Implementation of a robust coded structured light technique for dynamic 3D measurements

This paper presents the implementation details of a coded structured light system for rapid shape acquisition of unknown surfaces. Such techniques are based on the projection of patterns onto a measuring surface and grabbing images of every projection with a camera. Analyzing the pattern deformations that appear in the images, 3D information of the surface can be calculated. The implemented technique projects a unique pattern so that it can be used to measure moving surfaces. The structure of the pattern is a grid where the color of the slits are selected using a De Bruijn sequence. Moreover, since both axis of the pattern are coded, the cross points of the grid have two codewords (which permits to reconstruct them very precisely), while pixels belonging to horizontal and vertical slits have also a codeword. Different sets of colors are used for horizontal and vertical slits, so the resulting pattern is invariant to rotation. Therefore, the alignment constraint between camera and projector considered by a lot of authors is not necessary

Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

La Escritura como ejercicio de reconstrucción de las concepciones de la enseñanza y del aprendizaje para el desarrollo personal y profesional

La propuesta presenta los resultados de la indagación que hemos hecho con el consentimiento de un grupo de docentes microbiólogas participantes en un dispositivo de investigación–formación sobre los gestos profesionales del docente, en el marco de la formación superior universitaria. Como esta experiencia investigativa constituye igualmente un proceso formativo para ellas, analizaremos algunos elementos que emergen en el marco de este dispositivo, desde lo que denominamos didáctica reflexiva

Visualización avanzada en globos 3D

Durante los últimos meses IGO Software ha estado desarrollando activamente el proyecto glob3, la librería euclid y junto a la Universidad de Extremadura la migración de la librería sextante a un entorno 3D. Todas estas tareas han concluido en la liberación de un Framework para el desarrollo de aplicaciones 3D denominado glob3 que seguirá desarrollándose al menos durante todo el 2011 y cuyo roadmap puede ser consultado en la página del proyecto http://www.glob3.org. En este marco se han desarrollado varias formas avanzadas de visualización de información georeferenciada que pensamos pueden ser interesantes para la comunidad ya que no han sido desarrolladas anteriormente en software libre, concretamente presentaremos: • Visualización de nubes de puntos mediante streaming • Visualización de modelos 3D • Visualización de archivos multidimensionales en formatos netCDF (network Common Data Form) • Visualizacion de archivos GIS vectoriales • Gigaimágenes y fotos 360º

Visualización geográfica 3D mediante un API Universal y políglota. Acercando los globos virtuales al desarrollador de mashups de mapas

La librería Javascript de código abierto Mapstraction permite al desarrollador abstraerse de las pequeñas diferencias entre las distintas APIs de mapas. Mediante el uso de esta librería, el creador de mashups de mapas puede implementar sus aplicaciones tan sólo una vez con la posibilidad de cambiar de proveedor de mapas de forma sencilla, si así se requiere. En el presente trabajo se ha extendido la funcionalidad de esta librería para el soporte de funcionalidad 3D propia de los globos virtuales, de la que hasta ahora carecía: selección del ángulo de visión, extrusión del terreno, estereoscopía 3D o inclusión de modelos tridimensionales, por citar algunas. Además, se ha realizado una integración del globo virtual de la Nasa, de código abierto, World Wind, antes apenas utilizado para el desarrollo de mashups al no disponer de un API Javascript para su fácil incorporación

Integración de los estándares OGC en los clientes 2D y 3D de visualización de mapas

A través de la propuesta Styled Layer Descriptor 3D (SLD3D), cuya especificación se encuentra en el Open Geospatial Consortium (OGC), se posibilitará la generación de información tridimensional. La interpretación de estos estilos a través del Keyhole Markup Language (KML) y su representación en los interfaces 3D, garantizarán el aprovechamiento de la tercera componente espacial permitiendo una representación realista del entorno

Dielmo 3D Viewer based on NASA World Wind

Partiendo de la versión Java del software libre NASA World Wind, DIELMO ha desarrollado el software Dielmo 3D Viewer que permite la creación de escenarios virutales en 3D que se convierten en clientes IDE y que permiten un mejor conocimiento del territorio, tratando la tercera dimensión con el máximo rigor

Viejos paisajes, nuevas tecnologías: una reconstrucción del paisaje Holoceno con gvSIG y sextante

Con el objetivo de reconstruir el paisaje geomorfológico de finales del cuaternario y comienzos del Holoceno, se ha utilizado gvSIG y sextante para intentar establecer el paisaje a partir de los datos de campoarquelógicos y geomorfológicos recogidos durante una veintena de años en la cuenca media y alta del río Serpis. La evolución cuaternaria es la historia de un vaciado (erosión + denudación) de los valles del curso alto y medio del Serpis, con algunas interrupciones (fases de sedimentación). Testigos de dicha evolución son las terrazas fluviales adscritas por nosotros a diversos periodos del Cuaternario. La combinación de métodos tradicionales y el trabajo con el uso de herramientas SIG se ha mostrado una poderosa herramienta para modelizar el paisaje antiguo. Previo al trabajo de modelización existe un conocimiento geomorfológico yarqueológico territorial de la zona, producto de años de interpretación estereoscópica de foto aérea, trabajo de campo y análisis de laboratorio. La experiencia en la zona de investigación es imprescindible para el control y calibrado de los resultados parciales y de los diferentes MDTs obtenidos con gvSIG. Para la reconstrucción del paisaje geomorfológico se buscan aquellas partes del terreno que cumplen tres requisitos: a) ser bastante llanas (ligera pendiente en el sentido del flujo), b) una determinada altura sobre el cauce – ésta varía en el seno de la cuenca del Serpis, siendo de unos + 20 m en el curso medio y mayor en el alto, y c) próxima al cauce. A partir del MDT se establece la red de drenaje (actual) de orden 2 (Strahler, 1952, 1957). Se elabora la capa de pendientes la de elevación sobre el cauce y un buffer de 125 m entorno a la red de drenaje de orden 2 a 6

Desarrollo personalizado de aplicaciones SIG 3D

En los últimos años la proliferación de aplicaciones 3D en SIG ha sido enorme, desde la aparición de Google Earth el usuario está familiarizado con entornos 3D. Por otra parte lo ordenadores con aceleración 3D son comunes en la actualidad y el acceso a banda ancha es prácticamente generalizado, además cada vez hay mayor cantidad de datos públicos que pueden ser utilizados por clientes SIG que sean capas de recibir datos de Internet.Hay varias librerías apropiadas para la realización de este tipo de aplicaciones. IGO SOFTWARE a comenzado a desarrollar aplicaciones 3D con las librería Nasa World Wind SDK para java.Decidimos usar estar librerías por su robustez, sencillez, cantidad de ejemplo, estar hechas en java (nos permite su unión a muchas librerías SIG) y su uso de caché local. Las aplicaciones desarrolladas en 3D no sólo son visualmente más atractivas, también nos ofrecen más información que el SIG clásico en 2D. Gracias a la integración de librerías como SEXTANTE ahora es posible también realizar análisis. En un futuro se espera poder desarrollar también algoritmos de análisis en 3D usando dicha plataforma. Por otra parte, llevamos desde hace algunos años desarrollando aplicaciones para el tratamiento de nubes de puntos proveniente de Láser Escáner y LIDAR, esta plataforma es ideal para mostrar nubes de puntos, por lo que es perfecta para visualizar nubes de puntos georreferenciadas. Mostraremos ejemplos de aplicaciones programadas con estas librerías y las posibilidades que vemos de cara a un futuro a este tipo de desarrollos