Using petri nets to specify and execute missions for autonomous underwater vehicles

This paper presents the design and implementation of a mission control system (MCS) for an autonomous underwater vehicle (AUV) based on Petri nets. In the proposed approach the Petri nets are used to specify as well as to execute the desired autonomous vehicle mission. The mission is easily described using an imperative programming language called mission control language (MCL) that formally describes the mission execution thread. A mission control language compiler (MCL-C) able to automatically translate the MCL into a Petri net is described and a real-time Petri net player that allows to execute the resulting Petri net onboard an AUV are also presented

La catedral i Girona: l' entrada del complex episcopal dins murs entre els segles X-XI

Fins a la darreria del segle VIII, el complex episcopal gironí se situava fora murs, al voltant de l'església martirial de Sant Feliu; a principis del segle IX, el complex es desdoblà amb la consagració d'una segona església episcopal, Santa Maria, dins murs, raó per la qual la seu fou coneguda, al llarg d'aquella centúria, amb la doble advocació de Santa Maria i Sant Feliu. Al llarg del segle X, s'afermà la preeminència de Santa Maria fins al punt que, en l'últim terç del segle. Sant Feliu ja no és esmentada com a seu episcopal, encara que hi continuà vinculada com a una església dependent, sense personalitat ni administració pròpia. Des de final del segle, el procés s'accelerà amb la construcció d'una nova església catedral a Santa Maria, que complementà l'aixecament d'un nou complex episcopal dins murs, en gran part culminat a mitjan segle XI i format per xenodoquium, catedral, palau episcopal i conjunt canonical, a banda de noves residències de canonges i altres clergues en el seu entorn. Aquests fets significaren la consolidació de Santa Maria com a seu única, però també la profunda remodelació urbanística d'un sector significatiu de la ciutat, prop d'un 20% del total, expressió del nou domini del bisbe i dels clergues sobre la 'seva ciutat'

El Palau Episcopal de Girona al segle XV

Article que descriu com era el Palau Episcopal de Girona a mitjans del segle XV a través de dos documents antics sobre reparacions realitzades al palau, un del 1437 i un altre del 1460