Studio ed implementazione di algoritmi per la navigazione inerziale di velivoli autonomi ad ala rotante

I sistemi di navigazione inerziale, denominati INS, e quelli di navigazione inerziale assistita, ovvero che sfruttano anche sensori di tipo non inerziale come ad esempio il GPS, denominati in questo caso INS/GPS, hanno visto un forte incremento del loro utilizzo soprattutto negli ultimi anni. I filtri complementari sfruttano segnali in ingresso che presentano caratteristiche complementari in termine di banda. Con questo lavoro di tesi mi sono inserito nel contesto del progetto SHERPA (Smart collaboration between Humans and ground-aErial Robots for imProving rescuing activities in Alpine environments), un progetto europeo, coordinato dall'Università di Bologna, che prevede di mettere a punto una piattaforma robotica in grado di aiutare i soccorritori che operano in ambienti ostili, come quelli del soccorso alpino, le guardie forestali, la protezione civile. In particolare è prevista la possibilità di lanciare i droni direttamente da un elicottero di supporto, per cui potrebbe essere necessario effettuare l'avvio del sistema in volo. Ciò comporta che il sistema di navigazione dovrà essere in grado di convergere allo stato reale del sistema partendo da un grande errore iniziale, dal momento che la fase di inizializzazione funziona bene solo in condizioni di velivolo fermo. Si sono quindi ricercati, in special modo, schemi che garantissero la convergenza globale. Gli algoritmi implementati sono alla base della navigazione inerziale, assistita da GPS ed Optical Flow, della prima piattaforma aerea sviluppata per il progetto SHERPA, soprannominata DreamDroneOne, che include una grande varietà di hardware appositamente studiati per il progetto, come il laser scanner, la camera termica, ecc. Dopo una panoramica dell'architettura del sistema di Guida, Navigazione e Controllo (GNC) in cui mi sono inserito, si danno alcuni cenni sulle diverse terne di riferimento e trasformazioni, si descrivono i diversi sensori utilizzati per la navigazione, si introducono gli AHRS (Attitude Heading Rference System), per la determinazione del solo assetto sfruttando la IMU ed i magnetometri, si analizza l'AHRS basato su Extended Kalman Filter. Si analizzano, di seguito, un algoritmo non lineare per la stima dell'assetto molto recente, e il sistema INS/GPS basato su EKF, si presenta un filtro complementare molto recente per la stima di posizione ed assetto, si presenta un filtro complementare per la stima di posizione e velocità, si analizza inoltre l'uso di un predittore GPS. Infine viene presentata la piattaforma hardware utilizzata per l'implementazione e la validazione, si descrive il processo di prototipazione software nelle sue fasi e si mostrano i risultati sperimentali.

Studio e progettazione di prodotti vernicianti per l'edilizia a base acquosa

Lo scopo del lavoro di tesi, svolto presso gli stabilimenti della Ditan Color Srl di Palazzolo Acreide (SR), è stato quello di realizzare un rivestimento colorato a base acquosa per il settore edile avente uno spessore medio del film essiccato di circa 150 micron, rivestimento definito a “basso spessore”, da applicare con sistemi tradizionali (rullo, spray, pennello) su intonaci “civili”, a base di calce e/o cemento, rasature cementizie e su pitture minerali esistenti. La caratteristica peculiare di questa pittura è la presenza di un sistema sinergico di “leganti” costituito da resine acriliche, silossaniche e da silice colloidale a dimensioni nanometriche. La presenza di PV con leganti acrilici, acril/silossanici, minerali a base di calce aerea o silicato di potassio è una realtà da tempo consolidata. Il mercato offre moltissime soluzioni legate alle caratteristiche delle superfici da trattare, alle esigenze dei clienti o semplicemente alle aree geografiche. Con questo progetto si è valutata la possibilità di includere tra i leganti un nuovo componente, il gel di silice a dimensioni nanometriche (diametro delle particelle < 100 nm) e di monitorare le proprietà del prodotto finito. Le caratteristiche fondamentali per classificare il PV sono: l’adesione della pittura ai supporti, intesa come misurazione dell’aderenza per trazione diretta; la traspirabilità del film essiccato – con conseguente ruolo attivo del PV nello scambio tra ambiente interno ed esterno - intesa come determinazione del grado di trasmissione del vapore acqueo secondo la norma UNI EN ISO 7783; la resistenza all’acqua meteorica - con conseguente protezione dello stato e della salubrità delle murature - intesa come determinazione del grado di trasmissione dell’acqua liquida secondo la UNI EN 1062-3. Lo studio è iniziato con la messa a punto del tipo di sistema disperdente/bagnante e del suo dosaggio, quindi del dosaggio di pigmento TiO2. Successivamente è stato valutato il comportamento di una serie di sistemi leganti contenenti vari tipi di polimeri e l’effetto della presenza di silice colloidale. Infine, sulle formulazioni ottimizzate, sono state condotte prove di adesione al supporto, traspirabilità e resistenza all’acqua meteorica.

Studio del flusso di neutroni e della funzione di risoluzione nell'esperimento n_TOF al CERN

La tesi è incentrata sullo studio del flusso di neutroni e della funzione di risoluzione del progetto n_TOF al CERN di Ginevra. Dopo aver ricordato le motivazioni scientifiche e tecnologiche che stanno alla base di questo progetto di collaborazione internazionale, si trattano sommariamente alcune delle più importanti applicazioni della fisica neutronica e si descrive la facility di Ginevra. Nella parte finale del lavoro si presenta una misura di precisione ottenuta dal flusso di neutroni utilizzato nell'esperimento n_TOF nel 2012, la cui conoscenza è di fondamentale importanza per la misura di sezioni d'urto di reazioni indotte da neutroni. L'esperimento n_TOF ha proprio lo scopo di misurare sezioni d'urto di reazioni indotte da neutroni, in particolare reazioni di fissione e cattura neutronica. Ad n_TOF si utilizza un fascio di protoni, accelerato a 20 GeV dal ProtoSincrotrone del CERN, per crearne due di neutroni, uno verticale e uno orizzontale, tramite spallazione nucleare indotta su un bersaglio di Piombo. Dalle analisi dei dati si deduce come questo studio possa essere maggiormente ottimizzato migliorando la funzione di risoluzione energetica dei neutroni, attraverso simulazioni Monte Carlo.

La fortezza di San Leo: restauri storici, indagini sulle superfici architettoniche esterne e linee di metodo per la conservazione

La tesi si pone l’obiettivo di approfondire i restauri operati nel corso del tempo sulla fortezza di San Leo a seguito del sisma del 1786 ed affronta il delicato e complesso tema delle finiture delle superfici architettoniche esterne. La ricerca si è sviluppata a partire dall’analisi storico-critica delle vicende relative alla fortezza e alla città di San Leo, approfondendo le caratteristiche dell’architettura militare di transizione di Francesco di Giorgio Martini dal momento della sua fondazione nel Montefeltro, al fine di ricostruire la possibile sequenza delle fasi costruttive, anche attraverso la comparazione con altri esempi di fortificazioni sul territorio. L’analisi comparata delle fonti dirette e indirette, delle tracce murarie attraverso un accurato rilievo geometrico del complesso monumentale ottenuto con l’ausilio di molteplici tecniche di misura (topografiche, dirette, fotogrammetriche) opportunamente integrate in un unico sistema di riferimento, e il rilievo critico con tavole tematiche sulle superfici architettoniche, ha permesso di osservare sotto una nuova luce il singolare progetto di restauro elaborato da Giuseppe Valadier per la fortezza di San Leo. Esso rappresenta un’anticipazione della disciplina, maturata nell’ambiente colto romano dell’epoca, e fondata sulla presa di coscienza dei valori del manufatto architettonico. Si è provveduto a catalogare e descrivere più di 150 fonti documentarie, in gran parte inedite, collocate in un arco temporale che va dal Cinquecento, al periodo Moderno e Contemporaneo con le perizie del Genio Civile e della Soprintendenza. Sono state inoltre ordinate cronologicamente e descritte almeno 50 rappresentazioni iconografiche e cartografiche storiche. L’approccio analitico multidisciplinare, e la raccolta di informazioni storico-documentali, è stato completato da un’ultima fase di analisi, utile a determinare la stratificazione e la cronologia degli interventi. Sono state condotte indagini fisiche e chimiche su campioni, prelevati in loco durante il mese di novembre del 2008 sotto l’egida della Soprintendenza, al fine di determinare la formulazione e la microstuttura dei materiali, con particolare attenzione ai materiali lapidei, agli intonaci e alle coloriture, limitando le indagini a quelle strettamente necessarie. Le indagini strumentali sono state effettuate presso il Laboratorio di Scienza e Tecnologia dei Materiali (LASTM) del Dipartimento di Ingegneria Civile, Chimica, Ambientale e dei Materiali (DICAM) dell’Alma Mater Studiorum Università di Bologna, Scuola di Ingegneria e Architettura, seguendo procedure sviluppate dai gruppi di lavoro presso la struttura. Al fine di determinare la composizione chimica dei materiali sono state eseguite calcimetrie e diffrattometrie a raggi x, mentre per quanto riguarda la struttura e la microstruttura sono state eseguite delle analisi granulometriche. L’interpretazione dei dati, ottenuti dalla lettura organica delle fonti, ha permesso di inquadrare i differenti trattamenti superficiali esterni in relazione all’epoca di realizzazione.

Ricerca di interazioni di nu_e nell'esperimento OPERA

OPERA è un esperimento installato ai Laboratori del Gran Sasso, lungo la linea del fascio di neutrini CNGS prodotto al CERN. Il suo scopo principale è osservare - per la prima volta in modo diretto - il fenomeno dell'oscillazione di neutrini muonici del CNGS, in neutrini-tau. L'esperimento è attualmente in fase di analisi dati. Accanto al canale di oscillazione dominante nu_mu--> nu_tau OPERA può studiare anche il canale nu_mu--> nu_e grazie all'ottima capacità di identificazione degli elettroni. OPERA utilizza un bersaglio attivo, finemente segmentato in moduli ("brick") costituiti da pile di fogli di emulsioni nucleare e lastre di piombo. Ogni "brick", il cui spessore è equivalente a 10 lunghezze di radiazione, è un rivelatore "stand-alone" attraverso il quale è possibile identificare e ricostruire gli sciami elettromagnetici e quindi le interazioni a corrente carica di neutrini elettronici. Il progetto di tesi si inquadra in questo contesto. Gli obiettivi specifici sono: - implementazione di una nuova procedura di trigger applicata per l'identificazione degli sciami elettromagnetici; - validazione della suddetta procedura sui dati simulati.

Studio della presenza di capodogli (Physeter macrocephalus, Linnaeus 1758) in due aree del Mar Balear mediante metodi acustici passivi

I capodogli (Physeter macrocephalus) sono mammiferi marini con distribuzione cosmopolita; sono presenti anche nel Mar Mediterraneo, soprattutto nella zona occidentale del bacino. Per individuare la presenza di questi animali possono essere utilizzate differenti modalità. Questo studio è stato condotto tramite l’uso di metodi acustici passivi, in quanto i capodogli (P. macrocephalus) sono animali che emettono suoni. L’uso di metodi acustici ha alcuni vantaggi, infatti permette di individuare la presenza di un animale anche se si trova al di sotto della superficie dell’acqua, purché stia emettendo suoni. Le registrazioni possono essere effettuate indipendentemente dalle condizioni meteorologiche e per lunghi periodi di tempo, permettendo la continuità nella raccolta dei dati. Il lavoro di tesi è stato svolto nell’ambito di un Progetto di Ricerca de L’Oceanogràfic di Valencia. Le registrazioni sono state effettuate tramite lo strumento EAR (Ecological Acoustic Recorder) in due aree del Mar Balear, il Mar di Bamba e il Parco Nazionale di Cabrera, in differenti periodi, profondità e con diverse frequenze di campionamento (50 kHz e 5 kHz). I dati ottenuti sono stati analizzati tramite i programmi X-BAT (Extensible Bioacoustic Tool) e Adobe Audition 3.0 al fine di rilevare i pulsi emessi dai capodogli. Per entrambe le aree di studio i dati sono stati elaborati in modo da ottenere modelli giornalieri e stagionali delle ore positive e del numero di pulsi emessi. La presenza di P. macrocephalus è stata confermata in entrambe le aree di studio, e dal confronto delle analisi spettrali dei pulsi si può affermare che, nonostante le differenze, i pulsi registrati in entrambe le aree sono effettivamente emessi da capodogli. Il lavoro di Tesi permette di suggerire che per futuri studi sia applicata la frequenza di registrazione di 20 kHz utilizzando lo strumento SAMARUC, alla cui progettazione ha partecipato L’Oceanogràfic di Valencia.

Sviluppo di programma in LabVIEW per controllo di pressione in apparato Sievert

In questa tesi si propone un progetto software per il controllo automatico delle pressioni in apparato volumetrico, o apparato Sievert, dedicato allo studio dell'assorbimento e desorbimento di idrogeno nei metalli. Si introduce la fisica che regola la formazione degli idruri metallici, e i parametri di studio importanti per lo sviluppo di un sistema energetico basato sull'idrogeno. Particolare attenzione viene data alla misura di cinetica, la percentuale in peso di idrogeno assorbito/desorbito in funzione del tempo. Nel capitolo 2 si mostra il principio di funzionamento di un apparato Sievert e la realizzazione hardware dell'apparato: si compone di una serie di volumi calibrati, separati da valvole, a temperatura costante, tra cui la camera porta-campioni . La pressione al loro interno viene variata immettendo o aspirando idrogeno. Nel capitolo 3 è sviluppata la procedura di controllo software tramite LabVIEW, che si impone di impostare una pressione intermedia su un volume parziale, conoscendo la pressione finale, a volumi collegati, alla quale studiare il campione. Questo modo di lavoro permette di non agire direttamente sul campione con le immissioni e le aspirazioni di idrogeno. Il programma è stato provato con misure per materiali dalla cinetica molto veloce come il palladio(Pd). I risultati, nel capitolo 4, mostrano che il programma è in grado di controllare efficacemente le variazioni di pressioni e la misura di cinetica.

Trading internazionale di energia elettrica: Valutazione di nuove opportunita nell'area CEE

Valutazione dell’opportunità di fare trading elettrico nell’area CEE. Progetto di analisi di mercato, per l’azienda “C.U.Ra”, operatore del mercato elettrico, sull’opportunità di fare business energetico in Polonia e paesi CEE. Attività sviluppate: •Benchmarking dei mercati evoluti dell’energia •Analisi del mercato elettrico italiano •Analisi dell’attività di trading elettrico: Profit & Loss, Risk Management. •Analisi di Fattibilità •Analisi di sensibilità (What-if): variazione parametrica dell’opportunità • Avviamento del business e partnership con società di consulting polacca

Un sistema informatico per la gestione di patologie oncologiche croniche

L'assistenza sanitaria in Italia e nel mondo è caratterizzata da bisogni elevati in continua crescita, ad essi si contrappone l'attuale crisi delle risorse economiche determinando per il Sistema una valutazione di scelte quali la riduzione o la rimodulazione dell'offerta sanitaria pubblica. L'idea di questo lavoro, nata all'interno dell'Istituto Scientifico Romagnolo per lo Studio e la Cura dei Tumori (IRST) IRCCS, è di approcciare questo problema in ottica di miglioramento delle performance anziché riduzione dei servizi, nella convinzione che vi siano importanti margini di perfezionamento. Per questi motivi si è valutata la necessità di sviluppare un metodo e un'applicazione software per l'identificazione dei percorsi diagnostici terapeutici assistenziali (PDTA), per la raccolta di dati dalle strutture coinvolte, per l'analisi dei costi e dei risultati, mirando ad una analisi di tipo costi - efficacia e di benchmarking in ottica di presa in carico dei bisogni di salute. La tesi descrive la fase di raccolta e analisi dei requisiti comprensiva della profilazione utenti e descrizione di alcuni aspetti dinamici salienti, la fase di progettazione concettuale (schema Entity/Relationship, glossario e volumi dei dati), la fase di progettazione logica e la prototipazione dell'interfaccia utente. Riporta inoltre una valutazione dei tempi di sviluppo realizzata tramite metodologia di calcolo dei punti per caso d'uso. L'applicazione progettata è oggetto di valutazione di fattibilità presso l'IRST, che ha utilizzato alcune delle metodologie descritte nella tesi per descrivere il percorso di patologia mammaria e presentarne i primi risultati all'interno di un progetto di ricerca in collaborazione con l'Agenzia Nazionale per i Servizi Sanitari Regionali (Agenas).

Progettazione e realizzazione di una piattaforma DBAAS per Jackrabbit/JCR

Lo scopo di questa tesi è presentare un progetto per la realizzazione di una piattaforma DBAAS per il database Jackrabbit. Per piattaforma DBAAS si intende un sistema in grado di offrire ai clienti un database su richiesta (DataBase As A Service), e di amministrare automaticamente i database per conto dei clienti. Il progetto viene realizzato in un primo momento tramite un prototipo della piattaforma, in cui vengono effettuati test intensivi per controllare ogni funzionalità della piattaforma. Il prototipo viene sviluppato in un singolo host, nel quale è possibile simulare tutte le operazioni base della piattaforma DBAAS, come se fosse il sistema finale. In un secondo momento, il progetto sarà realizzato nella sua versione finale, con tutto l'hardware necessario a garantire un servizio ottimale. Questa tesi contiene la base per realizzare il sistema finale, che può essere realizzato in modi diversi a seconda delle scelte che farà il progettista. Ad esempio, è possibile comprare tutto l'hardware necessario e implementare la piattaforma DBAAS in-house, oppure si può scegliere di affidare tutta la gestione hardware ad un servizio di hosting.

IDCardOCR: Studio di tecniche di OCR per acquisire dati anagrafici mediante scanning di documenti di identità

Il progetto IDCardOCR si propone di investigare e realizzare le tecnologie per la messa in opera di un servizio avanzato di scanning di documenti di identità e acquisizione automatica dei dati anagrafici in formato strutturato tramite dispositivi mobili. In particolare si vuole realizzare una App Android in grado di: • Acquisire immagini di documenti di identità in diversi formati e rilevare tramite OCR i dati anagrafici. I dati dovranno poi essere salvati in formato strutturato. • Permettere la definizione di diversi template per l’acquisizione di documenti di tipo diverso (patenti, passaporti, IDCard straniere,… ) • Predisporre la possibilità di caricamento dei dati acquisiti su un server.

Applicazione di tecniche di analisi statistica e texture analysis all'imaging di risonanza magnetica di pazienti affetti da glioblastoma multiforme

Il seguente lavoro di tesi si è concentrato sull'analisi statistica dei dati prodotti dall'imaging di risonanza magnetica di pazienti affetti da tumori di alto grado, in particolare glioblastoma multiforme. Le tipologie di acquisizione d'immagine utilizzate sono state l'imaging pesato in T1 e il Diffusion-Weighted Imaging (DWI). Lo studio è stato suddiviso in due fasi: nella prima è stato considerato un campione di pazienti affetti da glioblastoma multiforme che, dopo il trattamento, avessero manifestato una ricaduta della malattia; per questi pazienti è stato quantificato in che modo la dose erogata durante la terapia si sia distribuita sul target del trattamento, in particolare nella porzione di tessuto in cui andrà a svilupparsi la recidiva. Nella seconda fase, è stato selezionato un campione più ristretto che disponesse, per entrambe le modalità di imaging, di un'acquisizione pre-terapia e di un numero sufficiente di esami di follow up; questo al fine di seguire retrospettivamente l'evoluzione della patologia e analizzare tramite metodi statistici provenienti anche dalla texture analysis, i dati estratti dalle regioni tumorali. Entrambe le operazioni sono state svolte tramite la realizzazione di software dedicati, scritti in linguaggio Matlab. Nel primo capitolo vengono fornite le informazioni di base relative ai tumori cerebrali, con un'attenzione particolare al glioblastoma multiforme e alle sue modalità di trattamento. Nel secondo capitolo viene fatta una panoramica della fisica dell'imaging di risonanza magnetica e delle tecniche di formazione delle immagini, con un'ampia sezione è dedicata all'approfondimento dell'imaging in diffusione. Nel terzo capitolo viene descritto il progetto, i campioni e gli strumenti statistici e di texture analysis utilizzati in questo studio. Il quarto capitolo è dedicato alla descrizione puntuale dei software realizzati durante questo lavoro e nel quinto vengono mostrati i risultati ottenuti dall'applicazione di questi ultimi ai campioni di pazienti esaminati.

La risposta cellulare ai diversi tipi di radiazione tramite espressione genica e radiobiologia sistemica

Questo progetto ha confrontato gli effetti indotti da diversi tipi di radiazioni, diversa intensità delle dosi, diverso rateo di dose su sistemi cellulari differenti. In particolare sono stati seguiti due studi differenti, finalizzati all’indagine degli effetti e dei meccanismi indotti da trattamenti radioterapici su cellule in coltura. Nel primo studio -EXCALIBUR- sono stati investigati i meccanismi di induzione e trasmissione del danno a basse dosi di radiazioni, in funzione della qualità della radiazione (raggi gamma e protoni) e della dose. Cellule di glioblastoma umano (T98G) sono state irraggiate con raggi gamma e protoni a due diverse dosi (0,25 Gy e 2 Gy); in questo studio è stata valutata e analizzata la variazione di espressione genica rilevata utilizzando la tecnologia dei microarray. Per mezzo dell’analisi statistica, con due software diversi, si è osservato come nelle cellule irraggiate si attivino i geni legati alla senescenza cellulare; questo risultato è significativo, visto che potrebbe rappresentare una prospettiva terapeutica interessante per molte neoplasie. Il secondo studio –Plasma Focus- ha lo scopo di ampliare le applicazioni nel settore medicale di una sorgente radiante che produce raggi X ad altissimo rateo di dose (plasma focus). In questo studio, l’attenzione è stata posta sulla preparazione dei campioni biologici per l’irraggiamento. Cellule di adenocarcinoma mammario (MCF7) sono state coltivate in laboratorio e posizionate all’interno di appositi portacampioni pronte per essere irraggiate con raggi X ad alto e a basso rateo di dose. Per mezzo della microscopia ottica e della citometria a flusso in fluorescenza, si è osservato come un rateo di dose elevato provochi danni cellulari superiori. L’analisi quantitativa ha mostrato che, nelle cellule trattate con il plasma focus, il 18% risulti danneggiato rispetto al 7% delle cellule di controllo; con i raggi X convenzionali risulta danneggiato l'8% di cellule, rispetto al 3% delle cellule di controllo.

Valutazione di un sistema di recupero di immagini dermatologiche

Questa tesi si inserisce in un progetto di ricerca fra il gruppo di Matematica della Visione del Prof. Ferri e CA-MI S.r.l. volto a progettare un sistema di recupero di immagini mediante il quale un dermatologo potrà acquisire l’immagine di una lesione e recuperare da un database classificato le immagini più somiglianti. Il concetto stesso di “somiglianza” è formalmente realizzato da una parte dell’omologia persistente (funzioni di taglia). Questa tesi utilizza tali metodi al fine di ottenere una combinazione ottimale dei diversi classificatori che si ottengono utilizzando la modularità intrinseca nella teoria. A questo scopo vengono impiegati due modelli e diversi metodi numerici.

Il castello di pianetto. Strategie per la conservazione attiva di un manufatto allo stato di rudere

Questa tesi affronta il tema di un possibile progetto di restauro e di valorizzazione del paesaggio per i ruderi del Castello di Pianetto. La tesi si confronta così con diversi temi (in primis la conservazione dei manufatti superstiti, gli interventi sulla struttura vegetale, il progetto di fruizione dell’area) che, dato lo stato prolungato e persistente di abbandono del castello, si presentano come correlati l’uno all’altro, ponendo una serie di interrogativi. Tra questi, uno dei più importanti deriva dal fatto che il castello non sia mai stato oggetto di una campagna di scavo archeologico tesa a esplorarne l’eventuale deposito sepolto: come, dunque, coniugare un progetto di fruizione e di interventi sulla struttura vegetale con l’eventualità futura che il sito venga sottoposto ad una campagna di indagine archeologica?