Calibração automática de sistemas de visão estéreo a partir de movimentos desconhecidos

Esta dissertação apresenta um método para calibração automática de um par de câmeras que realiza um movimento desconhecido. O processo de calibração aqui descrito é baseado inteiramente na rigidez da cena observada e na invariabilidade dos parâmetros intrínsecos das câmeras durante o movimento. Não há a necessidade de nenhum artefato de calibração especial. Este trabalho mostra uma abordagem completa, desde o processo de casamento de pontos até a estimação dos parâmetros da câmera. Não é feita nenhuma suposição sobre o movimento das câmeras, tampouco sobre a disposição da cena 3D. Exemplos de aplicações deste método estão nos experimentos onde a calibração das câmeras precisa ser realizada remotamente, dificultando o posicionamento de artefatos de calibração na cena alvo, como é o caso para robôs de exploração interplanetária.

A coordenação entre os segmentos perna e coxa no andar : uma análise a partir da teoria dos sistemas dinâmicos

Utilizando-se entre a perna e a coxa os princípios da Teoria dos Sistemas Dinâmicos, foi estudada a coordenação intra-membros durante o andar em 16 sujeitos do sexo feminino. Os movimentos da perna e da coxa e suas relações foram analisados dinamicamente como sistemas acoplados de ciclo limite. Os sujeitos foram filmados lateralmente executando o andar em duas situações experimentais: normal e com uma sandália na perna direita na proporção de 5% do comprimento do segmento inferior. Os dados transformados em variáveis cinemáticas possibilitaram a análise da coordenação em termos de ângulos de fase, ponto de coordenação e fase relativa. Através dos dados angulares, foram testadas as propriedades dos osciladores não-lineares de ciclo limite. Os resultados indicaram que os segmentos apresentam uma órbita atrativa específica para cada um deles, que se mantém invariante ao longo das idades. Esta órbita atrativa representa a organização espaço-temporal do segmento durante o andar, servindo também para a visualização da quantidade de energia dissipada por parte de cada segmento. A análise dos ângulos de fase no momento da reversão, do ponto de coordenação e da fase relativa possibilitaram a identificação do treinamento mútuo e da estabilidade estrutural.

Autopoiese e sociedade : a rede integrada de serviços da Restinga na teoria dos sistemas vivos

Este estudo busca a compreensão de uma rede social através da Teoria dos Sistemas Vivos. Por sistema vivo entende-se aquele que, mantendo sua organização distinta por um observador (identidade sistêmica), realiza câmbios em sua estrutura (elementos constituintes) no processo de produção de si mesmo (autopoiese). Por serem abertos ao fluxo de matéria e energia, os sistemas autopoiéticos realizam seus câmbios estruturais a partir de interações com outros sistemas, ou acoplamentos estruturais. É feita uma breve contextualização teórica a respeito das descobertas da física contemporânea até a noção de redes autopoiéticas seu uso na psicologia social e institucional. Foi escolhida como objeto de estudo a Rede Integrada de Serviços do Bairro Restinga, em Porto Alegre, através da observação de suas reuniões (diários de campo) e transcrições de suas atas, bem como documentos enviados pela e para a Rede como sistema. São analisados três momentos de sua autopoiese: sua constituição como espaço aberto e múltiplo, seus movimentos com fins organizativos (auto-regulação) e um acoplamento com outro sistema. Por fim, discute-se a importância da pesquisa, pela sua integração entre a teoria dos sistemas vivos e a possibilidade de uma nova sociedade.

Avaliação de abordagens para captura de informações da aplicação

Numerosas pesquisas estão introduzindo o conceito de grupo em padrões abertos para programação distribuída. Nestas, o suporte a grupo de objetos por meio de middlewares, apresentam diferentes abordagens de interligação com a aplicação. Segundo princípios defendidos na tese de Felber, essas abordagens vão ao encontro do objetivo de facilitar o desenvolvimento e proporcionar confiabilidade e desempenho. Neste contexto, localizou-se três enfoques básicos para a interligação com a aplicação, denominados integração, serviço, e interceptação, que utilizam a captura de mensagens para obtenção de informações ou como meio para adicionar novas funcionalidades às aplicações. A utilização dessas informações pode auxiliar no ajuste de parâmetros funcionais de serviços relacionados, na escolha de mecanismos, influindo em aspectos como, desempenho e segurança. Ao longo do estudo dessas abordagens, sentiu-se a necessidade de estudar detalhes e testar aspectos de implementação, suas premissas de uso e as conseqüências advindas da incorporação de seus mecanismos junto à aplicação. Este trabalho visa apresentar uma análise do comportamento das referidas abordagens por meio da implementação de protótipos, possibilitando assim, investigar problemas relacionados ao emprego da técnica e suas conseqüências quando integradas à aplicação. Os objetivos específicos reúnem a busca de informações qualitativas, tais como: modularidade, transparência, facilidade de uso e portabilidade; e informações quantitativas, fundamentalmente traduzidas pelo grau de interferência no desempenho da aplicação. O desenvolvimento dos protótipos teve como início a busca por um ambiente que ofereceria suporte as condições necessárias para a implementação das diferentes abordagens. Percebeu-se que definir os mecanismos diretamente sobre uma linguagem de programação, como C ou C++, não era viável. As versões padrões dessas linguagens não oferecem mecanismos capazes de suportar algumas características de implementação como, por exemplo, a captura de mensagens na abordagem de interceptação. A possibilidade é introduzida apenas por extensões dessas linguagens. Assim, a investigação de um ambiente de implementação voltou-se para mecanismos disponíveis em sistemas operacionais. A opção pela utilização do Linux visou atender alguns requisitos importantes para o desenvolvimento dos protótipos tais como: facilidade de instalação, boa documentação e código aberto. Este último é um ponto essencial, pois a construção de parte dos protótipos explora a programação em nível do sistema operacional. A linguagem de programação C foi escolhida como base para a implementação, já que as diferentes abordagens exploram tanto o nível do kernel como o nível do usuário, e é compatível com o Linux. A etapa de desenvolvimento dos protótipos possibilitou a coleta de informações sobre aspectos qualitativos. As demais informações que fazem parte do perfil levantado por este trabalho sobre as abordagens, foram obtidas através da utilização dos protótipos em experimentos com duas aplicações distribuídas denominadas de “Ping-Pong” e “Escolha de Líderes”, que têm como característica geral à troca de mensagens, utilizando comunicação através de sockets. A realização de medidas em múltiplas execuções, avaliadas após o tratamento estatístico necessário, permitiu definir um perfil das diferentes abordagens.

As tecnologias da informação e comunicação vão à escola : um movimento de captura à lógica disciplinar

A presente dissertação discute e analisa como se constitui o processo de escolarização das Tecnologias da Informação e Comunicação (TICs) em turmas de séries iniciais no âmbito da escola pública. Na articulação dos estudos de Michel Foucault e dos Estudos Culturais Pós-estruturalistas, procurei investigar práticas escolares e examinar as relações de poder-saber aí implicadas. Além disso, atentei para aqueles movimentos/ações com a finalidade de fuga, ruptura, que entraram em luta com os mecanismos/estratégias ligados à constituição do processo em questão. Com esse objetivo, para compor o corpus de pesquisa, incursionei no espaço escolar e desenvolvi observações no laboratório de Informática em um período de aproximadamente quatro meses. De acordo com essas observações, produzi um diário de campo. Também realizei entrevistas com direção e vice-direção, professora responsável pelo laboratório de Informática, professoras, alunos e alunas de séries iniciais. Participei de uma reunião de professores e reuni alguns materiais sobre as TICs que me foram disponibilizados pela escola. Explorei tais materiais atentando para as práticas de significação que os tornaram possíveis, valendo-me dos pressupostos da análise de discurso foucaultiana, que aponta para a total inseparabilidade de discurso e prática. Utilizei como ferramentas analíticas os conceitos de prática, relações de poder-saber, linguagem, disciplina. A trama das ferramentas com os materiais possibilitou-me argumentar que a constituição do processo de escolarização das TICs está relacionada a um elemento por mim identificado como tendo tornado esse processo possível, qual seja, a necessária associação das TICs à educação escolarizada e pública. Do mesmo modo, analisei a disciplinarização como um dos processos implicados na constituição da escolarização das TICs. Por meio desse processo, foi possível examinar algumas práticas/estratégias disciplinares, tanto no eixo do corpo quanto no eixo dos saberes, comprometidas em adequar/ajustar as TICs a uma determinada estrutura e organização escolarizadas.