6 resultados para Quadrotor. Variable reference control. Position and orientation control. UAV s
em Universidade Federal do Pará
Resumo:
O interesse no comportamento dinâmico de estruturas metálicas vem crescendo nas últimas décadas no Brasil, em decorrência de acidentes com colapso total de algumas estruturas devido às vibrações ambientes em diversas regiões do país. Na região amazônica, por exemplo, onde esse tipo de estrutura deve vencer obstáculos como florestas e rios de grande largura, casos de colapso total de estruturas metálicas também são relatados. O foco principal dessa dissertação é o estudo do comportamento modal de estruturas metálicas submetidas às vibrações ambientes cuja magnitude das forças de excitação é desconhecida. Dois estudos de caso são apresentados: no primeiro deles, o comportamento modal de uma torre de linha de transmissão de energia elétrica é investigado; e no segundo caso, tanto o comportamento modal como os níveis de desconforto de uma ponte são estudados. Os estudos realizados neste último caso visam avaliar os níveis de desconforto da ponte quando submetida às excitações ambientes como rajadas de vento e o tráfego de veículo de acordo a norma brasileira NBR 8800 (1986). Em ambos os estudos de caso foram realizadas análises experimentais e computacionais. Na etapa experimental, ambas as estruturas foram monitoradas com emprego de um conjunto de acelerômetros de baixa freqüência e também de um sistema de aquisição apropriados para ensaios de vibração de estruturas civis. Como é muito difícil medir a magnitude das forças de excitação ambientes, foram utilizados os métodos de identificação estocásticos SSI-DATA e SSI-COV para extração de parâmetros modais de estruturas civis a partir somente dos dados de resposta coletados nos ensaios de vibração. Entre as atividades desenvolvidas nessa etapa, destaca-se a criação de um programa computacional com recursos do Graphical User Interface (GUI) da plataforma Matlab®, destinado à identificação modal de estruturas civis com o emprego dos referidos métodos estocásticos. Esse programa é constituído de três módulos: o primeiro é destinado ao processamento e tratamento dos sinais coletados nos ensaios de vibração; o segundo é utilizado para adicionar as informações do posicionamento dos acelerômetros utilizados nos arquivos dos sinais de resposta; e o terceiro e último módulo é destinado à identificação a partir dos arquivos de dados de resposta processados nos dois primeiros módulos. Na etapa das análises teóricas, foram criados modelos numéricos utilizando o método dos elementos finitos para simular o comportamento dinâmico das estruturas analisadas. Comparando os resultados obtidos em ambas as etapas de análise, verifica-se que resultados experimentais e teóricos apresentaram parâmetros bastante próximos entre si nos primeiros modos de vibração. Os resultados experimentais mostraram que ambos os métodos estocásticos foram muito eficientes na identificação das estruturas ensaiadas.
Resumo:
Reatores elétricos utilizados em subestações de energia têm funções específicas na operacionalização e manutenção da funcionalidade destas instalações, sendo equipamentos aplicados ao controle de reativos, de correntes de curto circuito e surtos de manobra em sistemas de transmissão de energia elétrica. Detectou-se que alguns reatores em funcionamento apresentaram elevados níveis de vibração estrutural. Dois destes reatores operam na subestação da cidade de Rurópolis, situada a oeste do estado do Pará. Outro problema decorrente do elevado nível de vibração destas estruturas é a geração de pontos quentes no núcleo eletromagnético do reator, podendo gerar bolhas de gases altamente inflamáveis. A existência destes problemas operacionais pode ocasionar ao Sistema de Transmissão do Norte do Brasil interrupções na transmissão de energia elétrica. Isto geraria na região Norte e em outras interligadas (Nordeste, Sudeste e Centro-Oeste) elevados prejuízos sociais e financeiros. A aplicação de ferramentas para a minimização do problema vibro-acústico (redução dos níveis vibração e, por conseguinte, ruído) pode evitar danos estruturais e operacionais que resultem na sua indisponibilidade operativa reduzindo, conseqüentemente, perdas e a necessidade do desenvolvimento de equipamentos de custo elevado com baixos índices de vibração. No intuito de se reduzir tais níveis, propõe-se à aplicação de absorvedores dinâmicos na estrutura externa dos reatores. Uma vez dimensionados em quantidade, posição e parâmetros definidores (massa, rigidez e amortecimento) espera-se criar um sistema, que sintonizado com a freqüência da excitação de natureza eletromagnética, absorverá parte da energia vibratória do reator, minimizando-se, os elevados índices detectados e, por conseqüência, todos os problemas subseqüentes. São indicados compostos viscoelásticos nos absorvedores dinâmicos (com propriedades dinâmicas dependentes tanto da temperatura como da freqüência de trabalho), em virtude de estes materiais aumentarem o campo de ação dos absorvedores, adequando-se à elevada densidade modal verificada nas chaparias metálicas do reator.
Resumo:
Neste trabalho, retomamos os principais estudos sobre o treino de discriminações condicionais sem conseqüências diferenciais implementados em nosso laboratório com humanos desprovidos de história prévia de participação como sujeitos. Buscamos descrever os procedimentos utilizados e discutimos os resultados em torno de aspectos conceituais e metodológicos a respeito dos quais os estudos podem ser inter-relacionados - a questão do reforço (a temporalidade com que este segue o desempenho, enquanto uma característica envolvida em sua definição) e fontes alternativas de controle (o pareamento Modelo-Sc e Modelo-Si, bem como a reexposição às tentativas de treino). Finalmente, relacionamos o procedimento geral dos estudos com a postura do professor em sala de aula e sugerimos algumas implicações educacionais dele decorrentes, como podendo estar envolvidas na programação e implementação do ensino.
Resumo:
INTRODUÇÃO: A deglutição é um processo fisiológico complexo que acontece por uma sequência motora automática, regulada por um complicado mecanismo neuromotor e neuromuscular que é iniciado de maneira consciente e é resultado da integridade anatômica e funcional de diversas estruturas faciais. É de extrema importância para a nutrição do organismo como um todo. Um dos maiores desafios no campo das ciências é identificar os substratos neurais de comportamentos fisiológicos, incluindo esse processo de deglutição. O desenvolvimento da tecnologia em neuroimagem funcional nos últimos anos está provocando um rápido avanço no conhecimento de funções cerebrais, o que resultou numa explosão de novos achados em neurociência. OBJETIVO: Mapear as regiões de ativação cerebral durante o fenômeno da deglutição por meio do exame de ressonância magnética funcional. MÉTODO: Participaram do estudo quatro indivíduos do sexo feminino, com idade entre 18 e 30 anos, sem alterações neurológicas, estruturais e alimentares. Após a aprovação da Instituição (Clínica Lobo), do Comité de Ética e Pesquisa do Instituto de Ciências da Saúde (ICS) e a aprovação escrita de cada paciente através do termo de consentimento livre e esclarecido, foram submetidos a quatro provas deglutórias, utilizando a técnica de ressonância magnética funcional. RESULTADOS: Foi possível a determinação da ativação dos hemisférios cerebrais e cerebelares e as especificas áreas que os compõem. Mesmo com uma amostragem pequena, os resultados das análises individuais mostraram padrões de acordo com a literatura, conjuntamente com dados novos. DISCUSSÃO: O cerebelo é responsável pela coordenação da ação motora e manutenção da harmonia dos movimentos, posição e equilíbrio do bolo alimentar; o bolbo raquidiano juntamente com o tronco cerebral constitui o centro de atividades reflexas que controla funções ou respostas orgânicas automáticas como a deglutição; o mesencéfalo é a parte do encéfalo que coordena a informação visual; o tálamo encaminha quase todo o tipo de informação sensorial para as zonas específicas do córtex cerebral; o hipotálamo, importante na experimentação das sensações de prazer, regula as funções homeostáticas do corpo, gustação, olfação, salivação, interagindo com o sistema nervoso autônomo e o sistema límbico está ligado ao controle e direção das reações emocionais, sob a ação da amígdala, no processamento de odores e no armazenamento de conteúdos da memória, aqui através do hipocampo. CONCLUSÃO: O ato de deglutir é um processo complexo, ativando muitas áreas cerebrais, dentre elas podemos destacar a gustativa, mental/visual e a olfativa e que é iniciado muito antes dos processos mecânicos envolvidos, conforme demonstrado pelas áreas corticais e subcorticais ativadas. A área olfativa foi a mais notadamente destacada nas imagens colhidas pela Rmf.
Agenesia de incisivo lateral superior permanente e a morfologia dentofacial: um estudo cefalométrico
Resumo:
A agenesia dental é a anomalia de número mais freqüente na dentição permanente e o incisivo lateral superior permanente (ILSP) é um dos dentes mais acometidos por essa condição. O objetivo deste estudo foi analisar a influência da agenesia de ILSP sobre a morfologia dentofacial. A amostra consistiu de 100 telerradiografias da cabeça, em norma lateral, de indivíduos de ambos os gêneros, na fase de dentição permanente, com idades variando de 11 a 25 anos (média de 14.3), que foram divididos em dois grupos pareados individualmente segundo o gênero e a idade: um grupo de 50 casos de agenesia uni ou bilateral de ILSP e outro grupo sem agenesia dental, o grupo controle. As telerradiografias laterais foram traçadas e as medidas angulares e lineares foram comparadas entre os dois grupos, através do teste “t” de Student. Os resultados obtidos mostraram que os dois grupos não diferiram significantemente quanto à direção de crescimento facial. A maxila e a mandíbula mostraramse na mesma disposição sagital, quando avaliadas isoladamente em relação à base craniana, e com comprimentos semelhantes nos dois grupos. Entretanto, a convexidade facial mostrou-se significantemente reduzida no grupo com agenesia, medida através do ângulo NAP (P=0.008), bem como a relação maxilo-mandibular entre si, medida pelo ângulo ANB (P=0.017). As alterações mais significantes foram observadas nos incisivos superiores e inferiores, que apresentaram redução significante na inclinação axial e protrusão (P<0.05), com conseqüente aumento do ângulo nasolabial, no grupo com agenesia. Esses resultados permitem concluir que a agenesia de ILSP está associada a alterações na morfologia dentofacial.
Resumo:
Dengue tem causado epidemias de diferentes magnitudes nas últimas décadas e está presente em quase todos os Estados do Brasil, com a circulação dos quatro sorotipos diferentes, desde a introdução no país do sorotipo 4 em janeiro de 2011. O atual cenário epidemiológico do país indica a elevação das formas graves de dengue na faixa etária pediátrica. No entanto, estudos descritivos de casos da doença em crianças, que fazem referência às características epidemiológicas e clínicas, são pouco freqüentes. O presente trabalho destina-se a mostrar as características demográficas e formas clínicas apresentadas pelas crianças com idade inferior a doze anos, internadas com dengue, em um hospital de referência da Amazônia. Neste estudo, utilizou-se uma metodologia que permitisse uma busca retrospectiva, através da análise de 154 prontuários de crianças internadas com dengue no período de 2009 à 2011, no Hospital Universitário João de Barros Barreto. As variáveis analisadas foram: idade, sexo, área de residência, distribuição por municípios, sinais e sintomas, data da internação, data de início dos sintomas, forma clínica da doença e valores de plaquetas, hematócrito e enzimas hepáticas. Neste estudo, não houve diferença estatisticamente significativa entre os gêneros, e a maioria dos casos confirmados de dengue foram procedentes de municípios no interior do Pará (57,6%). A febre foi o sinal mais freqüentemente encontrado (98,7%). Petéquia foi a manifestação hemorrágica referida como mais freqüente neste estudo (76,6%). Entre os sinais de alerta para febre hemorrágica do Dengue, dor abdominal e vômitos estavam presentes em 77,3% dos pacientes. No que se refere ao tempo decorrido entre o início dos sintomas até a data da internação hospitalar, a principal característica observada neste estudo é que somente após cinco à sete dias do início do quadro clínico, os pacientes tiveram acesso ao tratamento em hospital de referência. Esses resultados mostram que é necessário reforçar os serviços básicos de saúde, a fim de fornecer diagnóstico precoce e tratamento adequado, sobretudo na faixa etária pediátrica, onde casos de dengue eventualmente são confundidos com outras viroses prevalentes na infância. Certamente, há necessidade de avaliar a eficácia dos programas de controle de dengue e aplicação de medidas específicas para áreas identificadas como prioritárias.