Tecniche di utilizzo e classificazione di immagini satellitari multispettrali in un'ottica di pianificazione e gestione delle emergenze umanitarie

Il presente lavoro è inserito nel contesto di applicazioni che riguardano la pianificazione e gestione delle emergenze umanitarie. Gli aspetti che si sono voluti mettere in evidenza sono due. Da un lato l'importanza di conoscere le potenzialità dei dati che si hanno di fronte per poterli sfruttare al meglio. Dall'altro l'esigenza di creare prodotti che siano facilmente consultabili da parte dell'utente utilizzando due diverse tecniche per comprenderne le peculiarità. Gli strumenti che hanno permesso il presente studio sono stati tre: i principi del telerilevamento, il GIS e l'analisi di Change Detection.

Implementazione e test di modelli di ottimizzazione per la pianificazione tattica del blocco operatorio

In questa tesi è stato analizzato e tradotto nel linguaggio di alto livello AMPL un modello di ILP relativo alla pianificazione tattica del blocco operatorio. L'obiettivo è quello di permettere l'interfacciamento con numerosi solver -commerciali e non- al fine di analizzarne le prestazioni. In seguito a un'introduzione in merito al problema dell'Operating Room Management e a una descrizione del contesto sanitario regionale dell'Emilia-Romagna, si è proceduto alla descrizione formale del modello. Infine sono state eseguite numerose risoluzioni con i solver cplex e gurobi al variare di alcuni parametri in ingresso, tra cui il numero di sale operatorie, di infermieri e operatori sanitari, e di pazienti in lista d'attesa.

Programmazione ad Agenti e Pianificazione: AgentSpeak(PL) come caso di studio

In questa tesi si discutono inizialmente i concetti chiave di agente e sistema multi-agente e si descrivono in ogni dettaglio il linguaggio di programmazione AgentSpeak(L) e la piattaforma Jason, fornendo le basi per poter programmare con il paradigma AOP. Lo scopo centrale di questa tesi è quello di estendere il modello di pianificazione dell’interprete di AgentSpeak(L), considerato come caso specifico, con un approccio che può essere integrato in qualsiasi linguaggio di programmazione ad agenti. Si espone un’evoluzione di AgentSpeak(L) in AgentSpeak(PL), ossia la creazione ed esecuzione di piani automatici in caso di fallimento attraverso l'uso di un algoritmo di planning state-space. L'approccio integrativo modifica il Ciclo di Reasoning di Jason proponendo in fase di pianificazione automatica un riuso di piani già esistenti, atto a favorire la riduzione di tempi e costi nel long-term in un sistema multi-agente. Nel primo capitolo si discute della nozione di agente e delle sue caratteristiche principali mentre nel secondo capitolo come avviene la vera e propria programmazione con AgentSpeak(L). Avendo approfondito questi argomenti base, il terzo capitolo è incentrato sull’interprete Jason e il quarto su una migliore estensione dell'interprete, in grado di superare i limiti migliorando le performance nel tempo. Si delineano infine alcune considerazioni e ringraziamenti nel quinto e ultimo capitolo. Viene proposta con scrittura di carattere divulgativo e non ambiguo.

Sviluppo di nuovi algoritmi di pianificazione per sistemi non olonomici e con dinamica non linerare

L'obiettivo del kinodynamic motion planning è quello di determinare una sequenza di input di controllo per guidare un agente da uno stato iniziale ad uno finale, rispettando la dinamica del corpo e i vincoli fisici. In questa tesi sono presentate diverse versioni di algoritmi basati su Rapidly-exploring Random Tree in grado di risolvere questo tipo di problema. In particolare è preso in considerazione il caso di un sistema non lineare con vincoli non olonomici, rappresentativo del rover in dotazione al progetto europeo SHERPA. La qualità degli approcci proposti è inoltre provata con alcuni test di navigazione, in ambiente simulato, confrontando gli algoritmi proposti con alcuni presi nella letteratura di riferimento.

Manipolazione robotica mobile per il settore agroalimentare - Pianificazione di traiettorie per la Sloshing Suppression

Movimentazione, da parte di un braccio robotico, di un recipiente riempito con un liquido nello spazio tridimensionale. Sistema di trasferimento liquidi basato sul KUKA youBot, piattaforma open source per la ricerca scientifica. Braccio robotico a 5 gradi di libertà con struttura ortho-parallel e cinematica risolvibile in forma chiusa tramite l’applicazione di Pieper. Studio dei modi di vibrare dei liquidi e modellizzazione dei fenomeni ondosi tramite modello equivalente di tipo pendolo. Analisi delle metodologie di controllo di tipo feed-forward volte a sopprimere la risposta oscillatoria di un tipico sistema vibratorio. Filtraggio delle traiettorie di riferimento da imporre allo youBot, in modo tale da sopprimere le vibrazioni in uscita della massa d’acqua movimentata. Analisi e comparazione delle metodologie di input shaping e filtro esponenziale. Validazione sperimentale delle metodologie proposte implementandole sul manipolatore youBot. Misura dell’entità del moto ondoso basata su dati acquisiti tramite camera RGBD ASUS Xtion PRO LIVE. Algoritmo di visione per l’elaborazione offline dei dati acquisiti, con output l’andamento dell’angolo di oscillazione del piano interpolante la superficie del liquido movimentato.

Pianificazione di coperture fotogrammetriche mediante RPAS

Il seguente elaborato di tesi tratta il problema della pianificazione di voli fotogrammetrici a bassa quota mediante l’uso di SAPR, in particolare è presentata una disamina delle principali applicazioni che permettono di programmare una copertura fotogrammetrica trasversale e longitudinale di un certo poligono con un drone commerciale. Il tema principale sviluppato è la gestione di un volo fotogrammetrico UAV mediante l’uso di applicativi software che permettono all’utente di inserire i parametri di volo in base alla tipologia di rilievo che vuole effettuare. L’obbiettivo finale è quello di ottenere una corretta presa fotogrammetrica da utilizzare per la creazione di un modello digitale del terreno o di un oggetto attraverso elaborazione dati in post-processing. La perfetta configurazione del volo non può prescindere dalle conoscenze base di fotogrammetria e delle meccaniche di un veicolo UAV. I capitoli introduttivi tratteranno infatti i principi della fotogrammetria analogica e digitale soffermandosi su temi utili alla comprensione delle problematiche relative al progetto di rilievo fotogrammetrico aereo. Una particolare attenzione è stata posta sulle nozioni di fotogrammetria digitale che, insieme agli algoritmi di Imagine Matching derivanti dalla Computer Vision, permette di definire il ramo della Fotogrammetria Moderna. Nei capitoli centrali verranno esaminate e confrontate una serie di applicazioni commerciali per smartphone e tablet, disponibili per sistemi Apple e Android, per trarne un breve resoconto conclusivo che le compari in termini di accessibilità, potenzialità e destinazione d’uso. Per una maggiore comprensione si determinano univocamente gli acronimi con cui i droni vengono chiamati nei diversi contesti: UAV (Unmanned Aerial Vehicle), SAPR (Sistemi Aeromobili a Pilotaggio Remoto), RPAS (Remotely Piloted Aicraft System), ARP (Aeromobili a Pilotaggio Remoto).

Modelli PLI per la pianificazione di attività di satelliti

Questo lavoro è incentrato sulla pianificazione delle acquizioni e scaricamento del satellite PLATiNO. Le operazioni permesse a questo satellite sono vincolate da varie attività tra cui acquisizioni, manovre e scaricamento di dati. L'obiettivo finale è quello di soddisfare più richieste possibili massimizzando le operazioni del satellite senza però violare i vincoli imposti. A questo scopo, è stato sviluppato un modello in formulazione MILP per una versione rilassata del problema. In questa Tesi vengono innanzitutto trattati i principali argomenti di programmazione lineare e intera in modo da poter affrontare il modello matematico inerente al problema di downlink di PLATiNO. Successivamente viene descritto nel dettaglio il problema da modellizzare, con particolare attenzione alla strategia di downlink, che costituisce l'aspetto più problematico nella costruzione del modello. Si opta, infatti, per una formulazione mista rilassando i vincoli inerenti allo scaricamento dei dati. Infine, vengono valutate le prestazioni del modello rilassato confrontandolo con la sua versione esatta.

Miglioramento del processo di pianificazione della produzione: il caso Schneider Electric Industrie Italia S.p.A.

Il presente elaborato di tesi tratta della tematica relativa alla razionalizzazione del processo di pianificazione della produzione nell’azienda Schneider Electric Industrie Italia S.p.A. Tale progetto è nato dalla necessità aziendale di avere una schedulazione della produzione più standardizzata a seguito della crisi dei componenti e del loro difficile reperimento, in modo tale da ottenere un piano di produzione che, avviasse la produzione degli ordini producibili e ne monitorasse l’avanzamento con l’obiettivo di restituire ai clienti finali una data di consegna che fosse accurata. Per poter programmare e ottenere una sequenza di produzione ottimizzata si è deciso di applicare ad ogni linea di produzione diverse regole di carico e scegliere lo scenario migliore tra tutti quelli ottenuti. Per decidere quale fosse la schedulazione migliore sono stati calcolati diversi indici di prestazione e come parametro principale di scelta, in accordo con le priorità aziendali, si è data maggior importanza al metodo che fosse in grado di schedulare la produzione riducendo il numero di ordini in ritardo. Come risultato l’aspettativa era quella di trovare una regola di scheduling da poter applicare all’intero reparto di assemblaggio, per contro, a seguito dell’analisi effettuata, si è riscontrato che in funzione del portafoglio ordini specifico di ogni famiglia di prodotto esisteva, per ogni linea, un metodo diverso che andava a migliorare lo scenario attuale, minimizzando il numero di ordini in ritardo. Pertanto, senza congelare il piano di produzione in quanto si andrebbe a ridurre la flessibilità produttiva necessaria per rispondere prontamente ai cambiamenti dinamici del mercato, si è ottenuto che per schedulare la produzione è necessario applicare per ogni linea diversi metodi di scheduling, comparare tra di loro i risultati ottenuti e infine utilizzare quello che, a seconda del portafoglio ordini relativo a quella specifica linea, va migliorare le prestazioni di produzione.

Algoritmi di ottimizzazione per la pianificazione delle attività di un satellite

L'obiettivo principale di molti problemi industriali è tipicamente massimizzare i profitti o minimizzare costi o tempi di produzione. Questi problemi sono detti "di ottimizzazione" poiché bisogna ottimizzare determinati processi o attività attraverso decisioni che portino alla soluzione ottima del problema. Il giusto utilizzo di modelli matematici può condurre, tramite l'utilizzo di algoritmi esatti, alla soluzione ottima di un problema di questo tipo. Queste tecniche sono spesso basate su l'enumerazione completa di tutte le possibili soluzioni e ciò potrebbe pertanto richiedere una quantità di calcoli talmente elevata da renderle di fatto inutilizzabili. Per risolvere problemi di grandi dimensioni vengono quindi utilizzati i cosiddetti algoritmi euristici, i quali non assicurano di trovare la soluzione ottima del problema, ma promettono di trovarne una di buona qualità. In questa tesi vengono analizzati, sviluppati e confrontati entrambi gli approcci, attraverso l'analisi di un problema reale che richiede la pianificazione delle attività di un satellite.

Pianificazione della produzione e gestione strategica dei fornitori nel settore della moda: il caso Fabiana Filippi s.p.a.

Il presente elaborato è volto all’analisi di come viene pianificata la produzione in Fabiana Filippi spa e nello specifico al monitoraggio delle prestazioni dei fornitori di materie prime. L’attività di pianificazione della produzione viene infatti strutturata a partire dalle consegne che i fornitori confermano di riuscire a garantire; risulterebbe dunque inutile strutturare e pianificare una produzione se a monte non vengono monitorati i fornitori che ne permettono l’avvio. Proprio per questa ragione è stato introdotto uno strumento di monitoraggio dei fornitori che permetta di analizzarli completamente a 360°, sulla base di quattro parametri di riferimento: affidabilità di consegna, puntualità, qualità di consegna e rispetto delle quantità richieste. A ciascun fornitore è stata poi associata una classe (A, B, C) con lo scopo di individuare dei target minimi prestazionali che i fornitori appartenenti a ciascuna di esse devono raggiungere.Tali target minimi sono stati poi definiti a partire da un trade-off tra gli obiettivi prestazionali richiesti dall’azienda e i valori di prestazione medi ottenuti dai fornitori relativi ad una stessa classe. A partire dai valori prestazionali ottenuti di partenza (AS-IS), si è deciso di analizzare nello specifico la situazione di quattro differenti fornitori ai quali, sono state dapprima individuate le cause che determinavano un basso livello prestazionale e a partire da queste, trovate e poi applicate delle soluzioni migliorative al fine di elevare il livello prestazionale iniziale (TO-BE). I risultati ottenuti hanno permesso di dimostrare quanto sia migliorativo avere un sistema di monitoraggio continuo del livello di prestazione di fornitura che permetta dunque, qualora si registrino dei valori non soddisfacenti, di individuare delle soluzioni al fine di agevolare la fornitura e di conseguenza evitare ritardi di produzione.

Approccio speditivo per la simulazione di scenari di rotta arginale a supporto della gestione emergenziale

Le aree poste in prossimità di rilevati arginali si trovano esposte ad un rischio idraulico residuale, associato a possibili eventi di piena eccezionali o al cedimento del sistema arginale. La previsione, mitigazione e prevenzione delle conseguenze connesse a questi possibili fenomeni, nonché la loro gestione in tempo reale, rappresentano sfide complesse per le autorità competenti. In questo contesto, l'obiettivo della presente attività di tesi è stato quello di predisporre una metodologia semplificata che, in caso di eventi di piena, potesse offrire una valutazione speditiva del volume esondabile da una ipotetica rotta arginale, senza ricorrere alla modellistica numerica per la quale sono richiesti dati e tempi non sempre disponibili. La metodologia proposta stima un idrogramma sintetico, associato al volume esondabile da una breccia arginale. Le variabili richieste in input sono: l’ipotetica posizione della rotta ed il carico idraulico su di essa (funzione dell’approfondimento della rotta stessa). Lo sviluppo si è basato su dati di scenari di allagamento (con tempo di ritorno 100 anni) associati a brecce analizzate sul fiume Reno mediante modellazione mono- e bi-dimensionale. Gli scenari di allagamento derivanti dagli idrogrammi sintetici sono stati quindi confrontati con le aree di allagamento conseguenti alle rotte precedentemente simulate, in modo da valutarne la corretta riproduzione. I risultati evidenziano una buona riproduzione delle dinamiche e dell’estensione massima degli allagamenti nel caso della stima dell’idrogramma di esondazione semplificato, facendo pertanto apparire la procedura proposta come un valido strumento a sostegno della gestione emergenziale.

Tecniche di pianificazione automatica in giochi con regole dinamiche: sviluppo di un agente intelligente per la Keke Competition.

L'intelligenza artificiale (IA) trova nei giochi un campo di applicazione molto vasto, nel quale poter sperimentare svariate tecniche e proporre nuove stimolanti sfide che spingano i partecipanti ad esplorare nuovi orizzonti nell'ambito delle applicazioni di IA. La Keke AI Competition rappresenta una di queste sfide, introducendo una gara tra agenti intelligenti per il gioco Baba is You, puzzle game in cui i giocatori possono creare regole che influenzano le meccaniche del gioco in maniera temporanea o permanente. La natura di queste regole dinamiche crea una sfida per l'intelligenza artificiale, che deve adattarsi ad una varietà di combinazioni di meccaniche per risolvere un livello. Questo progetto di tesi si propone di realizzare un agente intelligente che possa idealmente partecipare alla competizione sfruttando tecniche di pianificazione automatica. In particolare, l'agente progettato si basa sull'algoritmo di pianificazione graphplan che opera a diversi livelli di astrazione posti in gerarchia tra loro ed è stato realizzato completamente in Prolog. Questo progetto mostra quindi come le tecniche di pianificazione automatica siano un valido strumento per risolvere alcune tipologie di giochi innovativi complessi nell'ambito dell'IA.

Analisi e valutazione delle performance acustiche degli aeromobili nella fase di atterraggio

Nella tesi si analizzano le principali fonti del rumore aeronautico, lo stato dell'arte dal punto di vista normativo, tecnologico e procedurale. Si analizza lo stato dell'arte anche riguardo alla classificazione degli aeromobili, proponendo un nuovo indice prestazionale in alternativa a quello indicato dalla metodologia di certificazione (AC36-ICAO) Allo scopo di diminuire l'impatto acustico degli aeromobili in fase di atterraggio, si analizzano col programma INM i benefici di procedure CDA a 3° rispetto alle procedure tradizionali e, di seguito di procedure CDA ad angoli maggiori in termini di riduzione di lunghezza e di area delle isofoniche SEL85, SEL80 e SEL75.

Tecniche di risparmio idrico a livello locale e mondiale. Approfondimento sulle buone pratiche agricole per un uso sostenibile dell'acqua

Oltre un miliardo di persone non ha oggi accesso all’acqua potabile; più di due miliardi è il numero di coloro che vivono in condizioni igienico-sanitarie realmente proibitive. Sono 80 i paesi nel mondo (con il 40% della popolazione totale) in cui si riscontra difficoltà di approvvigionamento e presenza di risorse idriche che mancano dei requisiti che dovrebbero essere assicurati per la tutela della salute: quotidianamente e sistematicamente il diritto di accesso all’acqua, che nessun individuo dovrebbe vedersi negato, viene violato. Scarsità di acqua e non omogenea distribuzione sulla superficie terrestre sono fattori che concorrono alla crisi della risorsa, cui contribuiscono processsi di natura ambientale (cambiamenti climatici, desertificazione), di natura economica (le sorti dell’industria agroalimentare, la globalizzazione degli scambi, il bisogno crescente di energia), di natura sociale (migrazioni, urbanizzazione, crescita demografica, epidemie), di natura culturale (passaggio dal rurale all’urbano, dall’agricoltura di sussistenza a quella di profitto). Nell’ottica di uno sviluppo sostenibile un aumento indiscriminato dell’offerta non può costituire soluzione al continuo incremento della domanda di acqua. Si rende pertanto necessaria la definizione di politiche e strumenti di cambiamento nei modelli di consumo e nella pianificazione che consentano una riduzione degli squilibri nella distribuzione e nella gestione della risorsa a livello domestico e civile, industriale, agricolo. L’uso efficiente, e quindi sostenibile, dell’acqua è da perseguirsi secondo le modalità: • Risparmio, inteso come minore consumo di acqua all’inizio del ciclo. • Riciclo dell’acqua in circuito chiuso, inteso come riuso dell’acqua di scarico, o uso multiplo dell’acqua. Una idonea utilizzazione dipende da una idonea progettazione, che abbia come finalità: • La destinazione in via prioritaria delle fonti e delle risorse di più elevata qualità agli usi idropotabili, con una graduale sostituzione del consumo per altri usi con risorse di minore pregio. • La regolamentazione dell’uso delle acque sotterranee, mediante la limitazione del ricorso all’impiego di pozzi solo in mancanza di forniture alternative per uso civile, industriale, agricolo. • L’incentivazione ad un uso razionale della risorsa, anche mediante l’attuazione di idonee politiche tariffarie. • L’aumento dell’efficienza delle reti di adduzione e distribuzione, sia civili che irrigue. • La promozione di uso efficiente, riciclo e recupero di acqua nell’industria. • Il miglioramento dell’efficienza ed efficacia delle tecniche di irrigazione. • La promozione del riutilizzo delle acque nei vari settori. • La diffusione nella pratica domestica di apparati e tecnologie progettati per la riduzione degli sprechi e dei consumi di acqua. In ambito agricolo la necessità di un uso parsimonioso della risorsa impone il miglioramento dell’efficienza irrigua, pari appena al 40%. La regione Emilia Romagna a livello locale, Israele a livello internazionale, forniscono ottimi esempi in termini di efficacia dei sistemi di trasporto e di distribuzione, di buona manutenzione delle strutture. Possibili soluzioni verso le quali orientare la ricerca a livello mondiale per arginare la progressiva riduzione delle riserve idriche sono: • Revisione dei costi idrici. • Recupero delle riserve idriche. • Raccolta dell’acqua piovana. • Miglioramento degli impianti di distribuzione idrica. • Scelta di metodi di coltivazione idonei alle caratteristiche locali. • Scelta di colture a basso fabbisogno idrico. • Conservazione della risorsa attraverso un sistema di irrigazione efficiente. • Opere di desalinizzazione. • Trasferimento idrico su vasta scala da un’area all’altra. Si tratta di tecniche la cui attuazione può incrementare la disponibilità media pro capite di acqua, in particolare di coloro i quali non ne posseggono in quantità sufficiente per bere o sono privi di sistemi igienico-sanitari sufficienti.