Britannian petolinnut

Kirjallisuusarvostelu

Stjernan

Sanoittajaa ei mainita.

Miksi laulan

Alkuperäislevy on Victor 16614.

Niin kauan minä tramppaan...

Kansanlaulu, Suomi.

Miksi laulan

Soitinnus: lauluääni, piano.

Strike hard, strike sure - Operation Musketeer : British military planning during the Suez Crisis, 1956

Operation Musketeer, a combined joint Anglo-French operation aimed at regaining control of the Suez Canal in 1956, has received much attention from scholars. The most common approach to the crisis has been to examine the political dimension. The political events that led Prime Minister Anthony Eden’s cabinet to decide to use military force against the wishes of their superior American ally and in the face of American economic pressure and a Soviet threat to attack Paris and London with rockets have been analysed thoroughly. This is particularly the case because the ceasefire and eventual withdrawal were an indisputable defeat of British policy in the Middle East. The military operation not only ruined Prime Minister Eden’s career, but it also diminished the prestige of Britain. It was the beginning of the end, some claim. The British Empire would never be the same. As the consequences of using force are generally considered more important than the military operations themselves, very little attention has been paid to the military planning of Operation Musketeer. The difference between the number of publications on Operation Corporate of the Falklands War and Operation Musketeer is striking. Not only has there been little previous research on the military aspects of Musketeer, the conclusions drawn in the existing works have not reached a consensus. Some historians, such as Correlli Barnett, compare Musketeer to the utter failures of the Tudor landings and Gallipoli. Among significant politicians, Winston Churchill, who had retired from the prime ministership only a year before the Suez Crisis, described the operation as “the most ill-conceived and ill-executed imaginable”. Colin McInnes, a well-known author on British defence policy, represents the middle view when he describes the execution as “far from failure”. Finally, some, like Julian Thompson, the Commander of 3 Commando Brigade during the Falklands War, rate the military action itself as being successful. The interpretation of how successful the handling of the Suez Crisis was from the military point of view depends very much on the approach taken and the areas emphasised in the subject. Frequently, military operations are analysed in isolation from other events. The action of a country’s armed forces is separated from the wider context and evaluated without a solid point of comparison. Political consequences are often used as validated criteria, and complicated factors contributing to military performance are ignored. The lack of comprehensive research on the military action has left room for an analysis concentrating on the military side of the crisis.

Siirtomaasodasta sisäisen turvallisuuden operaatioon : Sir Robert Thompsonin periaatteet Britannian operaatioissa Malaijilla ja Pohjois-Irlannissa

Sir Robert Thompson määritti vuonna 1966 julkaistussa kirjassaan Defeating Communist Insurgency viisi vastakumoukselliselle sodankäynnille keskeistä periaatetta, jotka ovat: - Hallituksella tulee olla selkeä poliittinen tavoite. - Hallituksen täytyy toimia lainmukaisesti. - Hallituksella pitää olla kaikille toimijoilleen yhteinen yleissuunnitelma ja suunnittelu. - Hallituksen tulee asettaa painopiste poliittisen kumouksellisuuden, ei sissien voittamiseen. - Kumouksellisen sodan ollessa sissisodan vaiheessa, hallituksen tulee turvata ensimmäisenä omat tukialueensa Thompsonin periaatteet pohjautuvat hänen kokemuksiinsa Malaijin kriisin aikana 1948 – 60 ja ne siirtyivät osaksi ensimmäisiä brittiläisiä vastakumouksellisen sodankäynnin ohjesääntöjä, jotka julkaistiin vuonna 1969. Samana vuonna alkoi Pohjois-Irlannin konflikti (1969 – 98). Tutkimuksen tavoitteena on selvittää miten Thompsonin periaatteita toteutettiin ne pääosin synnyttäneessä Malaijin kriisissä ja Pohjois-Irlannin konfliktissa. Tutkimuskysymyksiä ovat: Mitä Thompsonin periaatteet tarkoittavat ja miten ne ovat ilmenneet brittiläisessä ohjesääntökirjallisuudessa? Mikä periaatteiden toteutuksessa yhdisti Malaijin ja Pohjois-Irlannin konflikteja? Mitä eroja periaatteiden toteuttamisessa oli konfliktien välillä? Mitkä tekijät aiheuttivat keskeiset erot periaatteiden toteuttamisessa konfliktien välillä?Tutkimuksen käytetty lähdemateriaali koostuu täysin laadullisesta aineistosta. Tutkimusmenetelmänä on käytetty laadullista, teorialähtöistä sisällönanalyysiä Eri lähteitä vertailemalla tehtyä analyysiä on ohjannut Thompsonin määrittämien periaatteiden kehys. Malaijin ja Pohjois-Irlannin konflikteista saatua analysoitua tietoa on verrattu keskenään käyttäen teoriakehystä, ja näin on pyritty löytämään yhtäläisyyksiä ja eroja Thompsonin periaatteiden toteuttamisessa konfliktien välillä. Tutkimuksen kannalta keskeisiä lähdeteoksia ovat: Sir Robert Thompson: Defeating Communist Insurgency, David McKittrick ja David McVea: Making Sense of the Troubles, Magne Haugseng: The Tightening Grip: Northern Ireland – The Military and 35 Years of Terror. Tutkimuksen kannalta keskeisiä lähdeasiakirjoja ovat Britannian asevoimien Pohjois-Irlannin konfliktista kirjoittama tutkimusraportti Operation Banner - An Analysis of Military Operations in Northern Ireland ja Riley Sunderlandin RAND-tutkimuslaitokselle vuonna 1964 laatimat Malaiji-raportit. Keskeisin ohjesääntölähde oli Britannian asevoimien vuosina 1969 – 70 julkaisema kolmiosainen vastakumouksellisen sodankäynnin ohjesääntö Land Operations Volume III Counter Revolutionary Operations. Tutkimuksessa havaittiin, että Britannian hallituksella oli molemmissa operaatioissa selkeät tavoitteet. Molemmissa operaatioissa hätätilavaltuudet laadittiin mahdollistamaan asevoimille ja poliisille laajat toimivaltuudet. Tästä huolimatta molemmissa operaatioissa tapahtui turvallisuusjoukkojen väärinkäytöksiä. Pohjois-Irlannin väärinkäytöksiä on tuotu selkeämmin esille PIRA:n propagandan ja tiedotusvälineiden läsnäolon takia. Kummassakaan operaatiossa ei ole ollut yhtä selkeää suunnitelmaa, vaan sarja erilaisia suunnitelmia. Malaijilla kaikkien toimijoiden yhteinen suunnittelu toimi koska sitä varten luotiin organisaatiorakenne. Pohjois-Irlannissa yhteisen suunnittelun periaatetta ei toteutettu poliitikkojen haluttomuuden takia. Sekä Malaijilla että Pohjois-Irlannissa toiminnan kohdentaminen kumouksellisuuteen toteutettiin häiritsemällä kumouksellisen vastustajan huoltoa. Malaijilla kumouksellisuuden oikeutusta heikennettiin myös muilla keinoilla kuten yhteiskunnallisia oloja kehittämällä sekä käynnistämällä Malaijin itsenäistymiskehitys. Kummassakaan operaatiossa hallituksen tukialueet eivät olleet vakavasti uhattuna. Keskeinen erottava tekijä operaatioiden välillä johtui tapahtumapaikasta ja – ajasta. Vastustajana PIRA oli kehittyneempi ja se kykeni muuttamaan toimintaansa vastaamaan muutoksia turvallisuusjoukkojen toiminnassa.

Flexible multibody dynamics and intelligent control of a hydraulically driven hybrid redundant robot machine

The assembly and maintenance of the International Thermonuclear Experimental Reactor (ITER) vacuum vessel (VV) is highly challenging since the tasks performed by the robot involve welding, material handling, and machine cutting from inside the VV. The VV is made of stainless steel, which has poor machinability and tends to work harden very rapidly, and all the machining operations need to be carried out from inside of the ITER VV. A general industrial robot cannot be used due to its poor stiffness in the heavy duty machining process, and this will cause many problems, such as poor surface quality, tool damage, low accuracy. Therefore, one of the most suitable options should be a light weight mobile robot which is able to move around inside of the VV and perform different machining tasks by replacing different cutting tools. Reducing the mass of the robot manipulators offers many advantages: reduced material costs, reduced power consumption, the possibility of using smaller actuators, and a higher payload-to-robot weight ratio. Offsetting these advantages, the lighter weight robot is more flexible, which makes it more difficult to control. To achieve good machining surface quality, the tracking of the end effector must be accurate, and an accurate model for a more flexible robot must be constructed. This thesis studies the dynamics and control of a 10 degree-of-freedom (DOF) redundant hybrid robot (4-DOF serial mechanism and 6-DOF 6-UPS hexapod parallel mechanisms) hydraulically driven with flexible rods under the influence of machining forces. Firstly, the flexibility of the bodies is described using the floating frame of reference method (FFRF). A finite element model (FEM) provided the Craig-Bampton (CB) modes needed for the FFRF. A dynamic model of the system of six closed loop mechanisms was assembled using the constrained Lagrange equations and the Lagrange multiplier method. Subsequently, the reaction forces between the parallel and serial parts were used to study the dynamics of the serial robot. A PID control based on position predictions was implemented independently to control the hydraulic cylinders of the robot. Secondly, in machining, to achieve greater end effector trajectory tracking accuracy for surface quality, a robust control of the actuators for the flexible link has to be deduced. This thesis investigates the intelligent control of a hydraulically driven parallel robot part based on the dynamic model and two schemes of intelligent control for a hydraulically driven parallel mechanism based on the dynamic model: (1) a fuzzy-PID self-tuning controller composed of the conventional PID control and with fuzzy logic, and (2) adaptive neuro-fuzzy inference system-PID (ANFIS-PID) self-tuning of the gains of the PID controller, which are implemented independently to control each hydraulic cylinder of the parallel mechanism based on rod length predictions. The serial component of the hybrid robot can be analyzed using the equilibrium of reaction forces at the universal joint connections of the hexa-element. To achieve precise positional control of the end effector for maximum precision machining, the hydraulic cylinder should be controlled to hold the hexa-element. Thirdly, a finite element approach of multibody systems using the Special Euclidean group SE(3) framework is presented for a parallel mechanism with flexible piston rods under the influence of machining forces. The flexibility of the bodies is described using the nonlinear interpolation method with an exponential map. The equations of motion take the form of a differential algebraic equation on a Lie group, which is solved using a Lie group time integration scheme. The method relies on the local description of motions, so that it provides a singularity-free formulation, and no parameterization of the nodal variables needs to be introduced. The flexible slider constraint is formulated using a Lie group and used for modeling a flexible rod sliding inside a cylinder. The dynamic model of the system of six closed loop mechanisms was assembled using Hamilton’s principle and the Lagrange multiplier method. A linearized hydraulic control system based on rod length predictions was implemented independently to control the hydraulic cylinders. Consequently, the results of the simulations demonstrating the behavior of the robot machine are presented for each case study. In conclusion, this thesis studies the dynamic analysis of a special hybrid (serialparallel) robot for the above-mentioned special task involving the ITER and investigates different control algorithms that can significantly improve machining performance. These analyses and results provide valuable insight into the design and control of the parallel robot with flexible rods.

Saman "kolikon" kolme puolta : David Galulan, Sir Robert Thompsonin ja Sir Frank Kitsonin vastakumouksellisen sodankäynnin teorioiden vertailu ja niitä yhdistävät tekijät.

Toisen maailmansodan jälkeisenä ajanjaksona Iso-Britannia ja Ranska päätyivät useissa siirtomaissaan vastakumouksellisiin sodankäynnin konflikteihin. Nämä konfliktit kytkeytyivät siirtomaiden itsenäistymispyrkimyksiin ja kylmän sodan maailmanpoliittiseen tilanteeseen. Konflikteissa Ison-Britannian ja Ranskan siviili- ja sotilasviranomaiset kehittivät innovatiivisesti vastakumouksellisen sodankäynnin menetelmiään. Läntisissä valtioissa tehtiin 1960-luvulla myös merkittävä määrä vastakumouksellisen sodankäynnin tutkimusta. Tämän tutkimusjakson keskeisimpiä teoreetikkoja olivat ranskalainen David Galula (1919 - 1967) ja britit Robert Thompson (1916 - 1992) ja Frank Kitson (1926 -). Tämän tutkimuksen tavoitteena on selvittää, mitkä tekijät yhdistivät David Galulan, Robert Thompsonin ja Frank Kitsonin kumouksellisen ja vastakumouksellisen sodankäynnin teorioita. Tutkimuksessa on käytetty metodina tulkitsevaa diskurssianalyysiä teoreetikkojen kumouksellisen ja vastakumouksellisen sodankäynnin näkemysten tulkitsemiseksi. Tulkinta on suoritettu sitomalla teoriat historialliseen ja henkilöiden taustat käsittävään kontekstiin. Laadullisella sisällönanalyysillä on tunnistettu teoreetikkojen taustoista niitä tekijöitä, joilla voidaan katsoa olleen merkitystä teorioiden muodostumiselle. Diskurssianalyysin rinnalla on käytetty tapaustutkimusta Galulan, Thompsonin ja Kitsonin teorioiden ja heidän taustatekijöidensä vertaamiseksi. Keskeisen tutkimusaineiston muodostivat Galulan, Thompsonin ja Kitsonin vastakumouk-sellista sodankäyntiä käsittelevät kirjat sekä heidän kirjoittamansa muistelmat. Tätä tutkimusaineistoa täydennettiin teoreetikkoja ja vastakumouksellista sodankäyntiä käsittelevällä tutkimuskirjallisuudella. Tutkimuksen tärkeimpänä havaintona voidaan pitää sitä, että teoreetikkojen näkemykset kumouksellisesta ja vastakumouksellisesta sodankäynnistä ovat pitkälti yhteneväisiä. Tämän johtui siitä, että kumouksellinen sodankäynti havainnollistettiin pitkälti Mao Zedongin vallankumouksellisen sodankäynnin mallin kautta. Kumouksellisen sodankäynnin ytimeksi nähtiin syy tai aate, jota käytettiin kansan tuen voittamiseksi. Kaikki teoreetikot korostivat kumouksellisen sodankäynnin poliittista ulottuvuutta. Tämän takia vastakumouksellisen sodankäynnin tuli olla ensisijaisesti poliittisesti johdettua toimintaa, jota turvallisuusjoukot tukevat. Teoreetikot näkivät asevoimien roolin ja toimintaperiaatteet vastakumouksellisessa sodankäynnissä pitkälti yhteneväisesti. Teoreetikkojen taustoissa havaittiin useita näkemysten yhtenäisyyttä selittäviä tekijöitä.

Real-time simulation of multibody systems with applications for working mobile vehicles

This dissertation describes an approach for developing a real-time simulation for working mobile vehicles based on multibody modeling. The use of multibody modeling allows comprehensive description of the constrained motion of the mechanical systems involved and permits real-time solving of the equations of motion. By carefully selecting the multibody formulation method to be used, it is possible to increase the accuracy of the multibody model while at the same time solving equations of motion in real-time. In this study, a multibody procedure based on semi-recursive and augmented Lagrangian methods for real-time dynamic simulation application is studied in detail. In the semirecursive approach, a velocity transformation matrix is introduced to describe the dependent coordinates into relative (joint) coordinates, which reduces the size of the generalized coordinates. The augmented Lagrangian method is based on usage of global coordinates and, in that method, constraints are accounted using an iterative process. A multibody system can be modelled as either rigid or flexible bodies. When using flexible bodies, the system can be described using a floating frame of reference formulation. In this method, the deformation mode needed can be obtained from the finite element model. As the finite element model typically involves large number of degrees of freedom, reduced number of deformation modes can be obtained by employing model order reduction method such as Guyan reduction, Craig-Bampton method and Krylov subspace as shown in this study The constrained motion of the working mobile vehicles is actuated by the force from the hydraulic actuator. In this study, the hydraulic system is modeled using lumped fluid theory, in which the hydraulic circuit is divided into volumes. In this approach, the pressure wave propagation in the hoses and pipes is neglected. The contact modeling is divided into two stages: contact detection and contact response. Contact detection determines when and where the contact occurs, and contact response provides the force acting at the collision point. The friction between tire and ground is modelled using the LuGre friction model, which describes the frictional force between two surfaces. Typically, the equations of motion are solved in the full matrices format, where the sparsity of the matrices is not considered. Increasing the number of bodies and constraint equations leads to the system matrices becoming large and sparse in structure. To increase the computational efficiency, a technique for solution of sparse matrices is proposed in this dissertation and its implementation demonstrated. To assess the computing efficiency, augmented Lagrangian and semi-recursive methods are implemented employing a sparse matrix technique. From the numerical example, the results show that the proposed approach is applicable and produced appropriate results within the real-time period.

Miltä tuntuu palata kotiin? Suomalaisten opiskelijoiden kokema käänteinen kulttuurisokki

Käänteinen kulttuurisokki on ilmiö, josta on puhuttu Suomessa vain vähän, vaikka opiskelijavaihdon suosio on kasvussa. Tässä tutkielmassa kysyn, miten Turun yliopiston opiskelijavaihtoon osallistuneet opiskelijat kokivat paluun Suomeen vuoden kestäneen vaihtojakson jälkeen. Aihetta lähestytään vaihtokohteessa koetun kulttuurisokin kautta, sillä ulkomailla vietetyn ajan kokemukset auttavat ymmärtämään paluukokemuksia. Tutkielman aineisto on kerätty löyhästi strukturoituina teemahaastatteluina kymmeneltä yliopisto-opiskelijalta. Aineistoa analysoitiin hyödyntämällä elementtejä sekä fenomenologiasta että fenomenografiasta. Haastattelujen merkitysyksiköistä muodostettiin tulosavaruus, jonka pohjalta kirjoitettiin tutkimuksen tulokset haastateltavien kollektiivisena kokemuksena. Tutkimuksen tulokset etenevät kronologisessa järjestyksessä siten, että aluksi kartoitetaan tunnelmia vaihtoon lähtiessä ja ulkomailla koettu mahdollinen kulttuurisokki. Sen jälkeen keskitytään paluuseen valmistautumiseen ja siihen liittyviin tuntemuksiin. Itse paluukokemuksien ja paluusta selviytymisen jälkeen pohditaan, mitä vaihtojaksosta jäi käteen: “kolmas tila”, josta tarkkaillaan kotimaata uudesta näkökulmasta, muutoksia persoonallisuudessa ja maailmankatsomuksessa, kielitaitoa ja uusia mielenkiinnon kohteita. Paluuseen kuitenkin liittyy usein myös negatiivisia tunteita siitä, että lähipiiri ei täysin ymmärrä ulkomaanjakson kokemuksia. Haastateltavat eivät kuitenkaan tunteneet itseään ulkopuolisiksi Suomessa, vaikka muuten kansallisessa identiteetissä olikin osaksi tapahtunut muutoksia. Analyysin päättää kuvaus haastateltavien tulevaisuuden suunnitelmista, joihin kaikilla kuului vielä mahdollisena lähtö ulkomaille uudestaan, vaikka pitkällä tähtäimellä tulevaisuus usein nähtiinkin Suomessa. Haastateltavien kokemuksista etsitään analyysissa yhtäläisyyksiä ja eroja aikaisempaan tutkimukseen, jota tässä tutkimuksessa edustavat erityisesti Kalervo Oberg, Stephen Bochner, Peter Adler, Kevin F. Gaw ja Craig Storti. Lopuksi pohditaan mahdollisia keinoja käänteistä kulttuurisokkia helpottamaan.