Metallialan pk-yrityksen arvon määrittäminen

Monen pk-yrityksen kohdalla sukupolvenvaihdos on ajankohtainen. Sukupolvenvaihdos voi tapahtua yrittäjän perheensisällä tai yrityskaupalla yksityiselle henkilölle, ryhmälle tai toiselle yritykselle. Kaikissa tapauksissa yrityksen arvo joudutaan määrittämään. Diplomityön tavoite oli kehittää matemaattinen kaava yrityksen arvon määrittämiseen ottaen huomioon yrityksen teknologinen tilanne, henkilöstöresurssitja asema markkinoilla. Tavoitteena oli myös pystyä luomaan menettely riittävien tietojen keräämisen mahdollisimman tehokkaasti ja pienin kustannuksin. Kaavan varmistamiseksi tarvittavien auditoitavien tietojen määrittely oli työn kirjallinen osa. Kolmen kohdeyrityksen auditoinnin avulla tehty selvitys tarkensi yrityksen arvon määritykseen tarvittavat tiedot. Työn lopussa arvioidaan yrityksen arvon määrityksen kehityskohteita ja tekijöitä, joihin panostamalla voi kohottaa yrityksen arvoa ja helpottaa yrityksen sukupolvenvaihdosta.

Sukupuolten sosiaalinen rakentuminen lukion opettajien puheessa

Tutkielman tavoite on selvittää, minkälaisia diskursseja lukion opettajat käyttävät puhuessaan sukupuolista ja millaisia sosiaalisia sukupuolia he puheessaan uusintavat. Tarkoituksena on tuoda näkyviin sellaisia diskursseja, joilla tytöistä ja pojista rakennetaan erilaisia. Teemahaastatteluja analysoidaan diskurssi-analyysin avulla. Opettajien puheissa toistuneesta kolmesta diskurssista kaksi, perinne- ja tiedediskurssi, uusintavat sellaisia sosiaalisia sukupuolia, joissa miehille ja naisille rakennettiin selvästi toisistaan poikkeavat roolit työ- ja perhe-elämään. Perinnediskurssilla pojista rakennettiin rohkeita, kun taas tytöistä tunnollisia ja syrjään vetäytyviä. Tiedediskurssilla rakennettiin sellaista sosiaalista todellisuutta, jossa matematiikka sopi paremmin pojille ja kielet tytöille. Kolmas käytetty diskurssi oli kykydiskurssi, joka ei uusintanut miesten ja naisten välisiä eroja,vaan rakensi sellaista sosiaalista todellisuutta, jossa kaikilla on sukupuolesta riippumattomat mahdollisuudet menestyä.

Teollisuusprosessien signaalien automaattinen analysointi

Diplomityössä kehitettiin menetelmiä teollisuusprosessien signaalien automaattiseen havainnointiin ja luotiin työkalu tulosten esittämiseen. Työn tarkoituksena on nopeuttaa ja helpottaa prosessin ongelmien ratkaisua luokittelemalla signaalit matemaattisten menetelmien avulla. Koska prosessin mittaussignaalit ovat pääasiassa stokastisia, eli niitä ei voida etukäteen ennustaa, käsitellään signaaleita tilastomatemaattisin keinoin. Työstä rajattiin mittaushistorian käyttö, joten värähtelyiden tunnistus toteutettiin taajuusanalyysin avulla. Korrelaation avulla löydetään samankaltaiset signaalit. Testeissä todettiin, että työssä kehitetyt havainnoinnit toimivat eri näytteenottotaajuuksilla ja työkalun suoritusnopeus todettiin hyväksi. Lopuksi esiteltiin todellinen teollisuusprosessin ongelma ja siihen mahdollisia ratkaisuja.

Novel Methods for Error Modeling and Parameter Identification of a Redundant Serial-Parallel Hybrid Robot

To obtain the desirable accuracy of a robot, there are two techniques available. The first option would be to make the robot match the nominal mathematic model. In other words, the manufacturing and assembling tolerances of every part would be extremely tight so that all of the various parameters would match the “design” or “nominal” values as closely as possible. This method can satisfy most of the accuracy requirements， but the cost would increase dramatically as the accuracy requirement increases. Alternatively, a more cost-effective solution is to build a manipulator with relaxed manufacturing and assembling tolerances. By modifying the mathematical model in the controller, the actual errors of the robot can be compensated. This is the essence of robot calibration. Simply put, robot calibration is the process of defining an appropriate error model and then identifying the various parameter errors that make the error model match the robot as closely as possible. This work focuses on kinematic calibration of a 10 degree-of-freedom (DOF) redundant serial-parallel hybrid robot. The robot consists of a 4-DOF serial mechanism and a 6-DOF hexapod parallel manipulator. The redundant 4-DOF serial structure is used to enlarge workspace and the 6-DOF hexapod manipulator is used to provide high load capabilities and stiffness for the whole structure. The main objective of the study is to develop a suitable calibration method to improve the accuracy of the redundant serial-parallel hybrid robot. To this end, a Denavit–Hartenberg (DH) hybrid error model and a Product-of-Exponential (POE) error model are developed for error modeling of the proposed robot. Furthermore, two kinds of global optimization methods, i.e. the differential-evolution (DE) algorithm and the Markov Chain Monte Carlo (MCMC) algorithm, are employed to identify the parameter errors of the derived error model. A measurement method based on a 3-2-1 wire-based pose estimation system is proposed and implemented in a Solidworks environment to simulate the real experimental validations. Numerical simulations and Solidworks prototype-model validations are carried out on the hybrid robot to verify the effectiveness, accuracy and robustness of the calibration algorithms.

Vertaileva tapaustutkimus kuusivuotiaiden opetus–oppimis -vuorovaikutuksesta, matematiikkaepisodeista ja lukukäsitteen osaamisesta

Tässä vertailevassa kansainvälisessä tapaustutkimuksessa tarkasteltiin kuusivuotiaiden matematiikan tuntien opetus–oppimis -vuorovaikutusta ja lukukäsitteen osaamista Suomen, Englannin ja Ruotsin toiminta- ja oppimisympäristöissä. Toteutuneita opetus–oppimis -prosesseja verrattiin opetussuunnitelmien yleisiin- ja matematiikan tavoitteisiin sekä lukukäsitteen osaamistasoon. Empiirinen tutkimusaineisto sisälsi lasten (N=99) lukukäsitteen osaamistason yksilötestauksen ja laadullisen analyysin yhteensä seitsemän viikon matematiikan tuntien (880 minuutin) videoidusta opetus – oppimis -vuorovaikutuksesta. Minuutin analyysiyksikköina tarkasteltuna kuusivuotiaiden tutkimusviikon matematiikan tuntien opetus–oppimis -vuorovaikutuksesta lähes puolet ilmensi opettajalähtöisyyttä, kolmannes oppijalähtöisyyttä ja lähes viidennes ilmensi jaettua vuorovaikutusta. Kun tutkimusviikon matematiikan opetusta tarkasteltiin merkityksellisten vuorovaikutuskokonaisuuksien, episodien luokittelun pohjalta havaittiin, että kaikista viikon matematiikkaepisodeista (N=371) yli puolet edusti opettajalähtöisyyttä ja kolmannes edusti opettajalähtöisen ja jaetun vuorovaikutuksen yhdistelmää. Episodien keskimääräinen kesto oli noin kaksi minuuttia tässä tutkimuksessa. Tuloksissa ilmeni ryhmien välisiä eroja opetus–oppimis -vuorovaikutuksen ominaisuuksissa sekä erityyppisiä matematiikan tuntien rakennemalleja ja lukukäsitteen osaamistasoeroja. Monipuolinen ja muita näytteitä enemmän jaettua vuorovaikutusta edustava oppimisympäristö, oli tässä aineistossa yhteydessä keskiarvoa korkeampaan lukukäsitteen osaamistasoon. Korostetun opettajalähtöinen oppimisympäristö oli yhteydessä keskimääräiseen lukukäsitteen osaamistasoon. Muita tutkimuskohteita oppijalähtöisempi oppimisympäristö oli yhteydessä keskimääräisistä alempaan lukukäsitteen osaamistasoon. Tutkimustulosten perusteella tarkentuu kuva erilaisista opetus–oppimis -prosessin osatekijöistä, joita voidaan mahdollisesti soveltaa eri oppiaineisiin vastaavanlaisissa formaaleissa oppimisympäristöissä.

Seulonnan erotustehokkuuden määrittäminen - tarkastelussa Reichertin kartioseula

Seulonta on vanha ja teollisuudessa yleisesti käytetty erotusmenetelmä. Huolimat-ta yksinkertaisesta prosessista seulontaa ilmiönä on tutkittu vähän. Prosessin yk-sinkertaisuus on voinut osaltaan vaikuttaa tutkijoiden mielenkiintoon aihetta koh-taan. Tutkimuksen vähyys näkyy etenkin painovoimaiseen seulontaan liittyvän kirjallisuuden vähyytenä. Kirjallisuusosassa käsitellään seulonnan taustaa ja märkä- sekä kuivaseulontaa. Lisäksi määritetään seulontaan vaikuttavat tekijät ja kar-toitetaan seulontaan liittyvää matematiikkaa. Työn kokeellisessa osassa tutkitaan Reichertin kartioseulan erotustehokkuutta 10, 12,5 ja 15 asteen kallistuskulmissa. Tutkimukset tehdään ideaalisille pallomaisille lasihelmille. Mittaustulosten avulla tutkitaan myös partikkelien liikettä seulapin-nalla ja syötetyn massan vaikutusta erotustehokkuuteen. Kokeellisia mittaustulok-sia käytetään MATLAB-mallinnuksessa, jonka avulla optimoidaan kartioseulan kallistuskulmaa ja massapanosta suhteessa erotustehokkuuteen. Tutkimuksen kannalta olennaisia kysymyksiä ovat: ”Onko painovoimaan perustuva erottelu seuloilla riittävä takaamaan hyvän erotustehokkuuden?” ja ”Mikä on seulan ero-tustehokkuuden kannalta optimaalinen kallistuskulma ja syötettävä massa?” Reichertin kartioseulan etuja ovat sen energiatehokkuus ja yksinkertainen helposti säädettävä prosessi. Koemittauksista havaitaan, että erotustehokkuus vastaa opti-moinnin tuloksia. Seulan liian pieni kallistuskulma ja suuri massapanos pienentävät seulan erotustehokkuutta. Lisätutkimuksia tarvitaan eri kallistuskulmilla ja materiaaleilla, jotta tuloksia voidaan verrata todellisiin seulontaprosesseihin.

2-(aminometyyli)pyridiini ligandin kompleksoituminen nikkelin kanssa eri liuottimissa

Kandidaatintyön tavoitteena oli tutkia 2-(aminometyyli)pyridiini ligandin kompleksoitumista nikkeli(II) ionin kanssa vesiliuoksissa ja eri orgaanisissa liuotinseoksissa. Työ tehtiin osana laajempaa tutkimusta, jossa pyritään määrittämään nikkelille spesifisiä erotusmateriaaleja ion imprinting tekniikkaa hyväksikäyttäen. Koesarjat sekä näihin liittyvä mittaukset suoritettiin kaikki huoneen lämmössä sekä normaalissa ilman paineessa. Koesarjojen liuosfaaseista määritettiin UV/Vis spektrofotometrisesti spektrit, joiden perusteella piirrettiin Job Plot kuvaajat. Kuvaajien havaittiin vastaavan aikaisemmissa tutkimuksissa määritettyjä kuvaajia sekä matemaattisesti laskettuja huippuarvoja. Saostuneiden kiintoaineiden koostumukset määritettiin XRD ja IR mittauksilla. Tuloksien perusteella todettiin 1:2 kompleksin saostuvan lähes poikkeuksetta kaikista saostuneista näytteistä. Mittaustuloksista johtopäätöksinä voidaan todeta liuotinseoksien ja veden määrän vaikuttavan muodostuneen kompleksin kiderakenteeseen, mutta ei saostuvaan kompleksiin.

Adaptive control of Hydraulic Drive

Adaptive control systems are one of the most significant research directions of modern control theory. It is well known that every mechanical appliance’s behavior noticeably depends on environmental changes, functioning-mode parameter changes and changes in technical characteristics of internal functional devices. An adaptive controller involved in control process allows reducing an influence of such changes. In spite of this such type of control methods is applied seldom due to specifics of a controller designing. The work presented in this paper shows the design process of the adaptive controller built by Lyapunov’s function method for the Hydraulic Drive. The calculation needed and the modeling were conducting with MATLAB® software including Simulink® and Symbolic Math Toolbox™ etc. In the work there was applied the Jacobi matrix linearization of the object’s mathematical model and derivation of the suitable reference models based on Newton’s characteristic polynomial. The intelligent adaptive to nonlinearities algorithm for solving Lyapunov’s equation was developed. Developed algorithm works properly but considered plant is not met requirement of functioning with. The results showed confirmation that adaptive systems application significantly increases possibilities in use devices and might be used for correction a system’s behavior dynamics.

Meditationes sancti evangelii 29

Invokaatio: Deo duce.

Meditationes sancti evangelii 22

Arkit: A-B4.

Meditationes sancti evangelii 25

Invokaatio: Deo duce.

Meditationes sancti evangelii 49

Invokaatio: Deo duce.

Anáthema maranathá seu exercitatio academica, adumbrans breviter anathematismos Judaeorum

Dedikaatio: Ericus Falander, Bartholdus Fästing.

Oratio introductoria ad gymnasii Wiiburgensis rectoratum de ejusdem gymnasii anno qvinqvagesimo sive jubilaeo. Habita & dicta in gratissimorum hospitum praesentia die 21 augusti anni M. DC. LXXXX. ore ac stylo Petri Carstenii s. theol. lectoris primarii & archipraep. Wiiburgensis

Arkit: A-D4 E1. - S. 34 tyhjä.

Natural freeze crystallization : purification of aqueous Na2SO4 solutions with cold air

The aim of this thesis was to examine efficiency of freeze crystallization and eutectic freeze crystallization in purification of wastewater by imitating natural freezing. In addition, a mathematic model based on heat transfer to determine ice thickness and ice growth rate was examined. Also, the amount of sodium sulfate crystallized at the eutectic point was under investigation. In literature part, advantages and applications of the freeze crystallization are discussed, and possibility to apply it in Northern hemisphere winter weather conditions is under study. Furthermore, main sources of sodium sulfate from Finnish industries are described. The experiments were carried out in modified chest freezer, where a fan was placed in order to obtain laminar air flow inside. Picolog PT-104 data logger was used to monitor temperature changes in the salt-water solution, and constant temperature was maintained in the crystallizer with Lauda RP 850 thermostat. The impurity of formed ice layer was determined by weighing ice samples after experiment and again after 24 hours drying to full dryness in oven. Volume of salt-water solution was also measured after experiment. The highest purity of formed ice layer was obtained with small temperature difference and with long freezing time. On the other hand, the amount of crystallized sodium sulfate was its greatest with long freezing time and higher temperature difference. The results obtained by the mathematic model and empirical results did not differ significantly in most of the experiments. However, the difference increased when salt-water mixture reached its eutectic point, leading to simultaneous ice and salt crystallization. Eutectic point was reached only with the highest salt concentration with one exception. In these cases, calculated values were in many cases greater than the experimental ones. In winter weather conditions freeze crystallization is cost-effective wastewater treatment method and rather simple. Nonetheless, the efficiency and separation rate are strongly depended on ambient temperature and its changes