Algorismes per a la resolució de problemes de proximitat en terrenys

El modelatge, visualització i anàlisi de terrenys és de gran importància en els Sistemes d’Informació Geogràfica (GIS). Actualment és de gran interès per a aquesta comunitat disposar de software que permeti analitzar terrenys. L’objectiu principal del projecte és desenvolupar una aplicació per a la resolució de diversos problemes de proximitat en terrenys. Una part important ha d’ésser la de poder generar, visualitzar i modificar un model 3D d’un terreny a partir de dades introduïdes per l’usuari o obtingudes des d’un fitxer. Per tal de poder construir l’aplicació desitjada ha calgut dissenyar una interfície gràfica d’usuari que permetés realitzar de forma interactiva la introducció, modificació i esborrat de les diferents seus (punts, segments, polígons, poligonals...) o restriccions del terreny, així com la seva visualització

Classificació i reconeixement de vídeo

El principal objectiu d’aquest projecte és aconseguir classificar diferents vídeos d’esports segons la seva categoria. Els cercadors de text creen un vocabulari segons el significat de les diferents paraules per tal de poder identificar un document. En aquest projecte es va fer el mateix però mitjançant paraules visuals. Per exemple, es van intentar englobar com a una única paraula les diferents rodes que apareixien en els cotxes de rally. A partir de la freqüència amb què apareixien les paraules dels diferents grups dins d’una imatge vàrem crear histogrames de vocabulari que ens permetien tenir una descripció de la imatge. Per classificar un vídeo es van utilitzar els histogrames que descrivien els seus fotogrames. Com que cada histograma es podia considerar un vector de valors enters vàrem optar per utilitzar una màquina classificadora de vectors: una Support vector machine o SVM

Sistema informàtic de gestió, processament i anàlisi d'imatges confocals per a l'ajuda en la diagnosi del càncer de pell

El càncer de pell es considera un dels tipus de càncer més freqüents actualment, entre d'altres factors degut a l'augment en l'exposició a la radiació ultraviolada (UV). Recentment la utilització de la Microscòpia Confocal (MCF) per a l'avaluació i diagnosi del càncer de pell ha rebut un important interès. El principal avantatge és la capacitat de visualitzar en temps real la regió d'interès a nivell cel·lular, similar a la informació obtinguda en una biòpsia, sense el patiment que suposa per al pacient. El principal inconvenient però, és que les imatges obtingudes amb MCF són difícils d'interpretar per als metges en el format actual (conjunt de talls 2D a diferents profunditats de la pell). El microscopi confocal és una de les tècniques més actuals de diagnòstic, i s'ha establert com a una eina per obtenir imatges d'alta resolució i reconstruccions 3-D d'una gran varietat de mostres biològiques. És capaç d'escombrar diferents plans en l'eix Z, obtenint imatges 2D de diferent profunditat juntament amb la informació dels paràmetres de captura (com ara la profunditat, potència del làser, posicionament en x,y,z, etc). Mitjançant eines informàtiques es pot integrar aquesta informació en un model 3D de la regió d'interès. L'objectiu principal d'aquest projecte és el desenvolupament d'una eina per a l'ajuda en la interpretació de les imatges MCF i així poder millorar el diagnosi del càncer de pell

Sistema web per al préstec de DVD en col·lectius tancats

Aquest projecte de final de carrera sorgeix com a resposta a una necessitat existent dins de col•lectius laborals i docents de compartir documents i recursos. Per tal d’estabilitzar un sistema d’intercanvi que funcioni, és important que els préstecs siguin àgils i estiguin gestionats per un bon sistema. El projecte “Sistema web per al préstec de DVD en col•lectius tancats” té la finalitat de permetre als membres d’un col•lectiu tancat d’utilitzar un servei de préstecs de DVD via web. Aquest sistema facilita i gestiona l’intercanvi de DVD entre els usuaris del col•lectiu que estiguin registrats. La base de dades del conjunt dels DVD la formen els DVD que els mateixos usuaris registrats posen a disposició dels altres membres. Pel que fa a la gestió, el sistema incorpora un sistema automàtic d’enviament de correus electrònics i un gestor de temps per evitar que els préstecs no s’allarguin en excés. També està dotat de mesures de seguretat que garanteixen la privacitat als usuaris.

Eina per al desenvolupament de reflectors de conjunts òptics

Avui en dia, una bona il·luminació vial és molt important, tant per als conductors com per als vianants. Els fanals o conjunts òptics estan compostos per una font de llum que és la làmpada, el reflector i la carcassa que els protegeix. Trobar la forma exacta d’un reflector amb unes propietats òptiques en particular és de gran importància en el sector luminotècnic. En aquest projecte es vol dissenyar i desenvolupar una sistema capaç d’ajudar a obtenir el reflector adequat, un programari que permeti dissenyar un reflector a partir d’una boca qualsevol, i mitjançant una làmpada, capturar la intensitat de llum que el reflector projecta sobre al terra o una superfície del carrer. L’aplicació desenvolupada vol facilitar el procés de selecció d’un bon reflector als enginyers luminotècnics

Aplicació de gestió de rutes d'operari i incidències d'instal·lacions sobre PDA amb sincronització remota

Una empresa destinada al sector de la informàtica vol crear un nou producte basat en PDA (Personal Digital Assistant), per tal d’oferir noves prestacions als clients actuals, així com poder ampliar la cartera de clients. El producte està destinat a clients de servei tècnic d’instal·lacions (gas, llum, aigua...), els quals tenen diferents tècnics que, basant-se en una ruta establerta, realitzen tasques de manteniment i reparació de les diferents instal·lacions dels clients. Utilitzant la tecnologia .NET amb l’entorn de desenvolupament Visual Studio 2005 i base de dades SQL Server 2005, s’ha creat una aplicació per a PDA que permeti la informatització de tots els processos de gestió de rutes per part dels tècnics

LHMC : un centre multimèdia Linux

En aquest projecte es desenvolupa el maquinari i el programari d'un centre multimèdia. Aquest és un sistema elemental, capaç de reproduir i copiar fitxers d'imatge, so i vídeo provinents del mateix sistema, d'un dispositiu extern com per exemple un disc òptic o una memòria flash, i també d'altres sistemes connectats en xarxa. El programari és de codi obert, està desenvolupat per funcionar amb el sistema operatiu Linux i està implementat amb Java. Es realitza una aplicació escalable per facilitar l’addició de funcionalitats.

Portabilitat d'aplicacions de PC a PDA mitjançant un cas d'estudi : ScummVM

L’objectiu del treball és estudiar la portabilitat dels programes que han estat originalment dissenyats per a un PC a un dispositiu mòbil, en concret a un PDA amb el sistema operatiu Palm OS. Per al nostre treball, hem escollit una aplicació com a cas d’estudi que ens permet donar solucions a les limitacions que presenta el dispositiu amb Palm OS. Aquesta aplicació s’anomena ScummVM, i es tracta d’una implementació de codi lliure del conegut motor de videojocs SCUMM, creat i utilitzat per LucasArts en les seves aventures gràfiques. Donarem possibles solucions a la problemàtica que genera el fet que la pantalla del dispositiu mòbil utilitzat tingui una resolució de 160x160 a l’hora de mostrar imatges i textos renderitzats per una resolució superior. També solucionarem el problema que representa el fet de no tenir ratolí, ni altres dispositius d’entrada i sortida tradicionals. La intenció és explicar també el procés que s’hauria de seguir per poder portar aplicacions de PC a Palm OS i les eines que s’utilitzarien. Tot això es farà sempre de la manera menys invasiva possible, és a dir, els canvis al codi font de l’aplicació original seran els mínims per garantir el correcte funcionament del programa en la nova plataforma

Sistema de manteniment de l'equilibri per a un robot bípede

Dins el departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona s’han dissenyat i construït dues plataformes bípedes per a l’ús docent. La més evolucionada d’elles, finalitzada l’any 1999, està composada per dues cames d’alumini amb tres actuadors lineals cada una, simulant la funció del turmell, del genoll i del maluc. Els objectius que es pretenen aconseguir amb aquest projecte són molt concrets i tots ells estan destinats a millorar el funcionament del robot bípede. Aquests objectius són: (1) dissenyar dos graus de llibertat lineals en forma de pla XY per moure el pes que convingui per assegurar l’equilibri durant el moviment de la plataforma bípede, (2) dissenyar una placa amb una FPGA que generi senyals PWM pels vuit motors disponibles, que llegeixi els dos encoders dels motors del pla XY i que es comuniqui amb un PC equipat amb una tarja d’adquisició de dades específica, (3) dissenyar una placa de potència adequada pel control dels motors, (4) finalment realitzar un programa per comprovar el correcte funcionament de les plaques, dels actuadors i dels sensors utilitzats en la plataforma bípede

Estudi econòmic i tècnic de tres sistemes de climatització

Estudi de tres sistemes de climatització destinats a un edifici d’ oficines de lloguer, per tal de determinar quina seria l’ opció més adient des del punt de vista d’ una promotora que vol explotar un edifici de nova construcció destinat a oficines de lloguer

Disseny i construcció d'un motor 3D en temps real per la Gameboy Advance

El projecte desenvolupat ha tractat l’estudi i disseny d’un motor 3D interactiu a la consola Game Boy Advance (GBA). La GBA disposa d’un processador ARM7TDMI a 16’78 Mhz i no disposa de operacions 3D per-hardware, és una consola lenta en comparació les que podem trobar al mercat d’avui en dia. Aquest treball, va partir de la construcció d’un prototipus ray-casting per-columna. Després, vàrem adaptar-lo a una estructura de portals i sectors. Més tard, es va introduir el mapeig de sostre/terra i de paisatges. Per últim, vàrem introduir efectes a la renderització per donar més realisme al recorregut del món, com il·luminació, objectes, etc. Tot i que es va estudiar l’arquitectura d’un motor eficient, no es tenia prou per arribar a tenir un motor interactiu. Una de les tasques més difícils va ser la part de optimització. Per aconseguir-ho s’ha hagut de substituir operacions a temps real costoses a temps de execució, replantejar parts de l’algorisme per fer-lo més eficient, entre altres

Simulació mitjançant tècniques CFD d'una culata per al motor del vehicle de baix consum "Àliga-EPS-UdG"

El projecte pretén estudiar i quantificar les restriccions creades al fluid en circular pels conductes d’admissió i escapament de la culata del motor del vehicle Àliga. L’estudi consta de quatre etapes: estudi de les restriccions actuals dels sistemes d’admissió i escapament; anàlisi dels resultats de la culata de sèrie i proposta de millores aplicables al model real; càlcul de les restriccions creades pels models millorats, i finalment, estudi comparatiu dels resultats obtinguts, interpretant els resultats dels principals paràmetres a analitzar

Diagnosi basada en models tenint en compte els retards en xarxes de comunicació

Els mètodes de detecció, diagnosi i aïllament de fallades (Fault Detection and Isolation - FDI) basats en la redundància analítica (és a dir, la comparació del comportament actual del procés amb l’esperat, obtingut mitjançant un model matemàtic del mateix), són àmpliament utilitzats per al diagnòstic de sistemes quan el model matemàtic està disponible. S’ha implementat un algoritme per implementar aquesta redundància analítica a partir del model de la plana conegut com a Anàlisi Estructural

Gradient-based reinforcement learning techniques for underwater robotics behavior learning

Darrerament, l'interès pel desenvolupament d'aplicacions amb robots submarins autònoms (AUV) ha crescut de forma considerable. Els AUVs són atractius gràcies al seu tamany i el fet que no necessiten un operador humà per pilotar-los. Tot i això, és impossible comparar, en termes d'eficiència i flexibilitat, l'habilitat d'un pilot humà amb les escasses capacitats operatives que ofereixen els AUVs actuals. L'utilització de AUVs per cobrir grans àrees implica resoldre problemes complexos, especialment si es desitja que el nostre robot reaccioni en temps real a canvis sobtats en les condicions de treball. Per aquestes raons, el desenvolupament de sistemes de control autònom amb l'objectiu de millorar aquestes capacitats ha esdevingut una prioritat. Aquesta tesi tracta sobre el problema de la presa de decisions utilizant AUVs. El treball presentat es centra en l'estudi, disseny i aplicació de comportaments per a AUVs utilitzant tècniques d'aprenentatge per reforç (RL). La contribució principal d'aquesta tesi consisteix en l'aplicació de diverses tècniques de RL per tal de millorar l'autonomia dels robots submarins, amb l'objectiu final de demostrar la viabilitat d'aquests algoritmes per aprendre tasques submarines autònomes en temps real. En RL, el robot intenta maximitzar un reforç escalar obtingut com a conseqüència de la seva interacció amb l'entorn. L'objectiu és trobar una política òptima que relaciona tots els estats possibles amb les accions a executar per a cada estat que maximitzen la suma de reforços totals. Així, aquesta tesi investiga principalment dues tipologies d'algoritmes basats en RL: mètodes basats en funcions de valor (VF) i mètodes basats en el gradient (PG). Els resultats experimentals finals mostren el robot submarí Ictineu en una tasca autònoma real de seguiment de cables submarins. Per portar-la a terme, s'ha dissenyat un algoritme anomenat mètode d'Actor i Crític (AC), fruit de la fusió de mètodes VF amb tècniques de PG.

Underwater slam for estructured environments using and imaging sonar

Aquesta tesi tracta sobre el problema de la navegació per a vehicles submarins autònoms que operen en entorns artificials estructurats com ara ports, canals, plataformes marines i altres escenaris similars. A partir d'una estimació precisa de la posició en aquests entorns, les capacitats dels vehicles submarins s'incrementen notablement i s'obre una porta al seu funcionament autònom. El manteniment, inspecció i vigilància d'instal lacions marines són alguns exemples de possibles aplicacions. Les principals contribucions d'aquesta tesi consisteixen per una banda en el desenvolupament de diferents sistemes de localització per a aquelles situacions on es disposa d'un mapa previ de l'entorn i per l'altra en el desenvolupament d'una nova solució al problema de la Localització i Construcció Simultània de Mapes (SLAM en les seves sigles en anglès), la finalitat del qual és fer que un vehicle autònom creï un mapa de l'entorn desconegut que el rodeja i, al mateix temps, utilitzi aquest mapa per a determinar la seva pròpia posició. S'ha escollit un sonar d'imatges d'escaneig mecànic com a sensor principal per a aquest treball tant pel seu relatiu baix cost com per la seva capacitat per produir una representació detallada de l'entorn. Per altra banda, les particularitats de la seva operació i, especialment, la baixa freqúència a la que es produeixen les mesures, constitueixen els principals inconvenients que s'han hagut d'abordar en les estratègies de localització proposades. Les solucions adoptades per aquests problemes constitueixen una altra contribució d'aquesta tesi. El desenvolupament de vehicles autònoms i el seu ús com a plataformes experimentals és un altre aspecte important d'aquest treball. Experiments portats a terme tant en el laboratori com en escenaris reals d'aplicació han proporcionat les dades necessàries per a provar i avaluar els diferents sistemes de localització proposats.