Aquisição e otimização de mapas de navegação usando redes neurais

A capacidade de encontrar e aprender as melhores trajetórias que levam a um determinado objetivo proposto num ambiente e uma característica comum a maioria dos organismos que se movimentam. Dentre outras, essa e uma das capacidades que têm sido bastante estudadas nas ultimas décadas. Uma consequência direta deste estudo e a sua aplicação em sistemas artificiais capazes de se movimentar de maneira inteligente nos mais variados tipos de ambientes. Neste trabalho, realizamos uma abordagem múltipla do problema, onde procuramos estabelecer nexos entre modelos fisiológicos, baseados no conhecimento biológico disponível, e modelos de âmbito mais prático, como aqueles existentes na área da ciência da computação, mais especificamente da robótica. Os modelos estudados foram o aprendizado biológico baseado em células de posição e o método das funções potencias para planejamento de trajetórias. O objetivo nosso era unificar as duas idéias num formalismo de redes neurais. O processo de aprendizado de trajetórias pode ser simplificado e equacionado em um modelo matemático que pode ser utilizado no projeto de sistemas de navegação autônomos. Analisando o modelo de Blum e Abbott para navegação com células de posição, mostramos que o problema pode ser formulado como uma problema de aprendizado não-supervisionado onde a estatística de movimentação no meio passa ser o ingrediente principal. Demonstramos também que a probabilidade de ocupação de um determinado ponto no ambiente pode ser visto como um potencial que tem a propriedade de não apresentar mínimos locais, o que o torna equivalente ao potencial usado em técnicas de robótica como a das funções potencias. Formas de otimização do aprendizado no contexto deste modelo foram investigadas. No âmbito do armazenamento de múltiplos mapas de navegação, mostramos que e possível projetar uma rede neural capaz de armazenar e recuperar mapas navegacionais para diferentes ambientes usando o fato que um mapa de navegação pode ser descrito como o gradiente de uma função harmônica. A grande vantagem desta abordagem e que, apesar do baixo número de sinapses, o desempenho da rede e muito bom. Finalmente, estudamos a forma de um potencial que minimiza o tempo necessário para alcançar um objetivo proposto no ambiente. Para isso propomos o problema de navegação de um robô como sendo uma partícula difundindo em uma superfície potencial com um único ponto de mínimo. O nível de erro deste sistema pode ser modelado como uma temperatura. Os resultados mostram que superfície potencial tem uma estrutura ramificada.

Eunice Katunda (1915-1990) e Esther Scliar (1926-1978) : trajetórias individuais e análise de "Sonata de Louvação" (1960) e "Sonata para Piano" (1961)

Este estudo aproxima Eunice Katunda (1915-1990) e Esther Scliar (1926-1978) pela verificação de suas trajetórias individuais e pela análise musical de ‘Sonata de Louvação’ (1960) e ‘Sonata para Piano’ (1961). A investigação de suas trajetórias enfatiza, com base em documentos como cartas, depoimentos e entrevistas, a experiência vivida. A abordagem prioriza a experiência individual, sem prescindir da contextualização de suas atuações, desde o final dos anos 40, no cenário musical brasileiro. A revisão bibliográfica dos estudos de gênero em música integra o trabalho como ferramenta metodológica para as análises das duas sonatas.

Racionalismo italiano (1926-1943) e o fascismo : contradição ou convergência?

A presente dissertação versa sobre as relações entre o movimento formado por sete arquitetos milaneses, em 1926, o Gruppo 7, que viria a ser conhecido como “Racionalismo italiano”, e o regime político sob o qual ele floresceu, o Fascismo de Benito Mussolini (1922-1942), na Itália. A questão central é a aparente contradição em que um movimento modernista de vanguarda teria surgido e se desenvolvido sob a égide de um regime considerado retrógrado, conservador e antimodernista; esse caso foi uma exceção na história do modernismo em Arquitetura, uma vez que em outros países europeus, nos quais regimes totalitários análogos foram instituídos, os movimentos modernistas foram sufocados. A partir da análise das idiossincrasias do caso, bem como de aportes recentes de estudos sociológicos sobre o Fascismo, conclui-se que tal contradição pode ser dissipada, uma vez que ambos os movimentos, tanto o Racionalismo italiano como o Fascismo apresentavam características convergentes. As principais foram o sincretismo e a crença no mito de palingenesia, que possibilitaram uma espécie de convivência frutuosa.