Entorn de programació pel robot Stäubli mitjantçant MatLab, aplicació a un sistema de recol·lecció de peces basat en visió artificial

Els objectius del projecte són: realitzar un intèrpret de comandes en VAL3 que rebi les ordres a través d’una connexió TCP/IP; realitzar una toolbox de Matlab per enviar diferents ordres mitjançant una connexió TCP/IP; adquirir i processar mitjançant Matlab imatges de la càmera en temps real i detectar la posició d’objectes artificials mitjançant la segmentació per color i dissenyar i realitzar una aplicació amb Matlab que reculli peces detectades amb la càmera. L’abast del projecte inclou: l’estudi del llenguatge de programació VAL3 i disseny de l’ intèrpret de comandes, l’estudi de les llibreries de Matlab per comunicació mitjançant TCP/IP, per l’adquisició d’imatges, pel processament d’imatges i per la programació en C; el disseny de la aplicació recol·lectora de peces i la implementació de: un intèrpret de comandes en VAL3, la toolbox pel control del robot STAUBLI en Matlab i la aplicació recol·lectora de peces mitjançant el processament d’imatges en temps real també en Matlab

Integració i estudi d’un conjunt de propulsors per un robot submarí

L’objectiu d’aquest projecte/treball fi de carrera es estudiar els propulsors i el seu protocol de comunicació proporcionant informació útil a l’hora de dissenyar i construir el robot subaquàtic que implementi els propulsors

Iniciación del alumno al campo de la investigación en una asignatura multidisciplinar orientada a la robótica

La asignatura de libre elección en la que se realizó la experiencia que se indica pretende ser un trampolín de iniciación para aquellos alumnos de la Universidad Europea de Madrid que tengan inquietud por descubrir el mundo de la robótica. Con una clase de alumnos procedentes de muchas titulaciones distintas, Licenciado en Odontología, Ingeniero de Caminos, Canales y Puertos, Ingeniero Industrial, Ingeniero Informático, Ingeniero en Telecomunicaciones, Técnicos en Obras Públicas y alumnos internacionales, el reto de hacer de la asignatura algo interesante para ellos implicaba saber adaptarse a distintos niveles tanto disciplinar (varias carreras) como académico (los alumnos eran tanto de los primeros cursos como de los últimos). Basándose en el uso del portafolio y el aprendizaje basado en problemas se fueron inculcando los conocimientos básicos necesarios para desarrollar lo que sería el final de la asignatura. Este objetivo final es el que hizo que los alumnos vieran de cerca la labor de un investigador y un grupo de trabajo multidisciplinar. El reto consistió en que debían hacer una solicitud 'ficticia' de un proyecto PROFIT. Los PROFIT constituyen programas de ayuda y fomento a la investigación técnica convocados por el Ministerio de Industria, Turismo y Comercio. Las plantillas son accesibles desde Internet y de esta forma los alumnos pudieron realizar una memoria clara y precisa de sus proyectos. Además, como elemento final de evaluación se invitó a dos profesores expertos en robótica de otra universidad al día de la presentación en el que los alumnos entregaban la memoria y defendían sus trabajos. Tres profesores en total, dos de otra universidad y el profesor de la asignatura asistieron a su defensa y pusieron de manera independiente los trabajos en orden según sus preferencias, al ser 5 grupos la nota debía ponerse entre 10, 9, 8, 7 y 6. La media de la decisión de los tres profesores configuró la nota final

Odometria i planificació de trajectòries amb el robot e-puck

En el laboratori docent de robòtica s'utilitzen robots mòbils autònoms per treballar aspectes relacionats amb el posicionament, el control de trajectòries, la construcció de mapes... Es disposa de cinc robots comercials anomenats “e-puck”, que es caracteritzen per les seves dimensions reduïdes, dos motors i un conjunt complet de sensors. Aquests robots es programen en C++ utilitzant el simulador Webots, que disposa d'un conjunt de llibreries per programar el robot. També es disposa d'un entorn de proves on els robots es poden moure i evitar obstacles. Donat el poc temps que disposen els estudiants que realitzen pràctiques en aquest laboratori, és d'interès desenvolupar un software que contingui ja el posicionament del robot mitjançant odometria i també varis algoritmes de control de trajectòries. Per últim, en el laboratori es disposa de càmeres i targes d'adquisició de dades. Així doncs els objectius que s'han proposat per el projecte són: 1. Estudi de la documentació i software proporcinats pels fabricants del robot i de l'entorn Webots; 2. Programació del software de l'odometria i realització de proves per comprovar-ne la precisió; 3. Disseny, programació i verificació del software dels algoritmes de planificació de trajectòries. Realització d'experiments per a comprovar-ne el funcionament i 4. Disseny, programació i verificació d'un sistema de visió artificial que permeti conèixer la posició absoluta del robot en l'entorn

Practicum 2.0. El diario digital compartido sustituye a la memoria tradicional

La utilización de la Web 2.0 surge como una oportunidad para potenciar cada uno de los aspectos relacionados al acto educativo y por tanto es una herramienta enriquecedora de los procesos de enseñanza y de aprendizaje. Dentro del campo de la evaluación, la colaboración entre pares permite un aprendizaje más significativo, cómo lo explican algunas teorías por ejemplo, la del aprendizaje social. A través de las redes sociales y el conectivismo propio de la Web 2.0, se enriquece cada vez más el proceso evaluativo, ya que no sólo participan pares si no también otras personas que forman parte del contexto, puntualmente en cada momento de la formación. El diario digital compartido a través de la Web 2.0 puede ser una alternativa para potenciar el practicum de los estudiantes de magisterio e incluso de cualquier otro grado que requiera el desarrollo de memorias que reflejen una práctica profesionalizadora. Dentro del ámbito del Espacio Europeo de Educación Superior, la evaluación por competencias es un factor inminente y determinante para el logro de ciertas habilidades propias de las profesiones en las que se están formando los estudiantes de todas las carreras, es por esto necesario replantearse el desarrollo de estrategias así como de herramientas que permitan la integración de las nuevas tendencias educativas y los avances tecnológicos, sin olvidar los principios fundamentales de la formación de profesionales eficientes dentro del campo laboral. Se plantea por tanto, a través de diversos instrumentos desarrollados en la Web 2.0 contribuir en los procesos evaluativos de estudiantes de magisterio que cursan el practicum, potenciando procesos reflexivos y permitiendo la generación de conocimientos a través de la autoevaluación y la colaboración de todos los individuos implicados en el proceso, incluso, facilitan al profesor el llevar a cabo una evaluación continua más práctica y objetiva

Programació del robot e-puck amb Microsoft Robotics Studio

Microsoft Robotics Studio (MRS) és un entorn per a crear aplicacions per a robots utilitzant una gran varietat de plataformes hardware. Conté un entorn de simulació en el que es pot modelar i simular el moviment del robot. Permet també programar el robot, i executar-lo en l’entorn simulat o bé en el real. MRS resol la comunicació entre els diferents processos asíncrons que solen estar presents en el software de control d’un robot: processos per atendre sensors, actuadors, sistemes de control, comunicacions amb l’exterior,... MRS es pot utilitzar per modelar nous robots utilitzant components que ja estiguin disponibles en les seves llibreries, o també permet crear component nous. Per tal de conèixer en detall aquesta eina, seria interessant utilitzar-la per programa els robots e-pucks, uns robots mòbils autònoms de petites dimensions que disposen de dos motors i un complet conjunt de sensors. El que es vol és simular-los, realitzar un programa de control, realitzar la interfície amb el robot i comprovar el funcionament amb el robot real

Para aprender es necesario hablar. Dejemos que nuestros alumnos participen del proceso de enseñanza-aprendizaje en la universidad

Presentamos aquí parte de los resultados obtenidos en un trabajo más amplio. El propósito del mismo es profundizar en el análisis y la comprensión de los procesos de enseñanza y aprendizaje, en especial, aquellos que se producen en las aulas universitarias, entendidas éstas como escenarios socioculturales con características que les son propias. De forma más específica, recogemos aquí los resultados que muestran la relevancia del papel del alumno como sujeto activo responsable de su propio aprendizaje y del aprendizaje de sus compañeros. La implantación del Espacio Europeo de Educación Superior, ha desencadenado la puesta en marcha de numerosas propuestas de innovación de la docencia universitaria Compartimos con Mauri, Coll y Onrubia, 2007 la idea de que el EEES ha puesto el acento en ciertos aspectos –la relevancia del papel del estudiante en su propio aprendizaje y el de sus compañeros, el papel del profesor como guía o ayuda en ese proceso o la importancia del aprendizaje colaborativo por ejemplo-, que pueden ser novedosos para fundamentar la nueva cultura docente universitaria, pero que no lo son tanto en relación a las concepciones más actuales sobre aprendizaje y su relación con la enseñanza. En este sentido, con nuestro trabajo, nos gustaría favorecer la idea de que no es tan necesario hacer grandes innovaciones o cambios como partir de una propuesta constructivista para llevar a cabo el proceso de enseñanza y aprendizaje en las aulas universitarias. Para ello, hemos seguido el desarrollo de sendas unidades temáticas en dos aulas universitarias cuyas prácticas pueden calificarse de “buenas prácticas educativas”. Hemos analizado la interacción discursiva que se da a lo largo del proceso de enseñanza-aprendizaje desarrollado en las mismas atendiendo tanto a las formas en que se organiza la actividad conjunta entre profesores y alumnos como a los mecanismos discursivos utilizados en el habla de unos y otros en dicho proceso

Planificación de la docencia centrada en competencias que debe adquirir el estudiante

Las competencias de un graduado deben ponerse en estrecha relación con el mercado laboral pues, en nuestra opinión, van a orientar los perfiles académicos y profesionales de las titulaciones universitarias. Con este objetivo, hemos realizado un estudio de campo entre los diversos profesionales del mundo del Derecho para comprobar la demanda del mercado laboral, y además de las competencias técnicas, hemos obtenido una serie de competencias básicas. Estas competencias van a delimitar el plan de estudios del Grado, las nuevas metodologías docentes y los métodos de evaluación. La renovación de las metodologías docentes se conseguirá a través del uso de herramientas tan novedosas como el paso de la lección magistral a la expositiva, la utilización de herramientas alternativas al aula, la aplicación de la metodología anglosajona a los casos prácticos, la elaboración de trabajos de investigación, el Practicum y la aplicación de las TIC’s. El nuevo sistema de evaluación pasará necesariamente por una evaluación continua, que pondere adecuadamente la utilización de las distintas herramientas seleccionadas, y que valorará especialmente la participación activa del alumno. En consecuencia, el alumno se convierte en la pieza clave del sistema, será necesaria una mayor involucración del estudiante, para obtener un mayor rendimiento en el aprendizaje, que es, en definitiva, el objetivo prioritario de los criterios de convergencia del EEES. Hay que dar un paso más: si el alumno debe implicarse en su propio aprendizaje, debe conocer perfectamente qué se espera de él, qué se le va a exigir y ser consecuente con su elección. Una de las claves para ello es sin duda el conocimiento en profundidad de los estudios que han elegido, de los contenidos de las asignaturas, de la posibilidad de elección de itinerarios o de asignaturas optativas, así como de las salidas profesionales. Y sin duda, para conseguirlo, será necesario un cambio en la relación profesor–alumno

Aproximación al EEES en los estudios de tercer ciclo

En las últimas décadas, los cambios tanto sociales como económicos, educativos y políticos han inducido una transformación en la enseñanza universitaria y en la actuación de sus principales protagonistas: profesorado y estudiantes. Por otro lado, el proceso de creación del Espacio Europeo de Educación Superior (Praga 1998, Bolonia 1999) obliga a las instituciones universitarias y su profesorado a asumir un modelo educativo que centra su atención en el aprendizaje del alumnado, en la consecución de competencias y capacidades, lo que exige al profesorado universitario de nuestro país modificar de manera sustancial su manera de entender la función docente. Basándonos en estas directrices, los profesores de uno de los cursos de doctorado del programa de ‘Ciencia de Materiales e Ingeniería Metalúrgica’ en la Universidad de Oviedo (Asturias, España), presentamos una innovadora metodología docente llevada a cabo en este curso adaptada a las exigencias del Espacio Europeo de Educación Superior (EEES). Teniendo en cuenta que un objetivo principal del tercer ciclo es la introducción del estudiante en el campo de la investigación, los profesores de esta asignatura hemos incluido entre los objetivos del curso la forma de plasmar, exponer y divulgar los resultados obtenidos en una investigación, realizando entre las sesiones del curso la celebración de un ‘congreso científico’

Introducción de la perspectiva de género en la docencia universitaria

En esta comunicación presentamos en qué consiste organizar la docencia desde la perspectiva de género, qué es la competencia en perspectiva de género, ejemplificamos los conceptos presentados y aportamos algunas evidencias de los sesgos de género actuales en algunas carreras, desde el punto de vista de las competencias que las definen. Introducir la perspectiva de género en la docencia universitaria significar someter los distintos aspectos que la componen a un análisis reflexivo que identifique posibles sesgos de género y los elimine. Desde el punto de vista del diseño de las asignaturas, implica que los elementos que la componen contemplen dicha perspectiva: especialmente la organización de las asignaturas, el desarrollo de los contenidos de las unidades docentes, el tipo de ejemplos utilizados, el lenguaje y la fuentes usadas, la forma de relacionarse con el alumnado, etc.. En concreto, implica tener en cuenta dicha perspectiva en la definición de las competencias, en las actividades formativas diseñadas para su logro así como en su desempeño, y apoyar la elaboración de los contenidos en la producción científica de mujeres y hombres. Es decir, la aplicación de esta perspectiva depende, en buena medida, de su concreción en la variedad de tareas que se llevan a cabo en la docencia de una asignatura. Eso va desde la selección de los ejemplos hasta los modelos y teorías que explican los fenómenos, desde el tipo de atención prestada por profesorado al alumnado hasta el cumplimiento de objetivos. Desde la composición de los equipos de trabajo, hasta quien toma nota de forma habitual. Desde la organización del temario y del programa de la asignatura hasta las formas de evaluación y su descripción. Desde el tipo de sesión expositiva hasta el uso de las tutorías

Aprender pensando: estrategias de aprendizaje autoregulado

OBJETIVOS: El objetivo de esta comunicación es presentar una herramienta de autoevaluación del aprendizaje del alumno universitario, a la que se ha denominado Aprender Pensando, utilizada en la actualidad por un grupo de profesores de la Universidad de Valladolid con el fin de promover la mejora del proceso de aprendizaje de sus alumnos. Si bien la mejora del aprendizaje es deseable en cualquier contexto, se vuelve especialmente necesaria en el actual momento de reforma de las enseñanzas universitarias, en el cual el aprendizaje autónomo del alumno pasa a ocupar un primer plano. En el desarrollo de la comunicación, se explicarán los orígenes y evolución de este proyecto, así como el proceso de validación al que fue sometida la herramienta. DESARROLLO: El origen de la herramienta de autoevaluación que ahora presentamos se encuentra en una línea de investigación centrada en el aprendizaje de los alumnos universitarios, en la que la profesora Mª Francisca Calleja, del Departamento de Psicología de la Universidad de Valladolid viene trabajando desde hace más de una década (1994-2008). La experiencia parte de la programación de los créditos prácticos de la asignatura de Procesos Psicológicos Básicos, de cuarto curso de Psicopedagogía, donde se plantea a los alumnos un programa sobre entrenamiento en competencia que supone la realización de una práctica en entrenamiento en autocontrol. El objetivo que se persigue es aplicar estrategias de aprendizaje metacognitivas y de apoyo afectivo (Calleja, 1994). A final de cada curso los estudiantes redactan un autoinforme en el que explican su experiencia diaria sobre cómo actúan, cuándo aprenden, experiencia dirigida a mejorar su proceso de aprendizaje personal. Dichos autoinformes nos dan a conocer una serie de esquemas que los estudiante tienen almacenados sobre las acciones tanto propias como de las personas de su entorno

El Aula de teatro universitario: crisol de experiencias formativas y destrezas

Finalidad última de este trabajo es presentar el Aula de Teatro como una propuesta concreta para fomentar la partipación de los estudiantes en la vida universitaria. Para ello, tras una breve descripción de la actividad teatral en nuestra Facultad de Traducción e Interpretación (Universidad de Bolonia, sede de Forlì), analizaremos dos puestas en escena del grupo de teatro en español: Pez luna con cafetera (2001) y Pateras en la noche (2009). Estos dos ejemplos nos permitirán exponer nuestra metodología de trabajo, que ahonda sus raíces en los modelos de aprendizaje cooperativo y aprendizaje intergeneracional; por otro lado, nos ayudarán a reflexionar sobre qué consecuencias ha tenido, en la práctica del laboratorio teatral, la entrada en vigor de las reformas universitarias de 2001 y 2004. Esta travesía virtual por las experiencias compartidas antes y después del proceso de Bolonia nos conducirá a realizar un balance, con propiedad y rigor, de la experiencia teatral en nuestra Facultad. Este estudio comparativo pondera si las competencias y destrezas asumidas están en sintonía con los objetivos formativos específicos de la licenciatura en “Mediazione linguistica interculturale”, la cual se acoge a los descriptores de Dublín. Dicho balance, encaminado a detectar los beneficios para la comunidad universitaria, nos llevará a confirmar nuestro punto de partida: la formación continuada y el intercambio de experiencias que se dan en el Aula de Teatro estimula a los jóvenes universitarios, a través de su participación activa, a desarrollar las competencias genéricas y específicas necesarias para la vida académica y el futuro laboral

An hybrid methodology for RL-based behavior coordination in a target following mission with an AUV

Proposes a behavior-based scheme for high-level control of autonomous underwater vehicles (AUVs). Two main characteristics can be highlighted in the control scheme. Behavior coordination is done through a hybrid methodology, which takes in advantages of the robustness and modularity in competitive approaches, as well as optimized trajectories

Hybrid coordination of reinforcement learning-based behaviors for AUV control

This paper proposes a hybrid coordination method for behavior-based control architectures. The hybrid method takes advantages of the robustness and modularity in competitive approaches as well as optimized trajectories in cooperative ones. This paper shows the feasibility of applying this hybrid method with a 3D-navigation to an autonomous underwater vehicle (AUV). The behaviors are learnt online by means of reinforcement learning. A continuous Q-learning implemented with a feed-forward neural network is employed. Realistic simulations were carried out. The results obtained show the good performance of the hybrid method on behavior coordination as well as the convergence of the behaviors

Efficient learning of reactive robot behaviors with a Neural-Q_learning approach

The purpose of this paper is to propose a Neural-Q_learning approach designed for online learning of simple and reactive robot behaviors. In this approach, the Q_function is generalized by a multi-layer neural network allowing the use of continuous states and actions. The algorithm uses a database of the most recent learning samples to accelerate and guarantee the convergence. Each Neural-Q_learning function represents an independent, reactive and adaptive behavior which maps sensorial states to robot control actions. A group of these behaviors constitutes a reactive control scheme designed to fulfill simple missions. The paper centers on the description of the Neural-Q_learning based behaviors showing their performance with an underwater robot in a target following task. Real experiments demonstrate the convergence and stability of the learning system, pointing out its suitability for online robot learning. Advantages and limitations are discussed