A system to evaluate the accuracy of a visual mosaicking methodology

When underwater vehicles navigate close to the ocean floor, computer vision techniques can be applied to obtain motion estimates. A complete system to create visual mosaics of the seabed is described in this paper. Unfortunately, the accuracy of the constructed mosaic is difficult to evaluate. The use of a laboratory setup to obtain an accurate error measurement is proposed. The system consists on a robot arm carrying a downward looking camera. A pattern formed by a white background and a matrix of black dots uniformly distributed along the surveyed scene is used to find the exact image registration parameters. When the robot executes a trajectory (simulating the motion of a submersible), an image sequence is acquired by the camera. The estimated motion computed from the encoders of the robot is refined by detecting, to subpixel accuracy, the black dots of the image sequence, and computing the 2D projective transform which relates two consecutive images. The pattern is then substituted by a poster of the sea floor and the trajectory is executed again, acquiring the image sequence used to test the accuracy of the mosaicking system

A distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots

This paper presents the distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots (DEVRE). This environment is composed of a set of processes running on a local area network composed of three sites: 1) the onboard AUV computer; 2) a surface computer used as human-machine interface (HMI); and 3) a computer used for simulating the vehicle dynamics and representing the virtual world. The HMI can be transparently linked to the real sensors and actuators dealing with a real mission. It can also be linked with virtual sensors and virtual actuators, dealing with a virtual mission. The aim of DEVRE is to assist engineers during the software development and testing in the lab prior to real experiments

La comprensió infantil de la distinció entre l'emoció externa i l'emoció interna en situacions d'engany i de joc de ficció.

Diverses investigacions del desenvolupament infantil han estudiat la capacitat dels nens i de les nenes de comprendre que l'emoció que algú mostra pot ser diferent de com es sent aquesta persona realment. Aquests estudis han utilitzat bàsicament situacions d'engany, on els seus protagonistes tenien un motiu per a amagar la seva emoció interna a un observador. Els resultats suggereixen que la capacitat infantil de comprendre que algú pugui amagar com es sent realment és molt rudimentària als 4 anys, mentre que als 6 anys ja són capaços d'articular-la en paraules. L'objectiu de la nostra recerca era comparar la comprensió de la distinció entre l'emoció externa i l'emoció interna en situacions d'engany amb situacions de joc de ficció, on aquesta habilitat encara no havia estat estudiada. La nostra hipòtesi era que els infants comprendrien aquesta distinció més fàcilment en situacions de joc de ficció que en situacions d'engany. Un total de 337 infants de 4 a 12 anys participaren en l'estudi. Els resultats mostren que, tal com ocorre en situacions d'engany, els infants de 4 anys tenen dificultats en comprendre que quan algú simula una emoció dins del joc de ficció, la seva emoció interna pot ser diferent de l'emoció que es mostra, fet que posa en dubte que la comprensió del joc de ficció en aquesta edat tingui una naturalesa metarepresentacional. Als 6 anys, els infants comencen a comprendre aquesta distinció en situacions de joc de ficció, no obstant, la realització de la tasca és pitjor quan l'emoció que es simula és positiva que quan aquesta és negativa. Una possible explicació és que els infants comprenen que el joc de ficció pot ser utilitzat com una forma de canviar les emocions negatives. A més, també hem estudiat la comprensió de les conseqüències que té simular una emoció en les creences dels observadors. Els resultats suggereixen que entre els 4 i els 8 anys existeix un canvi fonamental en la comprensió infantil dels efectes que tenen les expressions emocionals fictícies en els observadors de les situacions de joc de ficció