Centralized Motion Control of a Linear Tooth Belt Drive: Analysis of the Performance and Limitations

A centralized robust position control for an electrical driven tooth belt drive is designed in this doctoral thesis. Both a cascaded control structure and a PID based position controller are discussed. The performance and the limitations of the system are analyzed and design principles for the mechanical structure and the control design are given. These design principles are also suitable for most of the motion control applications, where mechanical resonance frequencies and control loop delays are present. One of the major challenges in the design of a controller for machinery applications is that the values of the parameters in the system model (parameter uncertainty) or the system model it self (non-parametric uncertainty) are seldom known accurately in advance. In this thesis a systematic analysis of the parameter uncertainty of the linear tooth beltdrive model is presented and the effect of the variation of a single parameter on the performance of the total system is shown. The total variation of the model parameters is taken into account in the control design phase using a Quantitative Feedback Theory (QFT). The thesis also introduces a new method to analyze reference feedforward controllers applying the QFT. The performance of the designed controllers is verified by experimentalmeasurements. The measurements confirm the control design principles that are given in this thesis.

Rehevöitymisestä ruuantuotantoon – miten ravinteet saadaan takaisin kiertoon.

Teollisuusteknologia -yksikkö

Varför är det så svårt för finnar att uttrycka bestämdhet i svenskan?

Artikel i årsbok.

Val av species och bestämdhetsform i ett test för finska grundskolelever

Artikel i konferensrapport.

Informationsbeteende och inlärningsmiljöer : en kvalitativ studie av medicine studerandes informationsbeteende i två olika utbildningsprogram

Avhandlingens övergripande syfte är att granska relationerna mellan olika undervisningsmetoder och studenters informationsbeteende, vilket i denna undersökning inbegriper även deras informationskompetens. Vikten av att undersöka dessa förhållanden kan motiveras med att både kunskap om de faktorer som påverkar utvecklandet av informationskompetens och forskning som tar fram olika mönster i studenternas informationsbeteende behövs för att sådana inlärningsmiljöer, informationssystem och -tjänster som stöder studenternas inlärning skall kunna utvecklas. I avhandlingen söks svar på följande frågor: 1. Vilka faktorer i inlärningsmiljöerna, dvs. problembaserad inlärningsmiljö (pbl) och traditionell inlärningsmiljö, påverkar informationsbeteendet och hur påverkar dessa faktorer? 2. Hurdan information behövs i inlärningsprocessen? Hur anskaffas informationen? Vilka informationskanaler och -källor används och hur används de? 3. Hur används information i samband med inlärningen? I undersökningen används en kvalitativ forskningsansats och det huvudsakliga undersökningsmaterialet består av intervjuer med 16 medicine studerande som studerar enligt en problembaserad inlärningsmetod och 15 studerande som studerar i ett traditionellt ämnesbaserat utbildningsprogram. Den empiriska delen av undersökningen utfördes i slutet av 1990-talet. Resultaten indikerar att en problembaserad inlärningsmiljö utvecklar förståelsen av kunskap, aktiverar informationsanskaffningen och informationsanvändningen, samt främjar utvecklingen av studenternas informationskompetens såsom den definierades i denna undersökning. Högre nivå av informationskompetens och aktiv informationsanvändning förekom emellertid i båda utbildningsprogrammen även bland studenter som hade påbörjat de fördjupade studiernas slutarbete, vilket framhäver motivationens och de verkliga informationsbehovens roll i informationsbeteendet och i utvecklandet av informationskompetensen.

The family school : the impact of a group training programme on overactive hard-to-manage preschool children and their parents

Föräldraskap upplevs som en utmanande uppgift i dag och det påstås att föräldrar oftare än förr skulle var i behov av råd och stöd beträffande barnuppfostran. Denna uppgift kan ytterligare försvåras om det i familjen finns ett hyperaktivt okoncentrerat barn att uppfostra. Detta arbete undersökte effekterna av ett kortvarigt gruppbaserat interventionsprogram benämnt Familjeskolan POP (Preschool Overactivity Programme). Familjeskolan är avsedd för familjer med barn i lekåldern, som visar beteendesvårigheter såsom ADHD (Attention Deficit Hyperactivity Disorder), ODD (Oppositional Deficit Disorder) eller CD (Conduct Disorder). Målet för Familjeskolan är att öka föräldrarnas kunskaper och självförtroende då de har ett krävande svårhanterligt barn att uppfostra. Familjeskolan strävar också till att reducera barns icke-önskvärda beteenden genom att öka deras sociala färdigheter och koncentrationsförmåga. Familjeskolan verkställdes i Helsingfors vid ADHD- centrets lokaliteter. 45 mödrar och deras barn från huvudstadsregionen deltog i denna undersökning. Av dessa deltog 33 i Familjeskola-programmet medan de 12 övriga bildade den s.k. kontrollgruppen. Undersökningsresultaten tyder på förbättringar beträffande både moderns och faderns föräldrakunskaper efter Familjeskola-interventionen. Det är att lägga märke till att enbart mödrar deltog i interventionsprogrammet. Efter programmet klarade mödrar enligt egen utsaga vardagen bättre. Speciellt hade de blivit bättre på att hantera barnens beteendesvårigheter och hyperaktivt okoncentrerat beteende. Resultaten påvisade också att programmet var effektivast för de mödrar som före Familjeskolan upplevde sig besitta ringa föräldrakunskaper. Mödrarna rapporterade en signifikant minskning i barnens totala beteendesvårigheter. Efter interventionen ansåg mödrarna att deras barn var mindre olydiga, hyperaktiva samt att deras beteendesvårigheter var lindrigare. Enligt dagvårdspersonalen hade barnens totala beteendesvårigheter och problem med koncentration och hyperaktivitet också minskat. Motsvarande förbättringar uppnåddes inte i kontrollgruppen. Resultaten från uppföljningsintervjun, visade också att barnens beteendeförändringar var bestående både hemma och i daghemmet. Både föräldrar och dagvårdspersonalen rapporterade en signifikant minskning i barnens totala svårigheter jämfört med innan familjerna påbörjade interventionen. Föräldrarna rapporterade en marginell minskning i barnens ADHD-liknande beteende, beteendesvårigheter och i svårigheter med kamrater, dagvårdspersonalen däremot rapporterade en signifikant minskning i barnens beteendesvårigheter, hyperaktivt/okoncentrerat beteende samt i svårigheter med kamrater mellan innan familjerna påbörjade interventionen och uppföljningen ett år efter. Resultaten av denna undersökning stödjer hypotesen att kortvariga gruppbaserade interventionsprogram kan åstadkomma permanenta förbättringar i föräldrakunskaper och barns beteende. Detta gäller främst hyperaktivitet, koncentrationssvårigheter och trotsighet.

Löyhästä vaaliorganisaatiosta kiinteäksi puoluejärjestöksi. Kansallisen Kokoomuksen järjestötoiminta ja vaalikampanjat vuosina 1944-1979

Tämän poliittisen historian tutkimuksen tarkoituksena oli selvittää, mikä oli Kansallisen Kokoomuksen järjestötoiminnan ja siitä ponnistavan vaalityön kehitys sotien jälkeisinä vuosina 1944 - 1979. Aineiston perusteella kiteytyi keskeiseksi pitkäksi linjaksi alkutilanteen varsin heikon ja väljän vaaliorganisaation kehittyminen vähitellen tiukasti johdetuksi, politiikkaa kaikilla tasoilla tekeväksi puolueeksi. Kokoomuksen jäsenmäärä kohosi nopeasti vuosina 1946 - 1948 noin 14.000 jäsenen määrästä yli 50.000 jäseneen. Puolueen keskustoimistoon palkattiin nopeasti lisää resursseja, ja vaalityön ote oli yllättävänkin ammattimainen jo vuoden 1948 eduskuntavaaleissa. Jäsenmäärä saavutti huippunsa jo 1960-luvulla, kun koko puolueyhteisöön kuului yli 90.000 jäsentä. Jäsentilastoissa oli kuitenkin koko ajan puutteita, mikä johtui monista tekijöistä. Yksi tärkeimpiä oli kokoomuksen sääntömuutos vuoden 1951 alusta lukien, minkä mukaan sama henkilö saattoi olla jäsenenä sekä emopuolueessa että nais- tai nuorisojärjestössä, ts. kyseessä oli ns. kaksoisjäsenyys. Tilastoinnin ongelmia oli myös käytännössä lähtien perusyhdistyksistä: jäsenmaksuvelvoitteen laiminlyöneitä ei niin vain erotettu jäsenyydestä, tilannetta saatettiin katsoa ”läpi käsien” useita vuosiakin. Näin koko jäsentilasto vuoti monella tavalla, eikä tilanne paljon parantunut, vaikka puoluetoimisto 1970-luvun alusta lähtien pyrkikin tarttumaan ongelmiin mm. kaksoisjäsenyyden poistamisella. Puolueella oli jäsentilasto-ongelmien lisäksi kaksi muuta järjestötoiminnan kehittämistä vaikeuttavaa tekijää. Näistä ensimmäinen oli ainainen rahapula, joka johtui ennen kaikkea kokoomuslaisen perusjäsenistön perin nihkeästä suhtautumisesta jäsenmaksujen maksamiseen. Vasta 1960-luvun puoluetuen myötä taloudellinen tilanne parani jossain määrin, mutta kun samaan aikaan puolueen keskustoimiston henkilökunnan määrää lisättiin voimakkaasti, ei velkakierteestä päästy kokonaan eroon. Taloudelliset ongelmat näkyivät kaikilla tasoilla. Puolueen kehittämistä vaikeuttivat myös kokoomuslaisen asennoituminen ns. politiikan tekoon sekä toisaalta järjestötoimintaan osallistumiseen. Vaikka oltiinkin puolueen jäseniä, vielä 1960-luvulla katsottiin, että tämä ei ole ”politiikkaa”, vaan osallistumista järjestötoimintaan, joka myös oli heikkoa. ”Epäpoliittinen” suhtautuminen näkyi ennen kaikkea puolueen tunnusten käytössä vaaleissa. Vasta 1970-luvulla keskustoimisto sai läpi sen, että ehdokkaiden oli pakko allekirjoittaa ehdokassitoumus, joka ei sallinut enää sooloilua. Erityisen tiukasti ehdokassitoumusta vahdittiin vuoden 1978 presidentin valitsijamiesvaaleissa, jolloin myös kokoomus oli UKK-rintamassa. Kokoomus puoluejärjestönä ei sen sijaan koko tutkimuskaudella kehittynyt laajaksi joukkopuolueeksi, vaikka puolueen johto sitä tavoittelikin sitä pitkään. Tutkimuksessa käytetyn Myllyn teoreettisen viitekehyksen mukaan kokoomuksessa olikin 1970-luvulle saakka kulttuurisina malleina kitsaus jäsenmaksujen maksamiseen, heikko osallistuminen järjestötoimintaan sekä ”epäpoliittinen” asennoituminen. Näiden lisäksi tärkeä malli oli kommunismin vastustaminen, joka muuttui edellä mainitulla vuosikymmenellä sosialismin vastustamiseksi. Kokoomuksen järjestötoimintaan tuli 1970-luvulla mukaan ”uloin kehä”, mikä tarkoitti mm. sivistys-ja raittiusjärjestöjen perustamista ja niiden liittämistä puolueyhteisöön, sekä viimein menemistä mukaan ay-toimintaan ja erityisesti kuntapolitiikkaan kaikilla tasoilla. Puolueen kampanjointi vaaleissa kehittyi puoluejärjestön kasvun myötä vaaleista toiseen. Aineiston perusteella voidaan sanoa, että jo vuoden 1951 eduskuntavaaleista lähtien yleistyi ehdokkaiden oma kampanjointi sanomalehdistössä. Luonnollisesti samalla kampanjoinnin kustannukset kasvoivat. 1970-luvulla otettiin käyttöön ehdokkaiden henkilökohtaiset tukiryhmät, jotka olivat huomattavasti laajempia kuin vanha tukimiesorganisaatio. Puolueen äänimäärä kasvoi 1940-ja 50-lukujen vaalien noin 300.000 äänestäjästä 1970-luvun yli 500.000 äänestäjään. Vain vuoden 1966 vaaleissa tuli roima tappio varsinkin sosialidemokraattien rynnistäessä voimakkaasti yleisen vasemmistoaallon myötä. Jo vuoden 1970 ns. ”nuorisovaalit” olivatkin sitten taas kokoomukselle menestys. Tämä ei kuitenkaan johtanut pääsyyn maan hallituksiin, mikä johtui monista tekijöistä: Neuvostoliitosta, presidentti Kekkosesta ja muista puolueista. Tutkimuksessa tarkastelun kohteena olleet kokoomuksen äänenkannattajat, Aamulehti, Uusi Suomi, Karjalainen ja Nykypäivä, olivat selvästi kokoomuksen vaalikampanjointia tukemassa, yhtä hyvin pääkirjoituksissa, pakinoissa, artikkeleissa kuin itse vaalimainonnan osalta. Uuden Suomen tekstiaineisto kuitenkin muuttui lehden uuden riippumattoman aseman myötä vuodesta 1976 lähtien. Myllyn teorian ohella tutkimuksessa käytettiin viitekehyksenä johtopäätösosassa Panebiancon organisaatioiden institutionalisoitumisteoriaa. Aineiston mukaan voitiin todeta, että Kansallisen Kokoomuksen kehitys noudatti monilta osin viimeksi mainittua käsitteistöä.

Nuoret luupin alla – koulukysely: 6.- ja 9.-luokkalaisten hyvinvointi, osallisuus ja vaikutusmahdollisuudet Varsinais-Suomessa

Käsillä oleva raportti on vuonna 2008 toteutetun 6.- ja 9.-luokkalaisten varsinaissuomalaisten lasten ja nuorten valtaa, vaikutusvaltaa, hyvinvointia ja osallisuutta laajasti selvittäneen tutkimushankkeen loppuraportti. Hanketta on rahoittanut Länsi-Suomen lääninhallitus ja sen on toteuttanut kokonaisuudessaan Turun yliopiston alaisuudessa toimiva Turun lapsi- ja nuorisotutkimuskeskus. Hankkeen vastuuhenkilönä toimi tutkimuskoordinaattori Leena Haanpää ja käytännön toteutuksesta hänen lisäkseen vastasivat tutkija Mervi Tiensuu-Tsiopoulos, amanuenssi Camilla Ehrs sekä tutkimusjohtaja Hanna Lagström.Tutkimusaineiston tilastollisesta käsittelystä vastasi statistikko Anne Kaljonen. Tutkimustietoa lasten ja nuorten elämästä tarvitaan niin päätöksenteon, lasten ja nuorten kanssa työtään tekevien toiminnan tueksi kuin lasten ja nuorten oman äänen esiin saamiseksi. On tärkeää saada tietoa siitä, miten nuoret kokevat siirtymävaiheet esimerkiksi alakoulusta yläkouluun tai yläkoulusta toisen asteen koulutukseen. Mitä muutoksia nuoressa ja hänen suhteissaan vanhempiin, ikätovereihin ja yhteiskuntaan tapahtuu nuoren edetessä koulutaipaleella? Onko muutos samanlaista tytöillä ja pojilla tai suomen- ja ruotsinkielisillä? Panostukset lasten ja nuorten elämään tässä hetkessä kantavat hedelmää tulevaisuuden aikuisten hyvinvoinnille. Perusta elämälle luodaan lapsuudessa ja nuoruudessa, sillä elämäntavat, koulutuspäätökset ja sitä kautta aikuisuuden elämänura rakennetaan nuorena. Tämä Turun lapsi- ja nuorisotutkimuskeskuksen raportti nostaa esille lasten ja nuorten oma äänen monilta elämänalueilta. Toistaiseksi suomalaisten nuorten aikuisten elämää laajasti kartoittavaa tutkimusta on tehty vielä vähän. Siksi Nuoret luupin alla -tutkimushanketta on tarkoitus jatkaa laajentamalla sitä toisen asteen oppilaitoksissa toteutettavaksi, sillä aikuisuuden kynnyksellä olevien nuorten äänen kuuleminen on myös tarpeen.

Brandenburgilainen konsertto no. 4 G-duuri : Brandenburg-konserten nr 4 G-dur

Soitinnus: viulu, huilut (2), jousiorkesteri.

Maj Lind 1970 : Alkuerä [Piironen, Pöllänen]

Soitinnus: piano.

7 variationer från Trollflöjts temat

Soitinnus: sello, piano.

Finska sångare, varför är dom så bra? : Agneta Myreberg och Björn W Stålne på jakt efter ett svar

Radio-ohjelma suomalaisesta klassisen laulun kulttuurista, sisältää Suomessa äänitettyjä haastatteluja ja musiikkinäytteitä.