Stima ottimale del guadagno del filtro di Kalman per l'analisi del cammino tramite sensori inerziali

L’analisi del movimento ha acquisito, soprattutto negli ultimi anni, un ruolo fondamentale in ambito terapeutico e riabilitativo. Infatti una dettagliata analisi del movimento di un paziente permette la formulazione di diagnosi dettagliate e l’adozione di un adeguato trattamento terapeutico. Inoltre sistemi di misura del movimento sono utilizzati anche in ambito sportivo, ad esempio come strumento di supporto per il miglioramento delle prestazioni e la prevenzione dell’infortunio. La cinematica è la branca della biomeccanica che si occupa di studiare il movimento, senza indagare le cause che lo generano e richiede la conoscenza delle variabili cinematiche caratteristiche. Questa tesi si sviluppa nell’ambito dell’analisi della cinematica articolare per gli arti inferiori durante il cammino, mediante l’utilizzo di Unità di Misura Magnetico-Inerziali, o IMMU, che consistono nella combinazione di sensori inerziali e magnetici. I dati in uscita da accelerometri, giroscopi e magnetometri vengono elaborati mediante un algoritmo ricorsivo, il filtro di Kalman, che fornisce una stima dell’orientamento del rilevatore nel sistema di riferimento globale. Lo scopo di questa tesi è quello di ottimizzare il valore del guadagno del filtro di Kalman, utilizzando un algoritmo open-source implementato da Madgwick. Per ottenere il valore ottimale è stato acquisito il cammino di tre soggetti attraverso IMMU e contemporaneamente tramite stereofotogrammetria, considerata come gold standard. Il valore del guadagno che permette una vicinanza maggiore con il gold standard viene considerato il valore ottimale da utilizzare per la stima della cinematica articolare.

La vulnerabilità sismica degli aggregati edilizi del centro storico di Pergola (PU): Il caso di studio degli aggregati tra via Cavour e via Giannini

La tesi riguarda l'analisi della vulnerabilità sismica degli aggregati edilizi del centro storico di Pergola, condotta in termini di valutazione analitica e speditiva. Il metodo di analisi si basa sulla proposta di A.Giuffrè per la definizione dei possibili meccanismi di danno associati all'azione sismica. Oltre alla definizione degli indici globali di vulnerabilità sismica si propongono metodi per tenere conto, nel metodo, del contributo dell'indice di qualità muraria, al fine di poter confrontare realtà geo-materiali anche molto differenti.

Sviluppo di un tool per lo studio di configurazioni architetturali nell'ambito di un simulatore orbitale e di assetto per microsatelliti

La realizzazione della componentistica satellitare è una disciplina innovativa e sempre in aggiornamento, capitanata dall’obiettivo di minimizzare il peso e il volume delle componenti e concretizzare così missioni satellitari affidabili ma sempre più economiche. Questo lavoro di tesi viene svolto nell’ambito di strumenti per la simulazione di sistemi di controllo di assetto di un satellite in orbita bassa terrestre. Il lavoro è volto ad ottenere uno strumento per compiere studi preliminari di missioni di microsatelliti, che sia dotato della possibilità di scegliere più combinazioni di attuatori e sensori e che permetta di valutare la bontà e i vantaggi derivanti dalla scelta di tali configurazioni scelte. Il punto di partenza è stato un simulatore realizzato in ambiente Matlab/Simulink per il monitoraggio di uno specifico microsatellite, ALMASat-1 dell’Università di Bologna. Vi sono stati aggiunti dei tools allo scopo di aggiornare il simulatore a nuove tecnologie e di consentire di realizzare diverse combinazioni di determinazione e controllo in assetto. Si presenterà inizialmente l’interfaccia grafica realizzata per facilitare l’utilizzo del simulatore e si mostreranno successivamente le modifiche apportate in concomitanza con l’aggiornamento del simulatore. Tra le innovazioni applicate al simulatore si annoverano la possibilità di far iniziare la simulazione in precisi stadi di assetto, permettendo all’utente di discriminare solo le fasi ad egli utili, e il miglioramento del sistema di determinazione dell’assetto, compiuto aggiungendo al sistema un simulatore di sensore di stelle, il più accurato tra tutti i sensori e il cui utilizzo, tipicamente riservato a missioni ad elevato budget, si è reso recentemente compatibile, in termini di dimensioni peso e costi, anche a piattaforme satellitari di dimensioni ridotte. Per entrambi gli aspetti verranno mostrate le rispettive modalità di realizzazione, ponendo particolare attenzione all’analisi posta per l’implementazione di uno strumento di misura. Infine sarà presente una discussione sui vantaggi offerti dal simulatore rinnovato.

Verifica radioprotezionistica con tecniche Monte Carlo del bunker per radioterapia dell' ASMN-IRCCS di Reggio Emilia

Conoscere con dettaglio il campo di radiazione che si genera nell'utilizzo di un acceleratore lineare di elettroni durante una seduta di radioterapia è essenziale sia per i pazienti sia per gli operatori. L'utilizzo del codice Monte Carlo MCNPX 2.7.0 permette di stimare dati dosimetrici dettagliati in zone dove può essere complicato effettuare misurazioni.Lo scopo di questo lavoro è indagare il comportamento del fascio fotonico prodotto nel bunker di radioterapia dell'ASMN-IRCCS di Reggio Emilia, valutando con precisione in particolare la produzione di fotoneutroni secondari. L'obiettivo è la verifica dell'efficacia delle barriere offerte dalla struttura tenendo in considerazione anche il canale di penetrazione degli impianti di servizio che costituisce un punto di fuga per le radiazioni.

Nuovi copolimeri triblocco biodegradabili a base di PLA per imballaggi alimentari

Nella presente Tesi si procede alla preparazione e caratterizzazione di nuovi poliesteri alifatici a base di PLLA che offrano garanzie di completa biodegradabilità e presentino caratteristiche chimico/fisiche adeguate ad applicazioni nell’ambito dell’imballaggio alimentare. La modifica chimica del PLLA è stata realizzata per introduzione in catena di segmenti opportunamente sintetizzati che fungono da iniziatori nell’apertura dell’anello di lattide nella ROP. I copolimeri triblocco, poli(lattico)-block-poli(propilene/neopentil glicole succinato) PLLAnP(PS80NS20)m, si differenziano per il diverso rapporto in peso tra i due diversi tipi di blocco, quello hard di PLLA e quello soft di P(PS80NS20). I risultati ottenuti sono di rilevante interesse applicativo: i copolimeri presentano migliorate proprietà meccaniche rispetto al PLLA, una maggiore velocità di biodegradazione, senza che abbia avuto luogo un peggioramento della stabilità termica e delle proprietà barriera, addirittura migliore al gas test O2.

Estrazione di parametri cinematici e dinamici per la progettazione di un esoscheletro motorizzato.

L'obiettivo di questa tesi è l'estrazione di parametri cinematici e dinamici per la progettazione di un esoscheletro motorizzato. Sono state effettuate analisi per il dimensionamento dei motori e vagliate ipotesi di tuning di ortesi motorizzate e non.

Misura e caratterizzazione delle proprieta ottiche di concentratori solari per applicazioni a media temperatura

Ottimizzazione dei collettori solari a concentrazione mediante strumenti di misura per il calcolo della radiazione solare concentrata. Attività svolta presso centro ENEA TRISAIA nel laboratorio qualificazione componenti solari a bassa e media temperatura.

Il sillogismo e il “Gioco della Logica” di L. Carroll

La tesi è suddivisa in due capitoli. Nel primo capitolo è data una definizione di sillogismo, la sua classificazione nelle 4 figure e la sua interpretazione mediante il calcolo delle classi. Inoltre è spiegato il calcolo predicativo monadico ed è dimostrata la sua decidibilità. Nel secondo capitolo è illustrato il “Gioco della Logica” di L. Carroll descrivendo le regole del gioco e riportando diversi esempi. Inoltre è evidenziata una discrepanza nell'interpretazione del quantificatore universale tra la logica di Carroll e la logica moderna.

Strategie di Social Media Marketing delle società sportive professionistiche: un indice di esposizione applicato ai teams NBA.

L’obiettivo di questo studio è analizzare in che misura e con quali modalità le società di un mercato ricco ed importante come quello della National Basketball Association stiano sfruttando i canali messi a disposizione dal Web 2.0 e dai cosiddetti nuovi media. Il progetto si propone quindi di rispondere ai seguenti tre quesiti di ricerca:
 1 Quali sono gli strumenti attualmente a disposizione delle società NBA per promuovere il loro “prodotto” relativamente all’utilizzo delle tecnologie del Web 2.0 e dei Social Media?
 2 Quali vantaggi e quali cambiamenti hanno portato queste nuove tecnologie nella comunicazione e nelle relazioni tra impresa sportiva ed i suoi fan?
 3 E' possibile individuare un indice di esposizione su Web e Social Media applicato ai teams NBA in grado di fornire una stima di quanto e come una società stia usando questi mezzi? Il progetto inizia con un’analisi dello stato dell’arte, partendo dal settore più generale del marketing e del management dello sport, passando per l’utilizzo dei Social Media nel settore sportivo fino a focalizzarsi sugli studi specifici relativi al mondo NBA. Successivamente lo studio segue tre fasi: una prima introduttiva dove sono descritti i principali mezzi disponibili per le società in termini di Social Media Marketing e gli effetti benefici che questi possono avere; una seconda fase in cui viene definito l’indice nei suoi diversi parametri, ed infine un’ultima fase in cui vengono raccolti i dati relativi ad un campione di squadre NBA ed analizzati per elaborare i risultati ottenuti. L’elaborazione dei risultati porta poi ad individuare trend comuni, punti di forza e debolezza ed eventuali migliorie future per le strategie delle società NBA.

Proposta di traduzione delle sonorità nella poesia per bambini in Brasile nei testi di Sônia Barros, Cecília Meireles, José Paulo Paes e Ruy Proença

In questo elaborato, articolato in quattro sezioni principali, propongo la traduzione di poesie per l’infanzia scritte dagli autori brasiliani Sônia Barros, Cecília Meireles, José Paulo Paes e Ruy Proença, con attenzione particolare alla riproduzione delle sonorità originali. Nella prima sezione, presento un excursus riassuntivo della storia della letteratura brasiliana. Al fine di creare dei riferimenti cronologici e culturali per il lettore dell’elaborato, fornisco nozioni sulla nascita e lo sviluppo della letteratura in Brasile dalle origini fino ai giorni nostri, dando informazioni relative ad autori, opere e correnti letterarie e, quando necessario, citando avvenimenti storici particolarmente importanti. Accanto a questa contestualizzazione più generica, i paragrafi presentano approfondimenti sull’evoluzione che la letteratura dedicata all’infanzia ha avuto in Brasile attraverso i secoli. La seconda sezione si concentra sugli autori delle poesie tradotte, ovvero Sônia Barros, Cecília Meireles, José Paulo Paes e Ruy Proença. Per ognuno di essi riporto le notizie biografiche più importanti, le tappe della carriera letteraria, la linea di pensiero e di scrittura che li caratterizza maggiormente e i titoli delle loro opere più famose. Successivamente troviamo la sezione dedicata al lavoro di traduzione. Ognuna delle tredici poesie è presentata a fianco della propria traduzione, così da poter cogliere già a un primo sguardo le peculiarità che caratterizzano l’originale e versione italiana da me proposta. Infine, l’ultima sezione dell’elaborato riguarda il commento della traduzione. In questa parte motivo l’atteggiamento traduttivo tenuto nei confronti dei testi, cosciente delle peculiarità del genere poesia e in particolare di quella rivolta a un pubblico di giovanissimi. In seguito, analizzo dettagliatamente quali sono stati i problemi riscontrati durante il mio lavoro e le strategie che ho adottato per superarli.

La traduzione come lettura ideale: il caso Educazione Siberiana di Nicolai Lilin

Questo elaborato nasce da un interesse personale, quello per il romanzo Educazione Siberiana e per l'autore Nicolai Lilin. Da qui è nata un'idea di analisi del romanzo da un punto di vista culturale e traduttologico, nonostante l'opera sia scritta in italiano. Il titolo dell'elaborato descrive la traduzione come lettura ideale: il traduttore, come figura che si pone tra due lingue e due culture, rappresenta infatti il lettore ideale di un'opera tradotta, poiché ha a disposizione le conoscenze della cultura di partenza e di quella di arrivo. Per questo motivo, è attraverso il suo lavoro che tale opera può essere trasmessa ad un lettore medio. Il lettore medio potenzialmente può non conoscere nulla della lingua e della cultura originaria. Come "russista" e studentessa di traduzione, madrelingua italiana, mi sono posta nella posizione di lettrice ideale, che dispone di un bagaglio culturale che va oltre la cultura che si acquisisce in base alle proprie origini. L'obiettivo di questa tesi è perciò quello di effettuare una rilettura del romanzo attraverso i realia, cioè termini e concetti che fanno riferimento ad aspetti propri di una cultura, in questo caso quella russa, per i quali spesso non esiste una traduzione ufficiale e che prevedono, da parte del traduttore, una grande conoscenza della cultura di partenza. Tuttavia mentre il lettore medio critica la veridicità dei racconti crudi e spesso violenti presenti nel romanzo, il traduttore-lettore ideale si rende conto di come alcuni realia della cultura russa siano stati riportati in maniera imprecisa nella lingua italiana. Si analizzeranno quindi i realia trattati in maniera imprecisa, i realia che funzionano e i linguaggi culturali dell'opera a partire dall'articolo di presentazione del romanzo e la sua trasposizione cinematografica.

Studio di celle solari innovative basate su "multiple electron-hole generation"

L’aumento dei consumi energetici e la sempre maggiore attenzione posta al tema ambientale fanno delle energie alternative una valida alternativa alle fonti , quali carbone e petrolio,che presentano una elevata generazione di gas serra . Tra le varie fonti alternative di energia un ruolo preponderante è stato assunto dal solare fotovoltaico, che dagli anni ’80 ad oggi ha conosciuto un rapido sviluppo sia in termini di ricerca che di utilizzo su larga scala. Negli ultimi anni tutti gli studi si stanno concentrando su un nuovo tipo di fotovoltaico, quello di terza generazione , il cui scopo è quello di ottenere dispositivi che possano garantire elevate efficienze in modo tale che la tecnologia fotovoltaica sia in grado di affermarsi definitivamente nel settore dell’energia. Il presente lavoro di tesi analizza il processo di conversione fotovoltaica ed il principio di funzionamento delle celle solari . I limiti termodinamici per l'efficienza di conversione di celle solari a singola giunzione sono stati discussi nella tesi. E' presentata nella tesi una rassegna delle principali strategie per il superamento dei limiti termodinamici per l'efficienza di una cella solare a singola giunzione . Sono stati analizzati : •il processo di rilassamento intrabanda dei nanocristalli ; •la generazione multipla di eccitoni (MEG) •il processo di Generazione di eccitoni multipli in nanocristalli di silicio colloidali (MEG in Si NCs). Tali risultati rivestono un particolare interesse per lo sviluppo di celle solari innovative , ad alta efficienza di conversione , utilizzando un materiale facilmente reperibile ed economico come appunto è il Silicio.

Valutazione della fluenza fotonica di un tubo a raggi X tramite metodi semiempirici basati su simulazioni Montecarlo

Il lavoro svolto in questa tesi si inserisce in una ricerca iniziata pochi anni fa dal Dott. Bontempi. Riguarda la stima della fluenza fotonica tramite due metodi diversi da quelli adottati nella letteratura. I metodi proposti dalla letteratura valutano operativamente la fluenza fotonica ad alta intensità. Sono basati sulla correlazione tra fluenza fotonica e quantità dosimetriche, come l’esposizione o l’Air Kerma. Altre correlano la valutazione dell’HVL con la fluenza dei fotoni. Sebbene queste metodologie siano semplici da implementare, la valutazione della fluenza dei fotoni è ottenuta tramite il concetto di equivalenza del fascio monocromatico. Questo causa discrepanze nella valutazione della reale quantità di fotoni emessa dalla sorgente di raggi X. Il Dott. Bontempi ha sviluppato due diverse metodologie per il calcolo della fluenza: il primo metodo è basato sul calcolo del Kerma unito ad un modello semi empirico per il computo dello spettro dei raggi X. Il secondo metodo è invece basato sulla valutazione della funzione nNPS registrata in un’immagine a raggi X e quella ottenuta simulando il sistema sorgente-rivelatore.

Una rassegna sugli open data: tecnologie, formati, e casi di studio legati al contesto regionale

Nel Capitolo 1, vedremo un introduzione di che cos’è l’open data, cos’è l’open government. Che vantaggi ci sono con l’open data e come ogni cosa positi- va sappiamo che c’è l’aspetto negativo, pertanto vedremo anche gli svantaggi; ca- pire il motivo per cui è stato scelto. Vedremo quali sono i primi passi per aprire i dati e un piccolo accenno sulle li- cenze. Per poi terminare con i 5 livelli che ci prepareranno al secondo capitolo. Il Capitolo 2, è quello che definirei nozioni specifiche sul argomento, quelle che portano a comprendere bene le nuove tecnologie che stanno dietro, i formati dei file che vengono resi pubblici e una piccola anteprima su come usare questi formati. Per quanto riguarda il Capitolo 3, visiteremo il portale dell’Emilia Romagna e dove vedremo l’iniziativa regionale e l’aspetto riguardante al obbiettivo che si sta cercando di perseguire. Il sito oggetto della nostra documentazione è: dati.emilia- romagna.it il portale ufficiale dove è possibile consultare vari progetti. Nel Capitolo 4, prenderemo Bologna come caso di studio, dove rivedremo alcune cose già fatte nei capitoli precedenti e come elemento in più vedremo al- cuni progetti. Come per la regione anche per Bologna prendiamo il portale uffi- ciale dati.comune.bologna.it come oggetto di lavoro.

Restauro e applicazioni informatiche: il cantiere di palazzo del Podestà in Bologna.

La tesi si pone il duplice obiettivo, da un lato, di seguire e approfondire i lavori di restauro e messa in sicurezza delle facciate di palazzo del Podestà, dall'altro, contemporaneamente, di proporre, sviluppare e sperimentare strumenti digitali da utilizzare durante la progettazione e l'esecuzione degli interventi di Restauro. Il settore del restauro architettonico si presenta, più di tanti altri, caratterizzato dalla molteplicità delle figure che intervengono nel corso del processso produttivo e dalla grandissima varietà e quantità di informazioni che entrano in gioco, partendo dalla fase di rilievo dello stato di fatto, fino all'indispensabile documentazione di fine lavori. Prendendo avvio, dunque, dal tirocinio svolto presso la Leonardo S.r.l. di Bologna, si è svolta una riflessione sui processi gestionali ed operativi legati alle operazioni di restauro e ci si è proposti di sviluppare e proporre alcuni strumenti digitali che, senza stravolgere l'attuale processo produttivo, potessero portare benefici operativi all'attività aziendale, facilitare il controllo ed il feedback da parte del committente e migliorare ed alleggerire l'onere della rendicontazione dei lavori. L'orizzonte di questi strumenti è multiplo: per l'attualità è stata sviluppata, in collaborazione con l'ENEA di Bologna, un'applicazione mobile su piattaforma FileMaker per la gestione delle operazioni di restauro attraverso la creazione di un database per la gestione delle analisi e del cantiere; mentre, per uno sviluppo "a regime" fra qualche anno, si è valutata l'efficacia di tecnologie SfM (Structure from Motion) per il rilievo speditivo e la documentazione. Nell'ottica di sviluppi ancora più lontani, infine, le due fasi saranno riunite nella proposta di tecnologie di realtà aumentata con l'obiettivo futuribile di poter passare direttamente dalla realtà e dal rilievo tridimensionale speditivo al progetto ed alla documentazione, senza dovere necessariamente passare da elaborati grafici bidimensionali. Durante tutte queste fasi lo sviluppo delle tecnologie è proceduto di pari passo con il cantiere di palazzo del Podestà, tanto nelle fasi di approfondita ricerca storica, quanto nella produzione delle schede di intervento. L'occasione della ricerca storica ha anche permesso di stilare un semplice regesto, corredato da immagini e bibliografia che raduna ed integra con materiali inediti i numerosi contributi sul tema che si sono succeduti dalla fine del XIX ai giorni nostri.