Local model predictive control experiences with differential driven wheeled mobile robots

This work extends a previously developed research concerning about the use of local model predictive control in differential driven mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are briefly introduced. In this sense, monocular image data can be used to plan safety trajectories by using goal attraction potential fields

Mobile Robot Local Predictive Control under Perception Constraints

This research extends a previously developed work concerning about the use of local model predictive control in mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The platformused is a differential driven robot with a free rotating wheel. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are also introduced. In this sense, monocular image data provide an occupancy grid where safety trajectories are computed by using goal attraction potential fields

Assessing the assignation of public subsidies: Do the experts choose the most efficient R&D projects?

The implementation of public programs to support business R&D projects requires the establishment of a selection process. This selection process faces various difficulties, which include the measurement of the impact of the R&D projects as well as selection process optimization among projects with multiple, and sometimes incomparable, performance indicators. To this end, public agencies generally use the peer review method, which, while presenting some advantages, also demonstrates significant drawbacks. Private firms, on the other hand, tend toward more quantitative methods, such as Data Envelopment Analysis (DEA), in their pursuit of R&D investment optimization. In this paper, the performance of a public agency peer review method of project selection is compared with an alternative DEA method.

Prevalence and persistence of gymnodimines in clams from the Gulf of Gabes (Tunisia) studied by mouse bioassay and LC-MS/MS

In this work we studied the toxicity in clams from the Gulf of Gabes, Tunisia (Southern Mediterranean). Samples from two stations (M2 and S6) were collected monthly from January 2009 to September 2010, and analyzed by the official control method of mousse bioassay (MBA) for lipophilic toxins. All samples were also analyzed with the LC-MS/MS method for the determination of lipophilic toxins, namely: okadaic acid group, pectenotoxins, yessotoxins and azaspiracids, spirolides and gymnodimines (GYMs). The results showed prevalence of GYMs since it was the only toxin group identified in these samples with a maximum of 2,136 μg GYM -A kg-1 (February 2009 at M2). Furthermore, GYMs showed persistence in the area, with only one blank sample below the limit of detection. Interestingly, this blank sample was found in June 2009 after an important toxic episode which supports the recent findings regarding the high detoxification capability of clams, much faster than that reported for oysters. In comparison, good agreement was found among MBA, the LD50 value of 80-100 μg kg-1 reported for GYM- A, and quantitative results provided by LC-MS/MS. On the contrary to that previously reported for Tunisian clams, we unambiguously identified and quantified by LC-MS/MS the isomers GYM- B/C in most samples. Phytoplankton identification and enumeration of Karenia selliformis usually showed higher densities at site M2 than S6 as expected bearing in mind toxin results, although additional results would be required to improve the correlation between K. selliformis densities and quantitative results of toxins. The prevalence and persistence of GYMs in this area at high levels strongly encourages the evaluation of the chronic toxic effects of GYMs. This is especially important taking into account that relatively large quantities of GYMs can be released into the market due to the replacement of the official control method from mouse bioassay to the LC-MS/MS for lipophilic toxins (Regulation (EU) No 15/2011), and the lack of Regulation for this group of toxins.

Flexible multivariate GARCH modeling with an application to international stock markets

The goal of this paper is to estimate time-varying covariance matrices.Since the covariance matrix of financial returns is known to changethrough time and is an essential ingredient in risk measurement, portfolioselection, and tests of asset pricing models, this is a very importantproblem in practice. Our model of choice is the Diagonal-Vech version ofthe Multivariate GARCH(1,1) model. The problem is that the estimation ofthe general Diagonal-Vech model model is numerically infeasible indimensions higher than 5. The common approach is to estimate more restrictive models which are tractable but may not conform to the data. Our contributionis to propose an alternative estimation method that is numerically feasible,produces positive semi-definite conditional covariance matrices, and doesnot impose unrealistic a priori restrictions. We provide an empiricalapplication in the context of international stock markets, comparing thenew estimator to a number of existing ones.

Assessing the assignation of public subsidies: Do the experts choose the most efficient R and D projects?

[spa] La implementación de un programa de subvenciones públicas a proyectos empresariales de I+D comporta establecer un sistema de selección de proyectos. Esta selección se enfrenta a problemas relevantes, como son la medición del posible rendimiento de los proyectos de I+D y la optimización del proceso de selección entre proyectos con múltiples y a veces incomparables medidas de resultados. Las agencias públicas utilizan mayoritariamente el método peer review que, aunque presenta ventajas, no está exento de críticas. En cambio, las empresas privadas con el objetivo de optimizar su inversión en I+D utilizan métodos más cuantitativos, como el Data Envelopment Análisis (DEA). En este trabajo se compara la actuación de los evaluadores de una agencia pública (peer review) con una metodología alternativa de selección de proyectos como es el DEA.

Assessing the assignation of public subsidies: Do the experts choose the most efficient R and D projects?

[spa] La implementación de un programa de subvenciones públicas a proyectos empresariales de I+D comporta establecer un sistema de selección de proyectos. Esta selección se enfrenta a problemas relevantes, como son la medición del posible rendimiento de los proyectos de I+D y la optimización del proceso de selección entre proyectos con múltiples y a veces incomparables medidas de resultados. Las agencias públicas utilizan mayoritariamente el método peer review que, aunque presenta ventajas, no está exento de críticas. En cambio, las empresas privadas con el objetivo de optimizar su inversión en I+D utilizan métodos más cuantitativos, como el Data Envelopment Análisis (DEA). En este trabajo se compara la actuación de los evaluadores de una agencia pública (peer review) con una metodología alternativa de selección de proyectos como es el DEA.

Assessing the assignation of public subsidies: Do the experts choose the most efficient R and D projects?

[spa] La implementación de un programa de subvenciones públicas a proyectos empresariales de I+D comporta establecer un sistema de selección de proyectos. Esta selección se enfrenta a problemas relevantes, como son la medición del posible rendimiento de los proyectos de I+D y la optimización del proceso de selección entre proyectos con múltiples y a veces incomparables medidas de resultados. Las agencias públicas utilizan mayoritariamente el método peer review que, aunque presenta ventajas, no está exento de críticas. En cambio, las empresas privadas con el objetivo de optimizar su inversión en I+D utilizan métodos más cuantitativos, como el Data Envelopment Análisis (DEA). En este trabajo se compara la actuación de los evaluadores de una agencia pública (peer review) con una metodología alternativa de selección de proyectos como es el DEA.

An alternative method for dating unknown tephras based on a segmented regression model

In CoDaWork’05, we presented an application of discriminant function analysis (DFA) to 4 differentcompositional datasets and modelled the first canonical variable using a segmented regression modelsolely based on an observation about the scatter plots. In this paper, multiple linear regressions areapplied to different datasets to confirm the validity of our proposed model. In addition to dating theunknown tephras by calibration as discussed previously, another method of mapping the unknown tephrasinto samples of the reference set or missing samples in between consecutive reference samples isproposed. The application of these methodologies is demonstrated with both simulated and real datasets.This new proposed methodology provides an alternative, more acceptable approach for geologists as theirfocus is on mapping the unknown tephra with relevant eruptive events rather than estimating the age ofunknown tephra.Kew words: Tephrochronology; Segmented regression

Freedom of choice as control over outcomes

As interactions between individuals are introduced into the freedom of choice literature by the mean of game forms, new issues appear. In particular, in this paper it is argued that individuals face uncertainty with respect to outcomes as they lose the control they implicitely exert over options in the opportunity set framework. A criterion is proposed as to compare alternative game forms in terms of the control they offer to individuals. The CardMin criterion suggests that any game form should be judged on the basis of the strategy offering the lowest number of pairwise different outcomes. An axiomatic characterization is provided in the case of two individuals.

Microbial spoilage and quality of marinated dark, firm, dry meat

Estudi elaborat a partir d’una estada al Royal Veterinary and Agricultural University of Denmark entre els mesos de Març a Juny del 2006. S’ha investigat l’efecte dels envasats amb atmosferes modificades (MAP), així com la marinació amb vi tint, sobre l’evolució de la contaminació bacteriològica de carns fosques, dures i seques (DFD). Les carns DFD es troben a les canals d’animals que, abans del sacrifici, han estat exposades a activitats musculars prolongades o estrès. Les carns DFD impliquen importants pèrdues econòmiques degut a la contaminació bacteriològica i als problemes tecnològics relacionats amb la alta capacitat de retenció d’aigua. A més a més, és crític per la indústria investigar la diversitat de la contaminació bacteriana, identificar les espècies bacterianes i controlar-les. Però és difícil degut a la inhabilitat per detectar algunes bactèries en medis coneguts, les interaccions entre elles, la complexitat dels tipus de contaminació com són aigua, terra, femtes i l’ambient. La Polymerasa chain reaction- Denaturating Electrophoresis Gel (PCR-DGEE ) pot sobrepassar aquests problemes reflectint la diversitat microbial i les espècies bacterianes. Els resultants han indicat que la varietat bacteriana de la carn incrementava amb els dies d’envasat independentment del mètode d’envasat, però decreixia significativament amb el tractament de marinació amb vi tint. La DGEE ha mostrat diferències en les espècies trobades, indicant canvis en la contaminació bacteriana i les seves característiques en la carn DFD sota els diferents tractaments. Tot i que la marinació és una bona alternativa i solució a la comercialització de carn DFD , estudis de seqüenciació són necessaris per identificar les diferents tipus de bactèries.

Economic impact of alternative policy measures implemented on the energy activities of the Catalan production system: an input-output analysis

The aim of the paper is to analyse the economic impact of alternative policies implemented on the energy activities of the Catalan production system. Specifically, we analyse the effects of a tax on intermediate energy uses, a reduction in the final production of energy, and a reduction in intermediate energy uses. The methodology involves two versions of the input-output price model: a competitive price formulation and a mark-up price formulation. The input-output price framework will make it possible to evaluate how the alternative measures modify production prices, consumption prices, private welfare, and intermediate energy uses. The empirical application is for the Catalan economy and uses economic data for the year 2001.

Enrutament i control de flux en xarxes híbrides satèl·lit-terrestre

Les xarxes híbrides satèl·lit-terrestre ofereixen connectivitat a zones remotes i aïllades i permeten resoldre nombrosos problemes de comunicacions. No obstant, presenten diversos reptes, ja que realitzen la comunicació per un canal mòbil terrestre i un canal satèl·lit contigu. Un d'aquests reptes és trobar mecanismes per realitzar eficientment l'enrutament i el control de flux, de manera conjunta. L'objectiu d'aquest projecte és simular i estudiar algorismes existents que resolguin aquests problemes, així com proposar-ne de nous, mitjançant diverses tècniques d'optimització convexa. A partir de les simulacions realitzades en aquest estudi, s'han analitzat àmpliament els diversos problemes d'enrutament i control de flux, i s'han avaluat els resultats obtinguts i les prestacions dels algorismes emprats. En concret, s'han implementat de manera satisfactòria algorismes basats en el mètode de descomposició dual, el mètode de subgradient, el mètode de Newton i el mètode de la barrera logarítmica, entre d'altres, per tal de resoldre els problemes d'enrutament i control de flux plantejats.

El control electrònic com a pena

El control electrònic s'ha aplicat a l'àmbit comparat, principalment, com a instrument de control de l'arrest domiciliari com a mesura cautelar i com a pena, i també en l'àmbit penitenciari junt a formes de compliment de la pena de presó en semillibertat. Des d'una justificació retribucionista de la pena es pot acceptar el control electrònic perquè té suficiència punitiva, pot aplicar-se de forma proporcional i no es degradant. D'altra banda, una justificació utilitarista de la pena accepta el control electrònic perquè redueix la delinqüència. Tot i que la seva aplicació a l'àmbit comparat no ha estat majoritàriament com a alternativa a la presó, es tracta d'un instrument que pot conferir credibilitat i potencial reduccionista a un sistema de penes alternatives. A l'ordenament espanyol pot considerar-se una mesura susceptible de ser aplicada dins el marc constitucional, malgrat afecti a determinats drets fonamentals. La seva previsió normativa com a pena i a l'àmbit penitenciari es molt escassa i presenta diversos problemes interpretatius. Quant a la seva aplicació a España, es reduïda a l'àmbit penitenciari i pràcticament inexistent com a pena. La credibilitat i potencial reduccionista que pot aportar el control electrònic a un sistema de penes alternatives permet defensar l'ampliació del seu ús al nostre ordenament en els supòsits ja previstos normativament i en d'altres de nous.

Control biològic del Rhynchophorus ferrugineus a partir de diferents soques de nematodes entomopatògens i la seva problemàtica a Catalunya

En el present treball s’ha avaluat el potencial dels nemàtodes entomopatògens per a controlar la plaga de R. ferrugineus. Per fer-ho, s’ha determinat la susceptibilitat d’aquesta a 4 espècies diferents de nemàtodes: Steinernema carpocasae (soca B14, IDEBIO, BIOVERD), Steinernema feltiae (soca D114), Steinernema sp. (D122) i Heterorhabditis bacteriophora (soca DG46). D’altra banda, s’ha determinat la predació de Steinernema carpocapsae per part de l’àcar Centroupeda almerodai (Acari: Acaridae) per comprovar si aquest pot influir negativament en l’efectivitat de S. carpocapsae com agent de control biològic. S’ha vist que el morrut de les palmeres és molt susceptible als nemàtodes entomopatògens en especial una soca comercial (S. carpocapsae), la qual produeix mortalitats del 91,67%. Hi ha evidències de que l’àcar C. almerodai depreda les formes infectives de S. carpocapsae encara que no és suficient important com perquè es vegi compromès l’efectivitat com a bioinsecticida. L’ús de nemàtodes entomopatògens com a control biològic és una alternativa viable als mètodes químics de eficàcia similar però menys respectuosos amb el medi ambient.