Projeto e construção de um robô móvel AGV/ROV não-holonômico com habilidade para navegação autônoma do tipo wall-following

Esta dissertação de mestrado apresenta o projeto e a construção de um robô móvel terrestre denominado LOGBOT, com tração de movimento do tipo diferencial – com duas rodas motoras e uma roda livre para manter a estabilidade de sua estrutura em relação à superfície. O controle do robô dispõe dos modos de telemetria e autônomo. No modo de controle por telemetria (ROV), a comunicação do robô com a estação de controle é feita por radiofreqüência a uma distância de até um quilometro em ambientes externos, e até cem metros em ambientes internos. No modo de controle autônomo (AGV), o robô tem habilidade para navegar em ambientes internos e desconhecidos usando sempre a parede à sua esquerda como referência para a trajetória de seu movimento. A seqüência de movimentos para execução da trajetória é enviada para a estação de controle que realiza análises de desempenho do robô. Para executar suas tarefas no modo autônomo, a programação do robô conta com um agente inteligente reativo, que detecta características do ambiente (obstáculos, final de paredes, etc.) e decide sobre qual atitude deve ser executada pelo robô, com objetivo de contornar os obstáculos e controlar a velocidade de suas rodas. Os problemas de erro odométrico e suas correções com base no uso de informações sensoriais externas são devidamente tratados. Técnicas de controle hierárquico do robô como um todo e controle em malha fechada da velocidade das rodas do robô são usadas. Os resultados mostraram que o robô móvel LOGBOT é capaz de navegar, com estabilidade e precisão, em ambientes internos no formato de um corredor (wall following).

Cartografias do Diário do Pará: um estudo genealógico do acontecimento homicídio contra jovens em um caderno policial

Esta dissertação teve como objetivo analisar a forma como é abordado o acontecimento homicídio contra jovens no caderno “Polícia” do Diário do Pará, jornal impresso de grande circulação no estado. O Diário do Pará, como um veículo de comunicação de massa, produz saberes, faz circular certos valores, institui regimes de verdade e forja subjetividades, que coadunam com o projeto político e econômico do (neo)liberalismo. Desta forma, empreendemos uma breve análise cartográfica das forças políticas e econômicas contemporâneas que regulamentam as parcelas juvenis e outros segmentos populacionais que, em nossa análise, fundamentam as racionalidades do Diário do Pará na produção de notícias sobre o homicídio juvenil. À luz do método arquegenealógico, damos visibilidade a rede de enunciados e práticas não-discursivas deste jornal, que projetam o lugar da juventude, especialmente a pobre e não-escolarizada, aos territórios da violência e da criminalidade. Notamos que, nas matérias jornalísticas analisadas, a morte dos jovens é produzida como um acontecimento, ao mesmo tempo, impactante, em virtude dos recursos sensacionalistas utilizados na construção da notícia, e justificável por ser objetivada como resultado de uma trajetória juvenil que insistiu em desviar do modelo do bom cidadão (dócil e produtivo), ao enveredar pelos caminhos da criminalidade e dos vícios. As práticas jornalísticas lançam um feixe de luz sobre a vida dos jovens considerados infames, ao buscar informações minuciosas sobre o que denominam de “vida pregressa” da vítima e acionam o “dispositivo de periculosidade”, que associa pobreza a violência. Concluímos, ainda, que as práticas deste jornal conectam-se a obsessão securitária que tem investido todo o corpo social e o tem organizado a partir da demanda por lei e ordem.