Multi-sensor Simultaneous Localization and Mapping

Simultaneous localization and mapping(SLAM) is a very important problem in mobile robotics. Many solutions have been proposed by different scientists during the last two decades, nevertheless few studies have considered the use of multiple sensors simultane¬ously. The solution is on combining several data sources with the aid of an Extended Kalman Filter (EKF). Two approaches are proposed. The first one is to use the ordinary EKF SLAM algorithm for each data source separately in parallel and then at the end of each step, fuse the results into one solution. Another proposed approach is the use of multiple data sources simultaneously in a single filter. The comparison of the computational com¬plexity of the two methods is also presented. The first method is almost four times faster than the second one.

Feasibility of replacing multiple ADSL connections with Multi-Dwelling Access

This final project was made for the Broadband/Implementation department of TeliaSonera Finland. The question to be examined is if the operator should replace multiple ADSL connections implemented over a leased line with Multi-Dwelling access based on an Ethernet/Optical Fibre access network. The project starts with describing the technology related to these access network solu-tions and presents the technology that is used in TeliaSonera Finland's access network. It continues from the technology to describe the problem with some of the ADSL implemen-tations of TeliaSonera. The problem is the implementations done over a leased line that can cost TeliaSonera over years as much as a possible investment to extend network when there is several lines leased to the same building. The project proposes a Multi-Dwelling access as a solution to this problem and defines the circumstances when to use it. After a satisfactory solution has found the project takes a view how implementation of the solution might alter the network and a new problem is found. When used commonly to replace need of ADSL implementation Multi-Dwelling access would significantly increase optical cable congestion near operators POP. As a final deed this project also proposes a technical change to existing way to implement multi-dwelling access with EPON technology.

Optimizing the supply chain strategy of a multi-unit Finnish nursery company

Abstract

Coarse Global Visual Localization of a Mobile Robot

Localization, which is the ability of a mobile robot to estimate its position within its environment, is a key capability for autonomous operation of any mobile robot. This thesis presents a system for indoor coarse and global localization of a mobile robot based on visual information. The system is based on image matching and uses SIFT features as natural landmarks. Features extracted from training images arestored in a database for use in localization later. During localization an image of the scene is captured using the on-board camera of the robot, features are extracted from the image and the best match is searched from the database. Feature matching is done using the k-d tree algorithm. Experimental results showed that localization accuracy increases with the number of training features used in the training database, while, on the other hand, increasing number of features tended to have a negative impact on the computational time. For some parts of the environment the error rate was relatively high due to a strong correlation of features taken from those places across the environment.

Multi-site -sertifikaatin vaatimukset ympäristöjohtamisjärjestelmän rakentamisessa

Diplomityö muodostuu kahdesta kokonaisuudesta. Työn teoriaosa kertoo mitä ympäristöjohtaminen on, millaisia ovat multi-site -organisaatio ja multi-site -johtamisjärjestelmä sekä mitä vaatimuksia nämä asettavat yritykselle. Työssä esitetään malli, jota käyttämällä kansainvälisten johtamisjärjestelmästandardien mukaan rakennetut laatu-, ympäristö-, terveys- ja turvallisuusjärjestelmät voidaan yhdistää yhdeksi kokonaisuudeksi, multi-site - johtamisjärjestelmäksi. Malli rakentuu kolmesta tasosta, joita ovat paikallinen, maakohtainen ja konsernitaso. Esimerkkien avulla kerrotaan miteneri lähtökohdista voidaan näiden tasojen kautta edetä kohti yhtä johtamiskokonaisuutta. Esille tuodaan myös multi-site -johtamisjärjestelmän käyttöönottoa puoltavat ja vastustavat näkökohdat. Työn konkreettinen osa on johtamisjärjestelmämallin paikallisen tason toteuttaminen. Ympäristöjohtamisjärjestelmän rakentaminen standardin EN ISO 14001:2004 vaatimusten mukaiseksi Kvaerner Power Oy:n Suomen toimipaikoille sekä tämän järjestelmän yhdistäminen sertifioituun EN ISO 9001 -standardin mukaiseen laatujärjestelmään. Työssä kerrotaan miten ympäristöjohtamisjärjestelmä on rakennettu ja miten laatu- ja ympäristöjärjestelmät on liitetty yhdeksi kokonaisuudeksi. Työn tuloksena syntyi malli johtamisjärjestelmien yhdistämisestä sekä sertifioitu ympäristöjohtamisjärjestelmä, jonka yhdistäminen laatujärjestelmään toteutettiin tavoitteiden mukaisesti.

Control hardware and Condition Monitoring System for Intersector Weld/Cut Robot

Työ sisältää ohjaislaitteiston vertailun ja valinnan rinnakkaisrakenteista robottia varten sekä kunnonvalvontajärjestelmän periaatteiden laadinnan kyseistä robottia varten. Ohjauslaitteisto sisältää teollisuustietokoneen sekä kenttäväylän. Sekä tietokoneesta että väylästä on teoriaosuus ja yksityiskohtaisempi valintaosuus. Teoriaosuudessa selitetään tarkemmin laitteiden toimintaperiaatteista. Valintaosuudessa kerrotaanmiksi jokin tietty laite on valittu käytettäväksi robotin ohjauksessa. Kunnonvalvontateoria ja rinnakkaisrakenteisen robotin kunnonvalvonnan keinot ovat työn toinen osa. Teoriaosa sisältää yleisluonteisen selvityksen vikaantumisesta ja valvonnasta. Erikoisrobotin kunnonvalvonnan keinot esitetään työssä tietyssä järjestyksessä. Ensin esitetään mahdolliset vikatilanteet. Toisessa kohdassa havainnollistetaan vikojen havaitseminen.

Mobile robot localization using sonar ranging and wlan intensity maps

 Main goal of this thesis was to implement a localization system which uses sonars and WLAN intensity maps to localize an indoor mobile robot. A probabilistic localization method, Monte Carlo Localization is used in localization. Also the theory behind probabilistic localization is explained. Two main problems in mobile robotics, path tracking and global localization, are solved in this thesis. Implemented system can achieve acceptable performance in path tracking. Global localization using WLAN received signal strength information is shown to provide good results, which can be used to localize the robot accurately, but also some bad results, which are no use when trying to localize the robot to the correct place. Main goal of solving ambiguity in office like environment is achieved in many test cases.

Project for Active and Robot Vision Course

Tässä työssä raportoidaan harjoitustyön kehittäminen ja toteuttaminen Aktiivisen- ja robottinäön kurssille. Harjoitustyössä suunnitellaan ja toteutetaan järjestelmä joka liikuttaa kappaleita robottikäsivarrella kolmiuloitteisessa avaruudessa. Kappaleidenpaikkojen määrittämiseen järjestelmä käyttää digitaalisia kuvia. Tässä työssä esiteltävässä harjoitustyötoteutuksessa käytettiin raja-arvoistusta HSV-väriavaruudessa kappaleiden segmentointiin kuvasta niiden värien perusteella. Segmentoinnin tuloksena saatavaa binäärikuvaa suodatettiin mediaanisuotimella kuvan häiriöiden poistamiseksi. Kappaleen paikkabinäärikuvassa määritettiin nimeämällä yhtenäisiä pikseliryhmiä yhtenäisen alueen nimeämismenetelmällä. Kappaleen paikaksi määritettiin suurimman nimetyn pikseliryhmän paikka. Kappaleiden paikat kuvassa yhdistettiin kolmiuloitteisiin koordinaatteihin kalibroidun kameran avulla. Järjestelmä liikutti kappaleita niiden arvioitujen kolmiuloitteisten paikkojen perusteella.