Policy gradient based Reinforcement Learning for real autonomous underwater cable tracking

This paper proposes a field application of a high-level reinforcement learning (RL) control system for solving the action selection problem of an autonomous robot in cable tracking task. The learning system is characterized by using a direct policy search method for learning the internal state/action mapping. Policy only algorithms may suffer from long convergence times when dealing with real robotics. In order to speed up the process, the learning phase has been carried out in a simulated environment and, in a second step, the policy has been transferred and tested successfully on a real robot. Future steps plan to continue the learning process on-line while on the real robot while performing the mentioned task. We demonstrate its feasibility with real experiments on the underwater robot ICTINEU AUV

Decentralized model reference control of flexible cable-stayed beam structures

A decentralized model reference controller is designed to reduce the magnitude of the transversal vibration of a flexible cable-stayed beam structure induced by a seismic excitation. The controller design is made based on the principle of sliding mode such that a priori knowledge

Los Lunes al sol: un ejemplo de la aportación del cine en la explicación del derecho

El empleo de la filmografía como fuente de transmisión de conocimientos no es per se novedoso. En realidad, los conocimientos más especializados a los que parece se dirigen los estudios de la ESO y del Bachiller, que sustituyen al conocimiento general tan estilado en otras épocas, dificulta que un porcentaje elevado de alumnos universitarios hayan leído las piezas esenciales de la literatura española y comparada, y tengan el hábito de consultar, sino diariamente, con cierta frecuencia, el periódico. Es difícil, pues, buscar un ejemplo que les resulte familiar acudiendo a la literatura y a la prensa escrita. A ello se suma el impulso imparable de la televisión y, más recientemente, el acceso cómodo a través de Internet a películas prácticamente de estreno o a trailers de las mismas. El cine está más próximo al alumno, a la época que le toca vivir, y en él se encuentran múltiples referencias que permiten aproximar la materia que se debe explicar a la realidad del receptor de la información