Environment mapping for mobile robots navigation using hierarchical neural network and omnivision

Autonomous robots must be able to learn and maintain models of their environments. In this context, the present work considers techniques for the classification and extraction of features from images in joined with artificial neural networks in order to use them in the system of mapping and localization of the mobile robot of Laboratory of Automation and Evolutive Computer (LACE). To do this, the robot uses a sensorial system composed for ultrasound sensors and a catadioptric vision system formed by a camera and a conical mirror. The mapping system is composed by three modules. Two of them will be presented in this paper: the classifier and the characterizer module. The first module uses a hierarchical neural network to do the classification; the second uses techiniques of extraction of attributes of images and recognition of invariant patterns extracted from the places images set. The neural network of the classifier module is structured in two layers, reason and intuition, and is trained to classify each place explored for the robot amongst four predefine classes. The final result of the exploration is the construction of a topological map of the explored environment. Results gotten through the simulation of the both modules of the mapping system will be presented in this paper. © 2008 IEEE.

Grafias não-convencionais da coda silábica nasal em dados de escrita de jovens e adultos em processo de alfabetização

Pós-graduação em Estudos Linguísticos - IBILCE

Luz e sombra, mostrar e esconder: os efeitos de sentido e as estratégias da imagem fotográfica em magnum in motion

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Desenvolvimento de um programa computacional para classificação do uso da terra em imagens CBERS 2

Pós-graduação em Agronomia (Energia na Agricultura) - FCA

Materialografia quantitativa de micro estruturas complexas baseada na segmentação por texturas

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Identificação de doenças em folhas vegetais da cultura de algodão

Pós-graduação em Ciência da Computação - IBILCE

Classificação de cobertura do solo utilizando árvores de decisão e sensoriamento remoto

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

A coluna “Reflexões” de Hipólito da Costa no Correio Brasiliense (1808-1822): uma voz pela liberdade de imprensa, união do Brasil com Portugal e contra governos despóticos

Pós-graduação em Letras - FCLAS

Proposta de um modelo matemático para apoio às decisões táticas da gestão da produção

Pós-graduação em Engenharia Mecânica - FEG

Reconhecimento da tectônica mezozóica-cenozóica na borda leste da Bacia do Paraná através da aplicação de traços de fissão em apatitas no Domo de Pitanga (Sudoeste de Rio Claro, SP)

A tectônica Mesozóica-Cenozóica na borda leste da Bacia do Paraná foi interpretada com base no estudo geocronológico de uma importante feição estrutural conhecida como Domo de Pitanga (sudoeste de Rio Claro, SP), que, como outras estruturas do mesmo tipo presentes na borda da bacia, coincide com grandes alinhamentos estruturais formados pela reativação de estruturas preexistentes no seu embasamento. O método utilizado foi o de datação por análise de traços de fissão em apatitas, o qual permite a modelagem térmica entre 120oC e a temperatura ambiente. Utilizando apatitas de rochas sedimentares, foi possível a modelagem da história térmica da área, graças à homogeneidade dos dados que cada amostra apresentou em função do aquecimento no Eocretáceo pelo magmatismo Serra Geral. Além do resfriamento posterior ao magmatismo marcado pelas idades (Eocretáceo), foram detectadas as principais épocas de resfriamento na área de estudo, sendo elas do Neocretáceo, Paleoceno e, com menor importância, do Mioceno. Estes períodos remontam a importantes eventos tectônicos ocorridos no Sudeste brasileiro, bem descritos no embasamento cristalino. Fica clara a influência desta tectônica de caráter ascensional do embasamento adjacente no interior da bacia, atuando na formação de estruturas, como é o caso do Domo de Pitanga.

An alternative approach for quasi-truth

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Acurácia da mosaicagem gerada por veículo aéreo não tripulado utilizado na agricultura de precisão

The need for unmanned aerial vehicle (UAV) is a Brazilian reality in the worlds agricultural, once they have models penetrating the market with agrictural purpose. After processing, the images collected by a UAV can generate a mosaic of the study area. For making and georeferencing the mosaic, can be deployed or not ground control points. Thus, the study aimed to compare a mosaic with ground control points and without ground control points generated from images collected by a UAV used primarily for agricultural purposes. The results showed that the quality in the determination of areas and perimeters no presented significant difference with or without the use of ground control points. The mosaic generated without ground control points obtained an average error of 23.7% of the pixel size; with ground control points, the average error was 10.6%, providing an improvement of approximately 50%. Planimetric and altimetric errors, with respect to the ground control points, for the controlled mosaic, reached the order of decimeters, with planimetric accuracy of 12.8 cm, a result considered satisfactory taking into account mainly the purpose of assessed UAV

O processo de construção do conhecimento de medida numa abordagem fenomenológica

This research presents an investigation on the subject: Quantities and Measurements. The research is dedicated to this subject due to its importance in the school curriculum, and adopts the use of history of mathematics and investigative duties in a manner that will enable the production of knowledge by the student. Following a phenomenological orientation, we conducted field work in a public school in Guaratinguetá, with students from the 6 th grade. The analyze of data of the research, undertaken in accordance with the understanding of the texts FINI (1994), MACHADO (1994), BICUDO (1993, 2000, 2011), understanding how students construct knowledge measures. The data from field work were obtained from images recorded on video, the researcher's field diary and notes of the students. The descriptions of the data, transformed into text, had been detached the strechs most revealing for what it searchs to understand. The understood meaning through the analysis, indicates two categories: measure is to express values and measure is to compare quantities. When interpreting the open categories we understand that the student builds knowledge of measurement making comparisons

Avaliação do uso de técnicas digitais para caracterização de área degradada por empréstimo de solo: máxima verossimilhança x modelo linear de mistura espectral

Pós-graduação em Engenharia Civil - FEIS

Infância e imagem: concepções sobre imagens de crianças no Facebook

In this course conclusion work intends to initially trace a brief history of childhood, watching as their design has been changing over time until you get to today, then it will be contextualized childhood and his relationship with the image, ie as this is narrated from images and phrases linked to them shared daily on a social network of communication accessed around the world, Facebook. Seek to identify the way that these images have in childhood now, in view of the existence of a Aesthetics domination over people, in the philosophical sense of the word means that which affects the senses, so the images can be produced Aesthetic emotions: ways of being, acting and feeling. For this will be a collection of materials on this web site, and to give theoretical support to work a literature will also be held, using for the basement of research, the theories of thinkers Walter Benjamin, Foucault, Philippe Aries, René Schérer