Mobile robot localization using sonar ranging and wlan intensity maps

 Main goal of this thesis was to implement a localization system which uses sonars and WLAN intensity maps to localize an indoor mobile robot. A probabilistic localization method, Monte Carlo Localization is used in localization. Also the theory behind probabilistic localization is explained. Two main problems in mobile robotics, path tracking and global localization, are solved in this thesis. Implemented system can achieve acceptable performance in path tracking. Global localization using WLAN received signal strength information is shown to provide good results, which can be used to localize the robot accurately, but also some bad results, which are no use when trying to localize the robot to the correct place. Main goal of solving ambiguity in office like environment is achieved in many test cases.

Project for Active and Robot Vision Course

Tässä työssä raportoidaan harjoitustyön kehittäminen ja toteuttaminen Aktiivisen- ja robottinäön kurssille. Harjoitustyössä suunnitellaan ja toteutetaan järjestelmä joka liikuttaa kappaleita robottikäsivarrella kolmiuloitteisessa avaruudessa. Kappaleidenpaikkojen määrittämiseen järjestelmä käyttää digitaalisia kuvia. Tässä työssä esiteltävässä harjoitustyötoteutuksessa käytettiin raja-arvoistusta HSV-väriavaruudessa kappaleiden segmentointiin kuvasta niiden värien perusteella. Segmentoinnin tuloksena saatavaa binäärikuvaa suodatettiin mediaanisuotimella kuvan häiriöiden poistamiseksi. Kappaleen paikkabinäärikuvassa määritettiin nimeämällä yhtenäisiä pikseliryhmiä yhtenäisen alueen nimeämismenetelmällä. Kappaleen paikaksi määritettiin suurimman nimetyn pikseliryhmän paikka. Kappaleiden paikat kuvassa yhdistettiin kolmiuloitteisiin koordinaatteihin kalibroidun kameran avulla. Järjestelmä liikutti kappaleita niiden arvioitujen kolmiuloitteisten paikkojen perusteella.

Mielipiteitä LTY:n Origosta - Kyselyraportti

Lappeenrannan teknillisen yliopiston kirjasto on kokenut viime vuosina muutoksia: palveluiden lisäännyttyä ja tilojen laajennettua ei sen nimikään ole voinut säilyä samana. Nykyisin kirjastoalueen varastoa, kirjastotilaa alakerrassa, yläkertaa ja yläkerrasta alkavia oppimiskeskuksen tiloja kutsutaan yhteisnimellä Origo. Marraskuussa 2006 laadittiin mielipidekysely, jossa kartoitettiin eri aihealueita liittyen Origon tiloihin sekä sen palveluihin ja niiden käyttöön. Vastauksia saatiin 454 kappaletta. Saadut vastaukset käsiteltiin ja koottiin tähän raporttiin. Myös itse kyselylomake on nähtävissä raportin lopussa. Kyselyn tuloksista kävi ilmi, että suurin osa vastaajista on ymmärtänyt, mitä Origo pitää sisällään. Kaikille nimenmuutos ei ole ollut kuitenkaan helppo: Origo miellettiin usein yläkerran muodostamaksi kokonaisuudeksi. Suurin osa vastaajista ilmoitti vierailevansa Origossa useita kertoja viikossa, ja suosituimmaksi syyksi nousi kirjastomateriaalin lainaus. Myös tulostaminen ja tiedonetsintä olivat yleisiä Origossa käynnin syitä. Origon tiloihin ja viihtyvyyteenoltiin keskimäärin tyytyväisiä, mutta etenkin ryhmätyö- ja luokista toivottiin lisää informaatiota, ja työskentelypaikkoja kaivattaisiin lisää. Palveluista eniten käytettyjä ovat kirjojen lainaus ja tiedon haku Wilma-tietokannasta. Näiden kahden lisäksi yksi tärkeimmiksi koetuista palveluista oli myös kirjojen varaus. Kirjojen varaukseen tosin toivottaisiin sähköinen mahdollisuus. Wilma-tietokanta koettiin myös ylivoimaisesti hyödyllisimmäksi tietolähteeksi. Jokainen palvelupiste (lainaus, tietopalvelu sekä yläkerran neuvonta) koettiin tärkeiksi, ja mielikuva Origosta olikin useimpien vastausten perusteella myönteinen. Kyselyn lopuksi vastaajat saivat vielä antaa parannusehdotuksia ja muita kommentteja liittyen Origon toimintaan.

Prosessinhallintajärjestelmä MS Accessilla ja VBA:lla

Tässä insinöörityössä suunniteltiin ja toteutettiin Nokia Oyj:n Networks -toimialaryhmään kuuluvalle toimitusvalmiusprosessin kehitysryhmälle prosessinhallintaohjelmisto. Ohjelmiston tarkoituksena oli yksinkertaistaa prosessiin kuuluvan sähköisen materiaalin päivitystyötä, vähentää prosessipäivityksiin tarvittavaa työmäärää sekä parantaa sähköisen materiaalin käyttöä tuoteprojekteissa. Insinöörityö toteutettiin ohjelmistoprojektina, johon sisältyi tutkimusvaihe, jossa tutkittiin prosessinkehitykseen liittyvää yritystoimintaa ja eri teknologiavaihtoehtoja tuotettavan järjestelmän toteuttamiselle. Työssä esitellään tulokset tutkimuksesta, jossa ensin tutustuttiin prosessikehityksen työkaluihin tilaajan tietojärjestelmissä ja prosessikehitykseen liittyvästä yritystoiminnasta. Toteutusteknologian tutkimuksessa perehdyttiin Microsoft Office -tuoteperheeseen kuuluvien MS Excelin ja MS Accessin sovelluksenkehityksen mahdollisuuksiin. Tutkimuksessa keskityttiin Visual Basic for Applications -ohjelmointiin, sovellusten hajauttamiseen tiedostopalvelinympäristössä sekä Visual Basic for Applications-ohjelmoinnin uudelleenkäytettävyyteen ja ohjelmiston hallittavuuteen. MS Office -tuotteiden vaihtoehtoina tutkittiin itsenäisten Visual Basic-sovellusten, C++- ja Java-sovellusten käyttöä sekä MySQL-tietokantajärjestelmän toimintoja. Työssä käydään myös läpi projektissa tuotettu Prosessinhallintajärjestelmä, joka on MS Accessilla toteutettu VBA-kielinen tietokantasovellus. Järjestelmä toteutettiin tutkimusten perusteella tiedostopalvelinympäristöön soveltuvaksi hajautetuksi tietokantasovellukseksi, johon kuului keskitetyn tietokannan lisäksi hallintasovellus, asiakassovellus ja siihen liittyvä asiakkaan tietokanta. Prosessinhallintajärjestelmä valmistui keväällä 2007 ja otettiin käyttöön Nokia Siemens Networksillä syksyllä 2007.

Perusterveydenhuollon ja erikoissairaanhoidon käytön seuranta ja ennakointi kuntanäkökulmasta

Follow-up of utilisation and prediction of primary health care and hospital care from the municipality point of view. Planning, follow-up, and evaluation of primary health care within municipality entail comprehensive information about factors that influence health. In addition to populationbased research, various statistical data and registries serve as sources of information. The present study examined utilisation of primary health care and hospital care with the existing databases, registries, and categorization of Diagnosis Related Groups (DRGs) from the municipality (purchaser) point of view. Research involving the cases of Paimio, Sauvo, and Turku as examples of municipalities pointed out that, even in the small municipalities, it is possible to assess and predict health services to be offered to the inhabitants by following databases and registries. Health-related databases and registries include a plenty of possible uses that have not adequately been employed at the level of municipality. Descriptive futures research and community analysis formed the framework of the study. Descriptive futures research may be used to establish predictions based on past developmental traditions, and quantitative time trend analyses may be employed to make estimations about future events. Community analysis will assist in making conclusions about population- based health care needs, in assessing the functionality or effectiveness of the health care system, and in appropriately targeting limited resources. The aim of the present study was to describe the health service profile so that the arrangements and planning of health services as well as the contract negotiations of hospital care become easier within municipalities. Another aim was to assess the application of Hilmo (registry for posting hospital care periods), Aitta and Sotka (statistical databases) for the purposes of resource planning in the procurement of hospital care. A third aim was to evaluate how the system of the DRGs adapts in the prediction of retaining health services within short (1-year), intermediate (5-year) and long range (10-15-year) intervals. The findings indicated that the follow-up of primary health care utilisation combined with follow-up of hospital care utilisation allows municipalities to plan and predict health services when databases are applied. Information about the past contacts with the databases has indicated that the health care culture and incidence of disease change rather slowly in the area of investigation. For the purposes of health care research, it is recommended that methods of application used in making predictions about health care utilisation need to be further developed

Rullaussylinterin ja painotelan mallinnus kiinnirullaimen simulointiin

Diplomityössä tutkitaan kaupallisen simulointiohjelmiston soveltuvuutta nykyaikaisen kiinnirullaimen dynamiikan tutkimiseen. Kiinnostuksen kohteena on erityisesti kahden telan välinen nippi, sekä siinä tapahtuvat värähtelyt. Työssä mallinnetaan rullaussylinterin ja telapainolaitteen simulointimallit. Rullaussylinterin simulointimalli yhdistetään Lappeenrannan teknillisessä korkeakoulussa mallinnettuun tampuuritelan simulointimalliin, jolloin nippikontaktin tutkiminen on mahdollista. Simuloituja tuloksia verrataan todellisella laitteella tehtyihin mittauksiin sekä elementtimenetelmällä laskettuihin tuloksiin. Diplomityön mekaniikka mallinnetaan ADAMS-ohjelmistossa monikappaledynamiikan keinoin. Toimilaitteiden sekä säätöjärjestelmien kuvaukseen käytetään MATLAB Simulink-ohjelmistoa. Telojen joustavuuden mallinnuksessa käytetään hyväksi keskittyneiden massojen periaatetta. Järjestelmän hydraulipiirit mallinnetaan keskittyneiden paineiden teorian mukaisesti ja toimilaitteiden mallinnuksessa käytetään puoliempiiristä mallinnustekniikkaa. Työssä havaitaan monikappaledynamiikan soveltuvan kiinnirullaimen dynamiikan tutkimiseen. Kahden diplomityön tuloksena laaditun nippimallin avulla voidaan kuvata rullaustapahtumassa vaikuttavat voimat oikein. Värähtelymittausten perusteella voidaan tehdä karkeita johtopäätöksiä, mallin toimivuuden arvioimiseksi värähtelyjen kuvaamisessa, joskin mallin havaitaan vaativan lisätutkimusta ja kehitystyötä.

Matematiikan perusopetuksen internet-aineiston tuottaminen

Tämän diplomityön tarkoituksena on kuvata Lappeenrannan teknillisessä yliopistossa matematiikan perusopetuksen virtuaaliympäristöä pedagogisesti toimivana oppimisympäristönä. Matematiikan virtuaalimateriaali on luotu tukemaan lähiopetusta matematiikan perusopetuksessa. Virtuaalimateriaalin kehittämisessä tähdätään pedagogiseen osaamiseen ja järjestelmän toimintalogiikan kehittämiseen sisällönhallintatyökalujen avulla. Opiskelun ja opetuksen kansainvälistymisen myötä on kehitetty perusmatematiikan virtuaaliympäristöä niin, että järjestelmä tarjoaa yliopiston opettajille ja suomalaisille sekä ulkomaalasille opiskelijoille yhteisen perusmatematiikan virtuaaliympäristön. Kehityksen tuloksena on saatu järjestelmä, joka hyödyntää tietoverkkoja kuten Wikipediaa verkko-opetuksen aputyökaluna.

Tahtikoneen magnetointijärjestelmän mallinnus

Sähköisesti magnetoidut tahtikoneet voidaan jakaa magnetointimenetelmiensä perusteella hiiliharjallisiin ja -harjattomiin. Magnetointitavan määrää sovelluskohde. Hiiliharjallinen magnetointi soveltuu dynaamisesti vaativiin käyttöihin, kun taas harjaton magnetointi puolestaan vaatii vähemmän huoltoa. Hiiliharjallinen magnetointijärjestelmä koostuu syöttävästä verkosta, kolmivaiheisesta tasasuuntaavasta tyristorisillasta ja hiiliharjoista sekä napakäämivirran säätöjärjestelmästä. Harjaton järjestelmä koostuu syöttävästä verkosta, magnetointikonetta ohjaavasta tehoasteesta, magnetointikoneesta ja tasasuuntaavasta diodisillasta sekä napakäämivirran säätöjärjestelmästä. Tehoasteena käytetään vastarinnankytkettyjä tyristoripareja ja magnetointikoneena tahtikoneen akselille liitettyä epätahtikonetta. Työssä on laadittu mallit sekä harjalliselle että harjattomalle järjestelmälle. Malleissa on käytetty tilakoneita kuvaamaan järjestelmien epälineaaristen osien toimintaa. Magnetointijärjestelmien mallit on liitetty osiksi laajempaa tahtikoneen toimintaa kuvaavaa mallia.

Kontulan vanhustenkeskuksen päivätoimintayksikön asiakkaiden fyysinen toimintakyky ja fyysinen toimintaympäristö

Opinnäytetyömme on osa IKU-hanketta, joka on Helsingin ammattikorkeakoulu Stadian ja Teknillisen korkeakoulun Sotera-instituutin yhteisprojekti. IKU-hanke on ikäihmisten kuntoutumista tukevien toimintaympäristöjen kehittämiseksi käynnistetty hanke. Opinnäytetyömme tarkoituksena oli selvittää millainen on Kontulan vanhustenkeskuksen päivätoimintayksikkö Päivikin asiakkaiden fyysinen toimintakyky TOIMIVA-testistöllä mitattuna. Lisäksi selvitimme työssämme millainen on Päivikin fyysinen toimintaympäristö tarkasteluna TOIMIVA-testistön osa-alueiden kautta. TOIMIVA-testistö on iäkkään ihmisen toimintakykyä arvioiva mittari. Mittasimme Päivikin asiakkaiden fyysistä toimintakykyä TOIMIVA-testistöllä Kontulan vanhustenkeskuksen tiloissa 28.5 - 1.6.2007. Kohdejoukkoomme kuului yhteensä 32 asiakasta, joista 20 oli naisia ja 12 miehiä. Kohdejoukon ikäjakauma oli 63-96 vuotta. Lisäksi tarkastelimme kahtena erillisenä päivänä Päivikin fyysistä toimintaympäristöä sekä havainnoimme asiakkaiden toimimista siinä. Kontulan vanhustenkeskuksen on tarkoitus muuttaa uusiin tiloihin noin kahden vuoden kuluttua. TOIMIVA-testistön tulosten perusteella pystyimme päättelemään, että Päivikin asiakkaiden alaraajojen lihasvoima ja tasapaino ovat useimmilla asiakkailla heikompia kuin TOIMIVA-testistön vertailuarvot. Ympäristöä havainnoidessamme tulimme siihen tulokseen, että ympäristö on suunniteltu ikääntyneitä varten ja, että ympäristössä on helppo liikkua apuvälineiden avulla. Asiakkailla on mahdollisuus ylläpitää ja kehittää fyysistä toimintakykyä Päivikin ympäristössä, mutta asiakkaat eivät välttämättä ole tietoisia ympäristön erilaisista hyödyntämismahdollisuuksista fyysisen toimintakyvyn ylläpitämisessä ja kehittämisessä. Lisäksi asiakkaille olisi hyvä tarjota enemmän mahdollisuuksia osallistua Päivikin arkisten asioiden hoitamiseen ja näin ylläpitää ja kehittää fyysistä toimintakykyään. Opinnäytetyömme on kartoittava tutkimus, jonka tuloksia ei voida yleistää, koska kohdejoukko on pieni ja otos harkinnanvarainen. Opinnäytetyömme antaa Päivikin työntekijöille tietoa asiakkaidensa toimintakyvystä. Kontulan vanhustenkeskus voi käyttää opinnäytetyössämme esitettyä tietoa hyödyksi suunnitellessaan Päivikin uutta toimintatilaa. Lisäksi ikääntyneiden kanssa työskentelevä henkilökunta voi hyötyä omassa työssään opinnäytetyöhömme kerätystä tiedosta.

Metsäteollisuuden lietteiden bioterminen kuivaus

Työssä tarkastellaan kompostointiin perustuvaa biotermistä kuivausprosessia, prosessiin vaikuttavia tekijöitä sekä sen soveltuvuutta metsäteollisuuden mekaanisesti kuivatun jätevesilietteen lisäkuivaukseen polttoa varten. Tutkimukseen kuuluvien paperitehtaiden lietteillä suoritettavien biotermisten kuivauskokeiden avulla tutkitaan tehtaiden lietteiden sopivuutta biotermiseen kuivaukseen. Lisäksi tehtaille suunnitellaan kuivauskokeiden ja paperitehtailla tehtävien selvitysten perusteella bioterminen kuivauslaitos. Suomen metsäteollisuus tuottaa nykyisin noin 400 000 – 500 000 kuiva-ainetonnia jätevedenpuhdistamolietteitä vuosittain. Tutkimukseen kuuluvan kahden tehdasintegraatin biologisilla puhdistamoilla syntyvien jätevesilietteiden määrät ovat keskimäärin 33 000 ja 15 000 kuiva-ainetonnia vuodessa. Ongelmana metsäteollisuudessa on jätevesilietteen alhainen kuiva-ainepitoisuus lietteen mekaanisen kuivauksen jälkeen. Tämä vaikeuttaa lietteen polttamista voimalaitoskattilassa ja lietteen poltosta talteen saatavan energian määrä jää vähäiseksi. Mekaanisesti kuivatun sekalietteen käsittely biotermisesti kuivaamalla mahdollistaa lietteen kuiva-ainepitoisuuden nostamisen yli 55 %:in kuiva-ainepitoisuuteen. Tämä helpottaa lietteen polton ongelmia ja kasvattaa lietteen poltosta talteen saatavan energian määrää. Bioterminen kuivaus soveltuu hyvin tutkimukseen kuuluvien tehtaiden sekalietteen kuivaukseen. Suositeltava sekalietteen lähtökuiva-ainepitoisuuden arvo on välillä 30 – 35 % ja tukiaineeksi lisättävän kuoren määrä noin 0,5 m3 yhtä lietekuutiota kohden. Kuivausprosessin kesto on tällöin 10 – 14 vuorokautta, kun haluttu lietepolttoaineen kuiva-ainepitoisuus on vähintään 55 %. Tehtaille suunnitelluissa laitoksissa käsiteltävä lietemäärä on noin 40 000 märkätonnia vuodessa. Tutkimukseen kuuluvalle paperitehtaalle yhdistetyn lietteenkuivausprosessin kustannukset ovat edullisimmat kun liete kuivataan ennen biotermistä kuivausta mekaanisesti 35 %:in kuiva-ainepitoisuuteen. Tällöin lietteenkäsittelyn hinnaksi tulee noin 150 mk/t.

Sheeting efficiency improvement through production planning and control development.

Arkitus on kartongin jatkojalostusmuoto, jonka tehokkuus muodostuu monen tekijän vaikutuksesta. Tämän työn tavoitteena oli parantaa arkitustehokkuutta tutkitussa kahden folioleikkurin arkittamossa tuotannonsuunnittelun ja tuotannonohjauksen kehittämisellä. Kartonkitehtaan sisäisessä jalostusketjussa arkitus on viimeinen vaihe, mikä tekee siitä pitkälti riippuvaisen edeltävistä konevaiheista, eli kartonkikoneista ja PE-päällystyskoneista. Pelkkä arkituksen tuotannonsuunnittelun huomiointi ei siis vielä takaa hyvää lopputulosta arkitustehokkuuden kannalta. Folioarkitustoiminta on hyvin asiakassuuntautunutta. Arkkikoot määräytyvät asiakkaiden omien tarpeiden perusteella, jolloin eri arkkikokojen kokonaismäärä kasvaa huomattavan suureksi. Viime vuosien trendinä on ollut tilauseräkokojen pieneneminen. Näiden tekijöiden yhteisvaikutuksena arkituksen tuotantoprosessille on ominaista erilaisten asetusten aiheuttama katkonaisuus. Lisäksi pelkästään yhden millimetrin muutos arkin leveydessä voi usein vaikuttaa arkitustehokkuuteen hyvinkin merkittävästi. Näistä syistä arkituksen tuotannonsuunnittelun apuvälineeksi tarvitaan tarkkuuteen ja joustavuuteen kykenevää tietojärjestelmää. Tehokkaan tuotannonohjauksen tueksi tarvitaan lisäksi erilaisia leikkuri- ja kartonkilaatukohtaisia raportteja. Työn teoriaosassa käsitellään tarkemmin arkitustoiminnan ominaisuuksia ja sen tehokkuuteen vaikuttavia tekijöitä. Lisäksi käsitellään tuotannonsuunnittelun ja tuotannonohjauksen periaatteita ja toimintoja.

Suomen ja Venäjän välinen kuorma-autoliikenne 2000-luvulla: nykytilanne ja tulevaisuus

Suomen ja Venäjän välinen kuorma-autoliikenne on jatkuvassa käymistilassa Venäjän tullin ja muiden viranomaisten ongelmallisten uusien määräysten takia. Ongelmista huolimatta Venäjän talouteen ja ulkomaankaupan kuljetuksiin liittyy suuria mahdollisuuksia, joita pyrkivät hyödyntämään Suomen lisäksi myös muut yhteisen rajan Venäjän kanssa jakavat maat. Suomalaisten kuljetusliikkeiden osuus kuljetusmarkkinoista on koko ajan pienentynyt vuodesta 1993 lähtien, venäläisten ottaessa markkinat vähitellen haltuunsa. Tutkimuksen tarkoituksena oli selvittää pahimmat Suomen ja Venäjän väliseen liikenteeseen liittyvät ongelmat ja muodostaa toimenpide-ehdotuksia nykytilanteen parantamiseksi. Tutkimuksessa pyrittiin myös visioimaan suomalaisten kuljetusyritysten ja Suomen liikennekäytävän tulevaisuutta Venäjän ulkomaankaupan kuljetuksissa. Tietoa on kerätty suomalaisille kuljetusyhtiöille suunnatulla kyselyllä, asiantuntijoiden haastatteluilla sekä keräämällä havaintoja kuorma-autoyhdistelmän kyydissä reitillä Suomi – Pietari – Moskova. Tutkimuksen perusteella pahimmat ongelmat liittyvät rajanylitykseen. Rajanylitystä voidaan helpottaa kehittämällä rajanylityspaikkojen infrastruktuuria ja tievarsipalveluita, parantamalla rajatilannetiedottamista ja kuljetusten suunnittelua, lisäämällä viranomaisyhteistyötä sekä hyödyntämällä uuden Imatran kansainvälisen rajanylityspaikan tuomia mahdollisuuksia.

Harmonisation of Inbound Logistics with Local Suppliers

Nokian Matkapuhelimien tuotantoprosessit on suunniteltu tukemaan massaräätälöintiä perustuen assembly-to-order tekniikkaan (ATO). Tämän työn tehtävänä oli kehittää toimitusmallit ATO-materiaaleille paikallisilta alihankkijoilta matkapuhelintehtaalle. Aluksi analysoitiin nykyiset toimintamallit perustun Nokia Komarom Kft:n työntekijöiden ja toimittajien haastatteluihin. Ongelmiksi havaittiin toimintatapojen monimuotoisuus, dokumentoinnin puute, puutteelliset laskut ja riittämätön toimitusseuranta.Malleille asetettavien joustavuusvaatimusten selvittämiseksi suoritettiin laajamittainen näkyvyysvälineiden ja tuotantokapasiteetin tutkimus. Vaatimukset tilauksesta toimitukseen läpimenoajoille ja kuljetustoiminnoille johdettiin joustavuusvaatimuksista. Työn lopussa muodostetaan toimitusmallit perustuen nykytilan analyysiin, havaittuihin ongelmiin ja malleille asetettuihin vaatimuksiin. Materiaalit jaetaan eri malleilla ohjattaviksi niiden ominaisuuksiin perustuen. Ensimmäinen malleista implementoidaan kahden pilottitoimittajan kanssa ja esitetään tulokset. Toista mallia hyödynnetään lähitulevaisuudessa Nokia Komarom Kft:n aloittaessa yhteistyön uusien paikallistoimittajien kanssa.

LWC-SYVÄPAINOHIOKKEEN LAADUN OPTIMOINTI

Työn tavoitteena oli hiokkeen laatua optimoimalla löytää keinoja pohjapaperin opasiteetin parantamiseksi. Tehtaalla oli havaittu hiokkeen palstautumislujuuden pudonneen ja pian tämän jälkeen oli paperikoneella nostettu sellun jauhatustehoa mikä puolestaan vaikuttaa negatiivisesti pohjapaperin opasiteettiin. Päähuomio hiokkeen laadun optimoinnissa keskitettiin tästä syystä palstautumislujuuden tason nostamiseen. Kirjallisuuden mukaan tärkein hiokkeen palstautumislujuuteen ja myös opasiteettiin vaikuttava tekijä on massan hienoaines. Hiokkeen hienoainespitoisuuden lisäämistä tutkittiin tässä työssä seuraavalla kolmella tavalla: rejektijauhatuksen optimointi, kivenalusmassan CSF-tason alentaminen ja jälkijauhatustehon lisääminen. Työn toisena tavoitteena oli varmistaa rejektilinjan kapasiteetin riittävyys, erityisesti rejektilajitin 6:n osalta. Taustana tälle tarkastelulle oli mahdollisen lisälajittimen investointitarve RL 6:n rinnalle. Rejektijauhatuksen optimoinnissa tutkittiin jauhatustehon, eri terämallien ja kahden rinnakkaisen rejektijauhimen (yhden sijasta) vaikutusta jauhetun rejektimassan ominaisuuksiin. Pidättävillä rejektijauhimen terillä jauhetusta massasta tuli pitkäkuituisempaa kuin referenssiterillä, joissa staattori oli pumppaava ja roottori pidättävä. Mutta vaikka pidättävillä terillä jauhettu massa oli pitkäkuituisempaa ja sisälsi vähemmän hienoainetta oli sen palstautumislujuus samaa luokkaa kuin referenssiterillä jauhetun massan. Kahden rinnakkaisen jauhimen ajomallilla saatiin laadultaan kaikein heikointa massaa. Kaikissa koeajoissa saatiin rejektimassan palstautumislujuutta parannettua jauhatustehoa lisäämällä. Kivenalusmassan CSF-tasoa alentamalla ei valmiin annosteluhiokkeen palstautumislujuus alentunut vaikka hiokkeen hienoainespitoisuus kasvoi hieman. Mutta vaikka hiokkeen palstautumislujuus ei kasvanutkaan niin koejaksolla, joka oli pituudeltaan hieman yli kuukauden, pohjapaperin opasiteetti kuitenkin parani hieman ja sellun jauhatustehoa voitiin paperikoneella pudottaa hieman. Palstautumislujuuskartoituksen, jossa otettiin näytteitä hiomon eri prosessivaiheista, mukaan jälkijauhatus oli yksittäisenä prosessivaiheena eniten hiokkeen palstautumislujuuteen vaikuttava prosessivaihe. Jälkijauhatuskoeajosta saatiinkiin parhaimmat tulokset hienoainespitoisuuden ja palstautumislujuuden nousun suhteen. Rejektilajittelun massarejektisuhteiden määritysten ja rejektilajitin 6:n kapasiteettikokeen mukaan rejektilajittelu toimii nykyisellä tuotantomäärällä halutunlaisesti ja rejektilajitin 6:n osalta tuotantoa on vielä varaa nostaakin.

Verkkokäyttöisten tahtimoottorien käynnistyshäiriön tutkiminen

Diplomityössä tutkitaan verkkokäyttöisten harjattomasti magnetoitujen tahtimoottorien käynnistyshäiriötä, jossa moottori magnetoituu vasta useiden sekuntien kuluttua magnetoinnin kytkemisestä magnetointilaitteiston normaalista toiminnasta huolimatta. Syy magnetoitumisen viivästymiseen on magnetointikoneen oikosulkeutuminen roottorin ylijännitesuojana toimivan tyristorihaaran kautta siitä huolimatta, että tyristorihaaran tyristorien on tarkoitus olla johtamattomassa tilassa magnetointikoneen alkaessa syöttää magnetointivirtaa. Syitä tyristorien johtavana pysymiseen magnetoinnin kytkennän jälkeen etsitään tahtimoottorin käynnistyskokeista saatujen mittaustulosten sekä SMT- ja FCSMEK-laskentaohjelmilla tehtyjen käynnistyssimulointien avulla. Samalla arvioidaan ohjelmien käyttökelpoisuutta käynnistyshäiriön ennakoimisessa. Diplomityössä esitetään syyt kahden esimerkkikoneen magnetoitumisen viivästymiseen sekä muutoksia roottoripiiriin ja käynnistysproseduuriin, joiden avulla tutkittu käynnistyshäiriö voitaisiin tulevaisuudessa todennäköisesti välttää.