Entre los conflictos y las posibilidades en la escena: la didáctica de la enseñanza de arte en las clases de las escuelas municipales de Juazeiro do Norte-CE/Brasil

En una clase en la cuarta serie de la Escuela de Educación Básica João Alencar de Figueiredo, en Juazeiro do Norte – CE/Brasil, mi plan de actividad fue la lectura de las imágenes que formaban parte de nuestra vida diaria y he pedido que los estudiantes traigan a la clase imágenes de publicidad, revistas, etiquetas de los productos, fotografías y cualquier información visual que pudieran de su entorno. Así, se puso en marcha una exposición de estas imágenes y la construcción de un gran panel con informaciones que forman parte del universo cultural/visual de los alumnos. En ese sentido, se organizaron textos escritos por los alumnos con diferentes temas sobre la razón de la presencia de esas imágenes en nuestra vida cotidiana. Durante las presentaciones de los textos producidos, he percibido en la exposición de ellos, algunas cuestiones latentes que merecen respuestas, entre los cuales, una con énfasis: "¿Somos nosotros los que necesitamos estos productos y la información contenida en las imágenes, o hay más interés para que las personas posean y consuman estos productos?”. Ante la pregunta yo sentí la necesidad de una investigación sobre la enseñanza del arte en las escuelas de nuestra región, el tiempo dedicado a esta actividad, las propuestas pedagógicas y los objetivos de las mismas, las preguntas acerca de la alfabetización visual, el conocimiento/reconocimiento de las culturas presentes no sólo en la escuela, sino en el espacio social. Nótese que tal percepción no siempre conseguía superar la evidente falta de trabajo sobre cuestiones multiculturales en las propuestas de los currículos de las escuelas

La Posada en escena d'òpera en la didàctica de l'expressió musical

Proposem en aquest article una metodologia concreta per a l'anàlisi d'una òpera i la seva posada en escena, amb la intenció de formar l'espectador en el reconeixement de la veritat artística i la bellesa que aquesta comporta. Mitjançant l'estudi d'aquesta metodologia s'observa com l'expressió musical en la dramatúrgia de l'obra, manifestació de la veritat de l'obra i per tant del compositor, és l'eix central de la seva posada en escena i de la realització de l'òpera com a obra artística

Entorn de treball per a visualitzar escenes tridimensionals

Creació d'un entorn de treball per tal de visualitzar models tridimensionals en temps real amb dos objectius: proporcionar una interfície gràfica per poder visualitzar interactivament una escena, modificant-ne els seus elements i aconseguir un disseny que faci el projecte altament revisable i reutilitzable en el futur, i serveixi per tant de plataforma per provar altres projectes

Gestalt i ensenyament

En la present comunicació, parlo del camí personal que m'ha portat a fer un taller de contacontes en francès, dins los estudis de Filologia francesa a la UB. Parlo també del propi taller, explicant en què consistix. I finalment, descric en què este nou format taller per fer classes de francès llengua estrangera integra maneres de fer i de concebre de la Teràpia Gestalt. Durant lo meu camí d'experiència docent, que ja passa dels quinze anys, me confronto en alguns prejudicis didàctics que em fan qüestionar-me bàsicament la manera de fer les classes. També perquè la diversitat del públic assistent no facilita gens una didàctica de caire transmissiu. Així, desenvolupant un interès per un aprenentatge real i consistent, vaig integrant cada vegada més una modalitat pràctica i interactiva a l'aula. Lo qual coïncidix en les tendències més recents d'ensenyament/aprenentatge on se proposa un centrament en l'aprenent. Est interès per la modalitat d'aprenentatge s'ajunta en una investigació i formació personal en Teràpia Gestalt que començo a desenvolupar fa uns cinc o sis anys. I és esta formació fonamentalment experiencial la que m'ajuda a concebre progressivament la situació de classe des d'un punt de vista holístic o global. El resultat és que començo a fer una assignatura en forma de taller de creativitat, en la llengua estrangera estudiada, el francès. Bàsicament és un taller de contacontes, on fem exercicis de corp-oralitat per a què l'alumne pugue aconseguir passar a escena, explicar una història i fer-ho en francès. En est escenari l'alumne necessita molta confiança, i és aquí on pot entrar eficaçment una actitud gestàltica de part del docent. Així, si com a docent busco enfortir i encoratjar la pràctica de l'alumne, en definitiva el seu aprenentatge, me puc servir d'algunes de les actituds bàsicament gestàltiques, com ara incentivar la presència, la consciència i la responsabilitat de l'alumne, a travès sobretot d'interrelacions i interaccions en diversos sentits

¿Cómo aprender competencias profesionales durante la formación inicial de maestros? Algunas aportaciones desde el aprendizaje realista

Esta comunicación va dirigida tanto a profesionales que imparten docencia en las Facultades de Formación del Profesorado como a estudiantes de estas facultades. Persigue, por lo tanto, dos objetivos. Por un lado, mostrar instrumentos de autoacompañamiento que ayuden a los estudiantes durante su proceso de construcción de un conocimiento práctico propio y paralelamente a fomentar en ellos el aprendizaje de por vida; por otro, mostrar acciones pedagógicas basadas en la formación realista y el aprendizaje reflexivo para ayudar a los docentes a incorporar una pedagogía basada en los principios presentados anteriormente. Con ello, esta comunicación pretende ofrecer un abanico amplio de las distintas posibilidades que puede ofrecer esta metodología en su experimentación y puesta en escena durante la formación inicial de profesorado, y a la vez ofrecer un posible modelo de formación activa para la adquisición de las competencias profesionales

Visualització en temps real de múltiples llums amb la tècnica de Lightcuts

Un bon sistema d’il.luminació juga un paper molt important per tal que els videojocs siguin realistes i atractius per a l’usuari. El projecte intenta optimitzar el sistema d’il.luminació de manera que la càrrega que representa per al sistema sigui inferior, sense haver de renunciar a la qualitat que tindríem sense fer servir aquest sistema. Amb dos objectius molt concrets: entendre i implementar l’algoritme de lightcuts i aconseguir una optimització en una escena utilitzant aquest algoritme

Entorn del projecte de "l'obra nova" del Palau de la Generalitat. El Memorial de 1603

Quan el 1602 els diputats ordenen una nova visura de les obres d'ampliació del Palau de la Generalitat, s'està de fet qüestionant la primitiva traça de Pere Blai. Hom posa en joc tot un seguit de categories, d'acord amb un nou estil visual d'arrel renaixentista que prima la mirada. En són requeriments: els costos econòmics, la visualització de l'edifici –valor de la imatge d'acord amb una intencionada representació del poder civil– i la seva individualització en el teixit urbà –d'aquí, el propòsit d'alliberar l'espai d'una plaça. El Memorial de 1603 s'insereix en una llarga i intricada seqüència. El document, d'interès pel cabal intrínsec d'informació projectual i constructiva, ho és també per a l'exegesi del model clàssic, del seu grau de comprensió i utilització al llindar del segle XVII en l'àmbit del Principat

Papel del aula de teatro en el entorno académico: participación del taller de formación teatral en las actividades de la Universidad

La universidad siempre ha dado cabida de una u otra forma a la actividad teatral, bien por acoger y promover la formación de grupos de teatro universitario, bien por posibilitar las distintas representaciones de grupos externos en sus instalaciones. La filosofía actual de la universidad contempla la formación integral del estudiante y el papel de la universidad como facilitadora de recursos de aprendizaje frente al papel tradicional de transmisora de información. La distinción entre Teatro en la Universidad y Aula de Teatro Universitaria es esencial a la hora de presentar los objetivos de nuestro trabajo. Cuando hablamos de Teatro en la Universidad nos referimos a una actividad claramente extracurricular, basada fundamentalmente en el producto. Por un lado, cualquier miembro del entorno académico que asiste a las distintas representaciones que ofrece la universidad, lo hace como espectador que disfruta de la representación artística, adquiere conocimiento cultural y participa en un acto social. Por otro, consideramos también como Teatro en la Universidad los grupos de teatro que surgen con la única finalidad de poner obras en escena. En este caso, aunque claramente hay una mayor incidencia del proceso, la finalidad sigue siendo el producto, la representación de la obra. El Aula de Teatro Universitaria, sin embargo, además de promover y apoyar el Teatro en la Universidad, organiza talleres de formación teatral que, de una u otra manera, constituyen una actividad curricular, basada en el proceso más que en el producto. El fin ya no es en sí la representación sino el crecimiento creativo y el desarrollo del potencial escénico de los participantes. Este es el marco en que insertan los talleres de formación teatral que, desde hace tres años, ofrece el Aula de Artes Escénicas de la Universidad Politécnica de Valencia. En este trabajo queremos mostrar el desarrollo de dos talleres, el Taller de Improvisación y Estudio de Escenas Dramáticas en Lengua Castellana y el realizado en Lengua Inglesa. Nuestro objetivo es doble. Por un lado, analizar y comparar los diversos resultados del empleo de las dos metodologías de práctica teatral que dan nombre a los talleres, la improvisación y el estudio de escenas dramáticas. Por otro, examinar y contrastar el comportamiento de los participantes en el taller de lengua castellana y en el de lengua inglesa

El Aula de teatro universitario: crisol de experiencias formativas y destrezas

Finalidad última de este trabajo es presentar el Aula de Teatro como una propuesta concreta para fomentar la partipación de los estudiantes en la vida universitaria. Para ello, tras una breve descripción de la actividad teatral en nuestra Facultad de Traducción e Interpretación (Universidad de Bolonia, sede de Forlì), analizaremos dos puestas en escena del grupo de teatro en español: Pez luna con cafetera (2001) y Pateras en la noche (2009). Estos dos ejemplos nos permitirán exponer nuestra metodología de trabajo, que ahonda sus raíces en los modelos de aprendizaje cooperativo y aprendizaje intergeneracional; por otro lado, nos ayudarán a reflexionar sobre qué consecuencias ha tenido, en la práctica del laboratorio teatral, la entrada en vigor de las reformas universitarias de 2001 y 2004. Esta travesía virtual por las experiencias compartidas antes y después del proceso de Bolonia nos conducirá a realizar un balance, con propiedad y rigor, de la experiencia teatral en nuestra Facultad. Este estudio comparativo pondera si las competencias y destrezas asumidas están en sintonía con los objetivos formativos específicos de la licenciatura en “Mediazione linguistica interculturale”, la cual se acoge a los descriptores de Dublín. Dicho balance, encaminado a detectar los beneficios para la comunidad universitaria, nos llevará a confirmar nuestro punto de partida: la formación continuada y el intercambio de experiencias que se dan en el Aula de Teatro estimula a los jóvenes universitarios, a través de su participación activa, a desarrollar las competencias genéricas y específicas necesarias para la vida académica y el futuro laboral

Reconeixement d’escenes de la ciutat de Girona a partir del contingut d’imatges

Desenvolupament una aplicació informàtica basada en un sistema de visió per computador, la qual permeti donar una resposta en forma d'informació a partir d'una query d'una imatge que conté una escena o objecte en concret de manera que permeti reconèixer els objectes que apareixen en una imatge per llavors donar informació referent al contingut de la imatge a l’usuari que ha fet la consulta. Resumint, es tracta d’analitzar, dissenyar i construir un sistema de visió per computador capaç de reconèixer objectes d’interès en imatges

L'obra filològica d'Antoni de Bastero i Lledó. Edició de la Història de la llengua catalana

S'estudia l'obra filològica d' Antoni de Bastero i Lledó (1675-1737), des d'una perspectiva de conjunt, per tal de concretar I'activitat d'aquest estudiós en els camps de la lingüística, la filologia o la crítica literària, i fer-ne una valoració adequada als coneixements actuals sobre I'exercici d'aquestes disciplines durant la primera meitat del segle XVIII. La tesi inclou un estudi biogràfic, absolutament necessari per establir moltes de les circumstancies vitals del canonge Bastero, que ens resultaven obscures i que són decisives per explicar el propi interès per la filologia, les relacions amb determinats cercles acadèmics, la datació aproximada dels diversos projectes iniciats, la interpretació correcta de la seva activitat. S'inclou, així mateix, un catàleg exhaustiu de tots els manuscrits conservats d'Antoni de Bastero i que tenen alguna relació amb el seu treball filològic. En total es tenen en compte 69 volums manuscrits, actualment escampats per diversos arxius i biblioteques de Barcelona i Girona, alguns dels quals eren fins ara desconeguts. D'aquests 69 volums, 48 contenen pròpiament obres de Bastero o altres materials publicables, i la resta són materials de treball. En conseqüència, l' obra filològica del canonge es pot concretar en: la producció d'una gramàtica italiana i d'una gramàtica francesa, en català, que va deixar inacabades; la realització de La Crusca provenzale, un magne diccionari etimològic i d'autoritats que recull una gran quantitat d'hipotètics provençalismes italians -només es va publicar el primer volum d'aquesta obra a Roma, l'any 1724, però n'he localitzat pràcticament tot el contingut; l'elaboració d'una extensa antologia de poesies trobadoresques, copiades amb gran rigor d'alguns còdexs de la Biblioteca Vaticana; el plantejament d'una Història de llengua catalana, que havia de ser una gran compilació dels mèrits i les excel·lències d'aquesta llengua -que l'autor identifica amb la provençal- i la seva literatura, i que es va poder desenvolupar nomes de forma parcial. Precisament, la part central de la tesi l'ocupa l'estudi particular i l'edició crítica de les parts redactades d'aquesta obra, que suposa la concreció de la particular percepció lingüística i literària que Bastero havia anat perfilant al llarg dels seus anys d'estudi. Es tracta d'una edició molt complexa, perquè l'obra ens ha arribat només en un esborrany, que presenta múltiples correccions i esmenes i evidencia diferents estadis redaccionals; els manuscrits inclouen, així mateix, nombrosos papers amb anotacions o fragments que, o no pertanyen al cos de l'obra, o bé s'han hagut de resituar en el lloc que els correspon. EI resultat és, tanmateix, un text prou coherent que comprèn quasi la totalitat del Llibre primer -sobre l'origen, el naixement i els diversos noms de la llengua, i sobre el nom de Catalunya- i un capítol del Llibre tercer -sobre la primitiva extensió del català per tot Espanya. EI més rellevant d'aquesta obra és el fet que s'hi basteix una original teoria sobre la formació de les diverses llengües romàniques que té el català com a eix central -proposa la identificació del català provençal amb la lingua romana dels documents alt medievals, en una operació que s'avança quasi cent anys a François Raynouard, que propugnava això mateix, referint-se nomes al provençal, amb un àmplia aprovació de la comunitat científica del seu temps. Destaquen també un excepcional rigor històric i documental, i una notable sensibilitat vers l'oralitat lingüística, que és objecte d'algunes anotacions ben interessants. Tanquen la tesi un seguit d'annexos documentals on es transcriuen diversos documents relacionats amb els aspectes tractats anteriorment.

Catadioptric stereo based on structured light projection

La percepció per visió es millorada quan es pot gaudir d'un camp de visió ampli. Aquesta tesi es concentra en la percepció visual de la profunditat amb l'ajuda de càmeres omnidireccionals. La percepció 3D s'obté generalment en la visió per computadora utilitzant configuracions estèreo amb el desavantatge del cost computacional elevat a l'hora de buscar els elements visuals comuns entre les imatges. La solució que ofereix aquesta tesi és l'ús de la llum estructurada per resoldre el problema de relacionar les correspondències. S'ha realitzat un estudi sobre els sistemes de visió omnidireccional. S'han avaluat vàries configuracions estèreo i s'ha escollit la millor. Els paràmetres del model són difícils de mesurar directament i, en conseqüència, s'ha desenvolupat una sèrie de mètodes de calibració. Els resultats obtinguts són prometedors i demostren que el sensor pot ésser utilitzat en aplicacions per a la percepció de la profunditat com serien el modelatge de l'escena, la inspecció de canonades, navegació de robots, etc.

Modelling stereoscopic vision systems for robotic applications

Aquesta tesi s'emmarca dins del projecte CICYT TAP 1999-0443-C05-01. L'objectiu d'aquest projecte és el disseny, implementació i avaluació de robots mòbils, amb un sistema de control distribuït, sistemes de sensorització i xarxa de comunicacions per realitzar tasques de vigilància. Els robots han de poder-se moure per un entorn reconeixent la posició i orientació dels diferents objectes que l'envolten. Aquesta informació ha de permetre al robot localitzar-se dins de l'entorn on es troba per poder-se moure evitant els possibles obstacles i dur a terme la tasca encomanada. El robot ha de generar un mapa dinàmic de l'entorn que serà utilitzat per localitzar la seva posició. L'objectiu principal d'aquest projecte és aconseguir que un robot explori i construeixi un mapa de l'entorn sense la necessitat de modificar el propi entorn. Aquesta tesi està enfocada en l'estudi de la geometria dels sistemes de visió estereoscòpics formats per dues càmeres amb l'objectiu d'obtenir informació geomètrica 3D de l'entorn d'un vehicle. Aquest objectiu tracta de l'estudi del modelatge i la calibració de càmeres i en la comprensió de la geometria epipolar. Aquesta geometria està continguda en el que s'anomena emph{matriu fonamental}. Cal realitzar un estudi del càlcul de la matriu fonamental d'un sistema estereoscòpic amb la finalitat de reduir el problema de la correspondència entre dos plans imatge. Un altre objectiu és estudiar els mètodes d'estimació del moviment basats en la geometria epipolar diferencial per tal de percebre el moviment del robot i obtenir-ne la posició. Els estudis de la geometria que envolta els sistemes de visió estereoscòpics ens permeten presentar un sistema de visió per computador muntat en un robot mòbil que navega en un entorn desconegut. El sistema fa que el robot sigui capaç de generar un mapa dinàmic de l'entorn a mesura que es desplaça i determinar quin ha estat el moviment del robot per tal de emph{localitzar-se} dins del mapa. La tesi presenta un estudi comparatiu dels mètodes de calibració de càmeres més utilitzats en les últimes dècades. Aquestes tècniques cobreixen un gran ventall dels mètodes de calibració clàssics. Aquest mètodes permeten estimar els paràmetres de la càmera a partir d'un conjunt de punts 3D i de les seves corresponents projeccions 2D en una imatge. Per tant, aquest estudi descriu un total de cinc tècniques de calibració diferents que inclouen la calibració implicita respecte l'explicita i calibració lineal respecte no lineal. Cal remarcar que s'ha fet un gran esforç en utilitzar la mateixa nomenclatura i s'ha estandaritzat la notació en totes les tècniques presentades. Aquesta és una de les dificultats principals a l'hora de poder comparar les tècniques de calibració ja què cada autor defineix diferents sistemes de coordenades i diferents conjunts de paràmetres. El lector és introduït a la calibració de càmeres amb la tècnica lineal i implícita proposada per Hall i amb la tècnica lineal i explicita proposada per Faugeras-Toscani. A continuació es passa a descriure el mètode a de Faugeras incloent el modelatge de la distorsió de les lents de forma radial. Seguidament es descriu el conegut mètode proposat per Tsai, i finalment es realitza una descripció detallada del mètode de calibració proposat per Weng. Tots els mètodes són comparats tant des del punt de vista de model de càmera utilitzat com de la precisió de la calibració. S'han implementat tots aquests mètodes i s'ha analitzat la precisió presentant resultats obtinguts tant utilitzant dades sintètiques com càmeres reals. Calibrant cada una de les càmeres del sistema estereoscòpic es poden establir un conjunt de restriccions geomètri ques entre les dues imatges. Aquestes relacions són el que s'anomena geometria epipolar i estan contingudes en la matriu fonamental. Coneixent la geometria epipolar es pot: simplificar el problema de la correspondència reduint l'espai de cerca a llarg d'una línia epipolar; estimar el moviment d'una càmera quan aquesta està muntada sobre un robot mòbil per realitzar tasques de seguiment o de navegació; reconstruir una escena per aplicacions d'inspecció, propotipatge o generació de motlles. La matriu fonamental s'estima a partir d'un conjunt de punts en una imatges i les seves correspondències en una segona imatge. La tesi presenta un estat de l'art de les tècniques d'estimació de la matriu fonamental. Comença pels mètode lineals com el dels set punts o el mètode dels vuit punts, passa pels mètodes iteratius com el mètode basat en el gradient o el CFNS, fins arribar las mètodes robustos com el M-Estimators, el LMedS o el RANSAC. En aquest treball es descriuen fins a 15 mètodes amb 19 implementacions diferents. Aquestes tècniques són comparades tant des del punt de vista algorísmic com des del punt de vista de la precisió que obtenen. Es presenten el resultats obtinguts tant amb imatges reals com amb imatges sintètiques amb diferents nivells de soroll i amb diferent quantitat de falses correspondències. Tradicionalment, l'estimació del moviment d'una càmera està basada en l'aplicació de la geometria epipolar entre cada dues imatges consecutives. No obstant el cas tradicional de la geometria epipolar té algunes limitacions en el cas d'una càmera situada en un robot mòbil. Les diferencies entre dues imatges consecutives són molt petites cosa que provoca inexactituds en el càlcul de matriu fonamental. A més cal resoldre el problema de la correspondència, aquest procés és molt costós en quant a temps de computació i no és gaire efectiu per aplicacions de temps real. En aquestes circumstàncies les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera solen basar-se en el flux òptic i en la geometria epipolar diferencial. En la tesi es realitza un recull de totes aquestes tècniques degudament classificades. Aquests mètodes són descrits unificant la notació emprada i es remarquen les semblances i les diferencies entre el cas discret i el cas diferencial de la geometria epipolar. Per tal de poder aplicar aquests mètodes a l'estimació de moviment d'un robot mòbil, aquest mètodes generals que estimen el moviment d'una càmera amb sis graus de llibertat, han estat adaptats al cas d'un robot mòbil que es desplaça en una superfície plana. Es presenten els resultats obtinguts tant amb el mètodes generals de sis graus de llibertat com amb els adaptats a un robot mòbil utilitzant dades sintètiques i seqüències d'imatges reals. Aquest tesi finalitza amb una proposta de sistema de localització i de construcció d'un mapa fent servir un sistema estereoscòpic situat en un robot mòbil. Diverses aplicacions de robòtica mòbil requereixen d'un sistema de localització amb l'objectiu de facilitar la navegació del vehicle i l'execució del les trajectòries planificades. La localització es sempre relativa al mapa de l'entorn on el robot s'està movent. La construcció de mapes en un entorn desconegut és una tasca important a realitzar per les futures generacions de robots mòbils. El sistema que es presenta realitza la localització i construeix el mapa de l'entorn de forma simultània. A la tesi es descriu el robot mòbil GRILL, que ha estat la plataforma de treball emprada per aquesta aplicació, amb el sistema de visió estereoscòpic que s'ha dissenyat i s'ha muntat en el robot. També es descriu tots el processos que intervenen en el sistema de localització i construcció del mapa. La implementació d'aquest processos ha estat possible gràcies als estudis realitzats i presentats prèviament (calibració de càmeres, estimació de la matriu fonamental, i estimació del moviment) sense els quals no s'hauria pogut plantejar aquest sistema. Finalment es presenten els mapes en diverses trajectòries realitzades pel robot GRILL en el laboratori. Les principals contribucions d'aquest treball són: ·Un estat de l'art sobre mètodes de calibració de càmeres. El mètodes són comparats tan des del punt de vista del model de càmera utilitzat com de la precisió dels mètodes. ·Un estudi dels mètodes d'estimació de la matriu fonamental. Totes les tècniques estudiades són classificades i descrites des d'un punt de vista algorísmic. ·Un recull de les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera centrat en el mètodes basat en la geometria epipolar diferencial. Aquestes tècniques han estat adaptades per tal d'estimar el moviment d'un robot mòbil. ·Una aplicació de robòtica mòbil per tal de construir un mapa dinàmic de l'entorn i localitzar-se per mitja d'un sistema estereoscòpic. L'aplicació presentada es descriu tant des del punt de vista del maquinari com del programari que s'ha dissenyat i implementat.

New Methods for Triangulation-based Shape Acquisition using Laser Scanners

Tradicionalment, la reproducció del mon real se'ns ha mostrat a traves d'imatges planes. Aquestes imatges se solien materialitzar mitjançant pintures sobre tela o be amb dibuixos. Avui, per sort, encara podem veure pintures fetes a ma, tot i que la majoria d'imatges s'adquireixen mitjançant càmeres, i es mostren directament a una audiència, com en el cinema, la televisió o exposicions de fotografies, o be son processades per un sistema computeritzat per tal d'obtenir un resultat en particular. Aquests processaments s'apliquen en camps com en el control de qualitat industrial o be en la recerca mes puntera en intel·ligència artificial. Aplicant algorismes de processament de nivell mitja es poden obtenir imatges 3D a partir d'imatges 2D, utilitzant tècniques ben conegudes anomenades Shape From X, on X es el mètode per obtenir la tercera dimensió, i varia en funció de la tècnica que s'utilitza a tal nalitat. Tot i que l'evolució cap a la càmera 3D va començar en els 90, cal que les tècniques per obtenir les formes tridimensionals siguin mes i mes acurades. Les aplicacions dels escàners 3D han augmentat considerablement en els darrers anys, especialment en camps com el lleure, diagnosi/cirurgia assistida, robòtica, etc. Una de les tècniques mes utilitzades per obtenir informació 3D d'una escena, es la triangulació, i mes concretament, la utilització d'escàners laser tridimensionals. Des de la seva aparició formal en publicacions científiques al 1971 [SS71], hi ha hagut contribucions per solucionar problemes inherents com ara la disminució d'oclusions, millora de la precisió, velocitat d'adquisició, descripció de la forma, etc. Tots i cadascun dels mètodes per obtenir punts 3D d'una escena te associat un procés de calibració, i aquest procés juga un paper decisiu en el rendiment d'un dispositiu d'adquisició tridimensional. La nalitat d'aquesta tesi es la d'abordar el problema de l'adquisició de forma 3D, des d'un punt de vista total, reportant un estat de l'art sobre escàners laser basats en triangulació, provant el funcionament i rendiment de diferents sistemes, i fent aportacions per millorar la precisió en la detecció del feix laser, especialment en condicions adverses, i solucionant el problema de la calibració a partir de mètodes geomètrics projectius.