita Morphing che, utilizzata in fotografie per il rilascio di documenti di identità di viaggio con elementi biometrici, potrebbe comportare dei rischi per la sicurezza. Il lavoro di questa tesi include, infine, la verifica del comportamento di alcuni Software in commercio in presenza di immagini campione soggette a diversi tipi di alterazione.

Tecniche di elaborazione di immagini tomografiche con raggi X finalizzate alla creazione di modelli virtuali 3D

In questo elaborato sono state messe a confronto differenti procedure per la creazione di file in formato STL a partire da dati tomografici. Questo tipo di formato di dati è attualmente molto richiesto in quanto è adottato dalle stampanti 3D. I tre software presi in analisi, nello specifico, sono: DEVIDE, un programma open source, compatibile sia con Windows che con Linux, sviluppato presso la Delft University of Technology, nei Paesi Bassi; Imagej, un programma informatico di elaborazione digitale delle immagini, accessibile a tutti, basato su Sun-Java e sviluppato dal National Institutes of Health negli Stati Uniti; e infine VGStudioMax, un software sviluppato in Germania dalla VolumeGraphics GmbH. Un confronto diretto di questi software ha portato ad evidenziare i pregi ed i difetti d’ognuno di questi programmi, prendendo come criteri svariati fattori, tra cui la possibilità di scelta di uno o più soglie per i livelli di grigio, la velocità di esecuzione, il fatto che sia open-source o meno, ecc. I risultati ottenuti tramite l’utilizzo di slice filtrate riguardanti una Cera Anatomica e un Feticcio Africano, sono stati molto soddisfacenti, in quanto hanno permesso la realizzazione di modelli virtuali 3D di entrambi i reperti nel formato richiesto.

Web Mapping: dai GIS ai sistemi per la geolocalizzazione

L'elaborato tratta dell'evoluzione dei sistemi di raccolta dati geografici e mappatura grazie all'utilizzo delle tecnologie informatiche e di come sia cambiato il loro utilizzo nel corso del tempo e l'utenza che ne fa uso. Viene anche trattata in maniera tecnica la struttura che compone uno di questi sistemi per permettere l'interazione via web con una mappa digitale. Si effettuano inoltre ipotesi su possibili sviluppi futuri di tali tecnologie.