Improving Dynamic Characteristics of Open-loop Controlled Log Crane

The improvement of the dynamics of flexible manipulators like log cranes often requires advanced control methods. This thesis discusses the vibration problems in the cranes used in commercial forestry machines. Two control methods, adaptive filtering and semi-active damping, are presented. The adaptive filter uses a part of the lowest natural frequency of the crane as a filtering frequency. The payload estimation algorithm, filtering of control signal and algorithm for calculation of the lowest natural frequency of the crane are presented. The semi-active damping method is basedon pressure feedback. The pressure vibration, scaled with suitable gain, is added to the control signal of the valve of the lift cylinder to suppress vibrations. The adaptive filter cuts off high frequency impulses coming from the operatorand semi-active damping suppresses the crane?s oscillation, which is often caused by some external disturbance. In field tests performed on the crane, a correctly tuned (25 % tuning) adaptive filter reduced pressure vibration by 14-17 % and semi-active damping correspondingly by 21-43%. Applying of these methods require auxiliary transducers, installed in specific points in the crane, and electronically controlled directional control valves.

A study of electromagnetic shielding properties of Ni79Fe16Mo5/copper films

The plane wave electromagnetic interference (EMI) shielding properties of DC sputtered Ni79Fe16Mo5 and copper layers were studied according to ASTM D 4935-89 on frequency range of 50 MHz – 2.5 GHz and RF magnetic shielding effectiveness by shielded magnetic loop probes. Results show that Ni79Fe16Mo5 provides better RF magnetic shielding above the layer thickness of approximately 120 nm. Copper provides better plane wave shielding effectiveness. The effect of shield internal interfaces was studied by depositing thin multilayer structures with and without a dielectric spacer layer.

CFD Simulation of Two-phase and Three-phase Flows in Internal-loop Airlift

Airlift reactors are pneumatically agitated reactors that have been widely used in chemical, petrochemical, and bioprocess industries, such as fermentation and wastewater treatment. Computational Fluid Dynamics (CFD) has become more popular approach for design, scale-up and performance evaluation of such reactors. In the present work numerical simulations for internal-loop airlift reactors were performed using the transient Eulerian model with CFD package, ANSYS Fluent 12.1. The turbulence in the liquid phase is described using κ- ε the model. Global hydrodynamic parameters like gas holdup, gas velocity and liquid velocity have been investigated for a range of superficial gas velocities, both with 2D and 3D simulations. Moreover, the study of geometry and scale influence on the reactor have been considered. The results suggest that both, geometry and scale have significant effects on the hydrodynamic parameters, which may have substantial effects on the reactor performance. Grid refinement and time-step size effect have been discussed. Numerical calculations with gas-liquid-solid three-phase flow system have been carried out to investigate the effect of solid loading, solid particle size and solid density on the hydrodynamic characteristics of internal loop airlift reactor with different superficial gas velocities. It was observed that averaged gas holdup is significantly decreased with increasing slurry concentration. Simulations show that the riser gas holdup decreases with increase in solid particle diameter. In addition, it was found that the averaged solid holdup increases in the riser section with the increase of solid density. These produced results reveal that CFD have excellent potential to simulate two-phase and three-phase flow system.

[Sonaatti f-molli op. 120 nro 1]

Soitinnus: klarinetti, piano.

Kansainvälinen Helsinki–Salo pyöräily 120 km:n matkalla 4.6.39

14 x 22 cm

Liikenneturvallisuuden parantaminen maantiellä 120 Oikopolun kohdalla : Toimenpideselvitys, Vihti

Kohdealue kattaa noin puolen kilometrin osuuden maantiestä 120 (Vanha Porintie) Vihdissä. Suunnittelualue rajautuu pohjoisessa Katinhännäntien liittymään ja etelässä Korkeakalliontien liittymään. Maantie 120 toimii seudullisena yhteytenä pääkaupunkiseudulta Vihtiin. Kohdealueella maantie 120 palvelee Katinhännän alueen ja Otalammen välistä paikallista liikkumista sekä Ojakkalan ja Otalammen keskusten välistä kävelyä ja pyöräilyä. Toimenpideselvityksessä esitetyt ratkaisut ovat yleispiirteisiä ja kuvaavat maastokäytävää, johon toimenpiteet voidaan toteuttaa. Maantielle 120 ehdotetaan toteutettavaksi kevyen liikenteen alikulku Oikopolun nykyisen liittymän pohjoispuolelle. Kevyen liikenteen yhteydet Katinhännäntien ja Korkeakalliontien alueilta alikululle ehdotetaan toteutettavaksi uuden yksityistien kautta. Yksityistien rakentamisen yhteydessä Katinhännäntien ja Korkeakalliontien nykyiset liittymät maantielle 120 ehdotetaan katkaistavaksi ja liikenne ohjattavaksi uuden Korkeakalliontien liittymän eteläpuolelle rakennettavan liittymän kautta. Maantien itäpuolelle ehdotetaan toteutettavaksi kevyen liikenteen väylä joka liittyy nykyiseen kevyen liikenteen yhteyteen kiinteistön 62 AO-10 kohdalla. Uuden yksityistien pituudeksi tulisi noin 450 metriä ja Oikopolun puolen kevyen liikenteen väylän pituudeksi noin 100 metriä. Suunnitelman mukaisiksi rakentamiskustannuksiksi on arvioitu noin 0,55 M €. Kevyen liikenteen alikulun rakentaminen maantielle 120 sekä uuden yksityistieyhteyden toteuttaminen mahdollistaa jalankulkijoiden ja pyöräilijöiden turvallisen ja sujuvan liikkumisen Katinhännäntien alueelta ja Ojakkalan suunnasta Otalammen palveluihin. Myös edellytykset koululaisten itsenäiselle liikkumiselle parantuvat oleellisesti. Uuden yksityistien toteuttaminen parantaa myös ajoneuvoliikenteen turvallisuutta ja sujuvuutta, kun Katinhännäntien ja Korkeakalliontien liittymät suljetaan. Mt 120 Oikopolun alikulkukäytävä -niminen hanke sisältyy Uudenmaan ELY-keskuksen tienpidon ja liikenteen suunnitelmaan 2013 – 2016. Hankkeen toteuttamisajankohta voidaan kuitenkin arvioida tarkemmin vasta siinä vaiheessa, kun hanke päätetään toteuttaa. Ennen toteutusta hankkeesta laaditaan tiesuunnitelma ja asiakirjat rakentamista varten.

Huoltokirja Volvo kuormavaunut mallit LV 120-123

kuv., 15 x 23 cm

Voiteluohjeita Packard 6 ja 120

kuv., 15 x 11 cm

Packard 120

kuv., 21 x 19 cm

Kaivoslastauskoneen hybridisointianalyysi virtuaali- ja in-loop -simuloinnin avulla

Työssä tutkitaan raskaiden työkoneiden hybridisointimitoitusta simuloimalla. Työssä esitetään simulation-in-the-loop-simulointiin perustuva järjestelmä, jolla esimerkkitapauksena oleva kaivoslastauskone työympäristöineen voidaan mallintaa mekaaniselta osaltaan monikappaledynamiikkaan perustuvalla ohjelmistolla ja hybridijärjestelmän osalta Simulinkissa. Yhdistetty simulointi mahdollistaa hybridityökoneen virtuaalimallin ohjaamisen käyttäjän toimesta reaaliajassa. Simuloinnista saadaan tuloksena mm. työsykli, jota voidaan käyttää hybridisointimitoitukseen. Hybridisointi toteutetaan kahdella erilaisella kokoonpanolla, joista analysoidaan suorituskykyä sekä polttoaineen kulutusta. Tuloksia verrataan pelkästään dieselmoottoria voimanlähteenä käyttävään lastauskoneeseen. Työssä tehty tutkimus osoittaa, että (sarja-) hybridisoinnilla voidaan saavuttaa merkittäviä etuja raskaiden työkoneiden polttoainetehokkuudessa. Dieselmoottoria voidaan ajaa sellaisessa staattisessa toimintapisteessä, jonka hyötysuhde on korkea riippumatta työkoneen kuormituksesta. Saavutettu hyöty on toteutetussa tutkimuksessa parhaimmillaan jopa 56 % vähennys polttoaineenkulutuksessa. Lisäksi tarvittava dieselin nimellisteho pienenee huomattavasti. Tutkimuksen osana esitellään myös Hardware-in-the-Loop -laitteisto, jonka avulla voidaan liittää oikea sähkömoottori ja taajuudenmuuttaja osaksi virtuaalisesti simuloitua työkonetta.