On AUV control architecture

This paper surveys control architectures proposed in the literature and describes a control architecture that is being developed for a semi-autonomous underwater vehicle for intervention missions (SAUVIM) at the University of Hawaii. Conceived as hybrid, this architecture has been organized in three layers: planning, control and execution. The mission is planned with a sequence of subgoals. Each subgoal has a related task supervisor responsible for arranging a set of pre-programmed task modules in order to achieve the subgoal. Task modules are the key concept of the architecture. They are the main building blocks and can be dynamically re-arranged by the task supervisor. In our architecture, deliberation takes place at the planning layer while reaction is dealt through the parallel execution of the task modules. Hence, the system presents both a hierarchical and an heterarchical decomposition, being able to show a predictable response while keeping rapid reactivity to the dynamic environment

Informe de justificació de la Beca per estades per a la recerca fora de Catalunya pre-doctorals

Estudi elaborat a partir d’una estada a la Università degli Studi di Urbino, Bologna, Itàlia, entre juliol i desembre del 2005. Es revisa el concepte d’igualtat i multiculturalisme en el Mediterrani, especialment en la conca nord mediterrània com a zona de recepció de la immigració. Paral·lelament s’analitza el concepte de democràcia a la conca nord i sud mediterrània, i la relació entre aquestes dues voreres pel que fa a la percepció mateixa de democràcia i l’Estat de dret. Inclou entrevistes amb Gustavo Gozzi, Enrico Pugliese i Joseph Piqué.

Degradació en planta pilot de colorants reactius mitjançant el procés de foto-Fenton assistit amb llum solar: aplicació del procés com a pre-tractament d'un procés biològic

Estudi elaborat a partir d’una estada a la Plataforma Solar de Almería entre desembre del 2006 i gener del 2007. S’ha dut a terme la degradació en planta pilot dels colorants reactius Procion Red H-E7B i Cibacron Red FN-R mitjançant el procés de foto-Fenton aplicat com a tractament únic i com a pretractament d’un procés biològic. El procés de foto-Fenton, assistit amb llum solar, es va realitzar en un fotoreactor solar tipus Col•lector Parabòlic Compost (CPC) i el tractament biològic en un Reactor de Biomassa Immobilitzada (RBI). Com a punt de partida, i amb l’objectiu d’estudiar la reproductibilitat del sistema, es van prendre resultats obtinguts d’experiments realitzats prèviament a escala de laboratori i amb llum artificial. El paràmetre Carboni Orgànic Total (COT) es va emprar com a indicador de l’eliminació dels colorants i dels seus intermedis. En aplicar únicament el procés de foto-Fenton com a tractament, concentracions de 10 mg•l-1 de Fe (II) i 250 mg•l-1 de H2O2 per degradar 250 mg•l-1 Procion Red H-E7B, i de 20 mg•l-1 de Fe (II) i 500 mg•l-1 de H2O2 per degradar 250 mg•l-1 Cibacron Red FN-R, van reproduir els resultants obtinguts al laboratori, amb uns nivells d’eliminació de COT del 82 i 86%, respectivament. A més, l’ús beneficiós de la llum solar en el procés de foto-Fenton, juntament amb la configuració del CPC, van incrementar la velocitat de degradació respecte als resultats previs, permetent la reducció de la concentració de Fe (II) de 10 a 2 mg•l-1 (Procion Red H-E7B) i de 20 a 5 mg•l-1 (Cibacron Red FN-R) sense pèrdues d’efectivitat. D’altre banda, el sistema combinat foto-Fenton/tractament biològic en planta pilot, unes concentracions d’oxidant de 225 mg•l-1 H2O2 per Cibacron Red FN-R i 65 mg•l-1 H2O2 per Procion Red H-E7B van ser suficients per generar solucions intermèdies biodegradables i alimentar així el RBI, millorant inclús els resultats obtinguts prèviament al laboratori.

Technical innovations at the service of cheaper labour in pre-industrial Europe. The Enlightened agenda to transform the gender division of labour in silk manufacturing

In 1749, Jacques de Vaucanson patented his or tour pour tirer la soie or spindle for silk reeling. In that same year he presented his invention to the Academy of the Sciences in Paris, of which he was a member1. Jacques de Vaucanson was born in Grenoble, France, in 1709, and died in Paris in 1782. In 1741 he had been appointed inspector of silk manufactures by Louis XV. He set about reorganizing the silk industry in France, in considerable difficulty at the time due to foreign competition. Given Vaucanson’s position, his invention was intended to replace the traditional Piémontes method, and had an immediate impact upon the silk industry in France and all over Europe.

RADIC II: a fault tolerant architecture with flexible dynamic redundancy

The demand for computational power has been leading the improvement of the High Performance Computing (HPC) area, generally represented by the use of distributed systems like clusters of computers running parallel applications. In this area, fault tolerance plays an important role in order to provide high availability isolating the application from the faults effects. Performance and availability form an undissociable binomial for some kind of applications. Therefore, the fault tolerant solutions must take into consideration these two constraints when it has been designed. In this dissertation, we present a few side-effects that some fault tolerant solutions may presents when recovering a failed process. These effects may causes degradation of the system, affecting mainly the overall performance and availability. We introduce RADIC-II, a fault tolerant architecture for message passing based on RADIC (Redundant Array of Distributed Independent Fault Tolerance Controllers) architecture. RADIC-II keeps as maximum as possible the RADIC features of transparency, decentralization, flexibility and scalability, incorporating a flexible dynamic redundancy feature, allowing to mitigate or to avoid some recovery side-effects.

System analysis of a Peer-to-Peer Video-on-Demand architecture: Kangaroo

Architectural design and deployment of Peer-to-Peer Video-on-Demand (P2PVoD) systems which support VCR functionalities is attracting the interest of an increasing number of research groups within the scientific community; especially due to the intrinsic characteristics of such systems and the benefits that peers could provide at reducing the server load. This work focuses on the performance analysis of a P2P-VoD system considering user behaviors obtained from real traces together with other synthetic user patterns. The experiments performed show that it is feasible to achieve a performance close to the best possible. Future work will consider monitoring the physical characteristics of the network in order to improve the design of different aspects of a VoD system.

Trans-Atlantic Pedagogy for Teaching Pre-Service Teachers ICT: Bringing forward cultural issues

Projecte de recerca elaborat a partir d’una estada a la Universitat de Toronto, Canadà, des d’octubre del 2006 a febrer del 2007. El projecte Barchito és un projecte Interrnacional que va involucrar tres universitats: La Universitat Autònoma de Barcelona, la Universitat de Toronto (Canadà) i la Universitat de Roosevelt (USA). El seu objectiu principal era posar en contacte estudiants de les tres universitats (de tres cursos diferents) per discutir al voltant de temes com ara l'ensenyament/aprenentatge i elements culturals de cada país. Aquest projecte presenta la natura de l'experiència des de la visió dels participants: alumnat i professorat. Superant diferències inicials de llengua, els participants van aprendre d'altra cultura, van aprendre sobre altres maneres d'ensenyar i van aprendre, en definitiva, sobre ells mateixos. L'eina d'aprenentatge col.laboratiu els va ajudar a sobrepassar el context immediat, emprant per això, l'eina tecnològica anomenada: Knowledge Forum.

Pre-jubilacions i progrés: un absurd del nostre temps?

El sentit comú ens diu que si una persona que està treballant, és a dir, produint, deixa de fer-ho en ser pre-jubilada, posem als 52 anys, la societat a la que pertany disminueix el seu potencial productiu. No obstant això les pre-jubilacions es defensen normalment com una necessitat per a que l’empresa sigui més competitiva i així el país sigui més competitiu. L’absurd a que es refereix el títol pot resumir-se així: ‘reduir el potencial productiu del país per a fer el país més competitiu’. Com d’altres absurds similars, te, clar, la seva ‘explicació’ social-política. I de fet els economistes tendim a mirar amb certa condescendència als qui verbalitzen un absurd d’aquests tipus, perquè deduïm que qui ho fa no és capaç d’adonar-se’n que aquestes qüestions econòmiques no són tan senzilles. O, en el fons si que ho són?

Entrevistant infants pre-escolars víctimes d’abús sexual i/o maltractament familiar : Eficàcia dels models d’entrevista forense

Entrevistant infants pre-escolars víctimes d’abús sexual i/o maltractament familiar: eficàcia dels models d’entrevista forense Entrevistar infants en edat preescolar que han viscut una situació traumàtica és una tasca complexa que dins l’avaluació psicològica forense necessita d’un protocol perfectament delimitat, clar i temporalitzat. Per això, s’han seleccionat 3 protocols d’entrevista: el Protocol de Menors (PM) de Bull i Birch, el model del National Institute for Children Development (NICHD) de Michel Lamb, a partir del qual es va desenvolupar l’EASI (Evaluación del Abuso Sexual Infantojuvenil) i l’Entrevista Cognitiva (EC) de Fisher i Geiselman. La hipòtesi de partida vol comprovar si els anteriors models permeten obtenir volums informatius diferents en infants preescolars. Conseqüentment, els objectius han estat determinar quin dels models d’entrevista permet obtenir un volum informatiu amb més precisions i menys errors, dissenyar un model d’entrevista propi i consensuar aquest model. En el treball s’afegeixen esquemes pràctics que facilitin l’obertura, desenvolupament i tancament de l’entrevista forense. La metodologia ha reproduït el binomi infant - esdeveniment traumàtic, mitjançant la visualització i l’explicació d’un fet emocionalment significatiu amb facilitat per identificar-se: l’accident en bicicleta d’un infant que cau, es fa mal, sagna i el seu pare el cura. A partir d’aquí, hem entrevistat 135 infants de P3, P4 i P5, mitjançant els 3 models d’entrevista referits, enfrontant-los a una demanda específica: recordar i narrar aquest esdeveniment. S’ha conclòs que el nivell de record correcte, quan s’utilitza un model d’entrevista adequat amb els infants en edat preescolar, oscil•la entre el 70-90%, fet que permet defensar la confiança en els records dels infants. Es constata que el percentatge d’emissions incorrectes dels infants en edat preescolar és mínim, al voltant d’un 5-6%. L’estudi remarca la necessitat d’establir perfectament les regles de l’entrevista i, per últim, en destaca la ineficàcia de les tècniques de memòria de l’entrevista cognitiva en els infants de P3 i P4. En els de P5 es comencen a veure beneficis gràcies a la tècnica de la reinstauració contextual (RC), estant les altres tècniques fora de la comprensió i utilització dels infants d’aquestes edats. Interviewing preschoolers victims of sexual abuse and/or domestic abuse: Effectiveness of forensic interviews models 135 preschool children were interviewed with 3 different interview models in order to remember a significant emotional event. Authors conclude that the correct recall of children ranging from 70-90% and the percentage of error messages is 5-6%. It is necessary to fully establish the rules of the interview. The present research highlights the effectiveness of the cognitive interview techniques in children from P3 and P4. Entrevistando niños preescolares víctimas de abuso sexual y/o maltrato familiar: eficacia de los modelos de entrevista forense Se han entrevistado 135 niños preescolares con 3 modelos de entrevista diferentes para recordar un hecho emocionalmente significativo. Se concluye que el recuerdo correcto de los niños oscila entre el 70-90% y el porcentaje de errores de mensajes es del 5-6%. El estudio remarca la necesidad de establecer perfectamente las reglas de la entrevista y se destaca la ineficacia de las técnicas de la entrevista cognitiva en los niños de P3 y P4.

New pre-dual space of Morrey space

In this paper we give new characterization of the classical Morrey space. Complementary global Morrey-type spaces are introduced. It is proved that for particular values of parameters these spaces give new pre-dual space of the classical Morrey space. We also show that our new pre-dual space of the Morrey space coincides with known pre-dual spaces.

Estudio prospectivo de capacidad funcional y estado de salud en pacientes intervenidos de ATC incluidos en un programa de rehabilitación pre y postquirúrgico

L´artroplastia total de cadera (ATC) es un dels procediments ortopédics més exitosos que es realitzen avui en dia. En aquest estudi es valora l´evolució de l´estat funcional i de l´estat de salut abans, al mes i ½ i als 3 mesos de la cirurgia. Després de l´ATC s´observa una millora de la condició funcional i de l´estat de salut. L´obtenció d´ecuacions de regresió lineal permitiria aproximar l´estat previ a la cirugia, i el grau de millora esperable per a l´estat de salut als 3 mesos.

VLSI architecture for an Underwater Robot Vision System

It is well known that image processing requires a huge amount of computation, mainly at low level processing where the algorithms are dealing with a great number of data-pixel. One of the solutions to estimate motions involves detection of the correspondences between two images. For normalised correlation criteria, previous experiments shown that the result is not altered in presence of nonuniform illumination. Usually, hardware for motion estimation has been limited to simple correlation criteria. The main goal of this paper is to propose a VLSI architecture for motion estimation using a matching criteria more complex than Sum of Absolute Differences (SAD) criteria. Today hardware devices provide many facilities for the integration of more and more complex designs as well as the possibility to easily communicate with general purpose processors

Proposal of a parallel architecture for a motion detection algorithm

This paper proposes a parallel architecture for estimation of the motion of an underwater robot. It is well known that image processing requires a huge amount of computation, mainly at low-level processing where the algorithms are dealing with a great number of data. In a motion estimation algorithm, correspondences between two images have to be solved at the low level. In the underwater imaging, normalised correlation can be a solution in the presence of non-uniform illumination. Due to its regular processing scheme, parallel implementation of the correspondence problem can be an adequate approach to reduce the computation time. Taking into consideration the complexity of the normalised correlation criteria, a new approach using parallel organisation of every processor from the architecture is proposed

All-Optical Label Stacking: Easing the Trade-offs Between Routing and Architecture Cost in All-Optical Packet Switching

All-optical label swapping (AOLS) forms a key technology towards the implementation of all-optical packet switching nodes (AOPS) for the future optical Internet. The capital expenditures of the deployment of AOLS increases with the size of the label spaces (i.e. the number of used labels), since a special optical device is needed for each recognized label on every node. Label space sizes are affected by the way in which demands are routed. For instance, while shortest-path routing leads to the usage of fewer labels but high link utilization, minimum interference routing leads to the opposite. This paper studies all-optical label stacking (AOLStack), which is an extension of the AOLS architecture. AOLStack aims at reducing label spaces while easing the compromise with link utilization. In this paper, an integer lineal program is proposed with the objective of analyzing the softening of the aforementioned trade-off due to AOLStack. Furthermore, a heuristic aiming at finding good solutions in polynomial-time is proposed as well. Simulation results show that AOLStack either a) reduces the label spaces with a low increase in the link utilization or, similarly, b) uses better the residual bandwidth to decrease the number of labels even more

Estudio de parámetros gasométricos en sangre pre y post oclusión en el ictus agudo isquemico

Durante los procedimientos endovasculares en el ictus isquémico la información per-procedimiento del daño cerebral ayudaría a tomar decisiones sobre intentar la recanalización arterial. Métodos Se estudiaron parámetros gasométricos de sangre extraída durante los procedimientos endovasculares de recanalización. Se obtuvieron muestras proximal y distal a la oclusión. Un estudio gasométrico se realizo inmediatamente. Resultados El estudio mostró diferencias significativas entre las muestras pre-oclusión y postoclusión en la presión parcial de oxígeno (PaO2Pre78,9±16.3mmHgVs73.4±14.9 mmHg,p&0,001). Una curva ROC determinó que una Post-PaO2&70 mmHg predice mejoría clínica. Los pacientes con post-PaO2&70mmHg tuvieron mejor autonomía (medianaMRS:3Vs.6, p=0,024). En el análisis multivariante el único predictor independiente de mejoría clínica fue la Post-PaO2&70(OR:5,21IC95%:1.38-67.24,p=0,013). Conclusión Es posible la obtención de muestras de sangre del tejido lesionado distal a la oclusión. La información puede ser utilizada para predecir evolución clínica y en las decisiones durante el procedimiento.