Intelligent task-level grasp mapping for robot control

In the future, robots will enter our everyday lives to help us with various tasks.For a complete integration and cooperation with humans, these robots needto be able to acquire new skills. Sensor capabilities for navigation in real humanenvironments and intelligent interaction with humans are some of the keychallenges.Learning by demonstration systems focus on the problem of human robotinteraction, and let the human teach the robot by demonstrating the task usinghis own hands. In this thesis, we present a solution to a subproblem within thelearning by demonstration field, namely human-robot grasp mapping. Robotgrasping of objects in a home or office environment is challenging problem.Programming by demonstration systems, can give important skills for aidingthe robot in the grasping task.The thesis presents two techniques for human-robot grasp mapping, directrobot imitation from human demonstrator and intelligent grasp imitation. Inintelligent grasp mapping, the robot takes the size and shape of the object intoconsideration, while for direct mapping, only the pose of the human hand isavailable.These are evaluated in a simulated environment on several robot platforms.The results show that knowing the object shape and size for a grasping taskimproves the robot precision and performance

CRM : Centro Metalúrgico de Sabadell

El proyecto está basado en la creación de una herramienta para poder gestionar las relaciones que el Centro Metalúrgico de Sabadell tiene con sus clientes. La tarea a desarrollar es un CRM (Custom Relationship Management) para gestionar todos los servicios y ofertas que ofrece el centro con sus clientes, desde cursos impartidos u organizados, consultas que tienen los empleados de los socios, asesoramientos, acciones de los clientes pero también información útil para conocer el estado de acciones comerciales con un cliente, contactos de un socio, así como sus empleados.

Distributional equivalence and subcompositional coherence in the analysis of contingency tables, ratio-scale measurements and compositional data

We consider two fundamental properties in the analysis of two-way tables of positive data: the principle of distributional equivalence, one of the cornerstones of correspondence analysis of contingency tables, and the principle of subcompositional coherence, which forms the basis of compositional data analysis. For an analysis to be subcompositionally coherent, it suffices to analyse the ratios of the data values. The usual approach to dimension reduction in compositional data analysis is to perform principal component analysis on the logarithms of ratios, but this method does not obey the principle of distributional equivalence. We show that by introducing weights for the rows and columns, the method achieves this desirable property. This weighted log-ratio analysis is theoretically equivalent to spectral mapping , a multivariate method developed almost 30 years ago for displaying ratio-scale data from biological activity spectra. The close relationship between spectral mapping and correspondence analysis is also explained, as well as their connection with association modelling. The weighted log-ratio methodology is applied here to frequency data in linguistics and to chemical compositional data in archaeology.

The donor problem

Donors often rely on local intermediaries to deliver benefits to target beneficiaries. Each selected recipient observes if the intermediary under-delivers to them, so they serve as natural monitors. However, they may withhold complaints when feeling unentitled or grateful to the intermediary for selecting them. Furthermore, the intermediary may distort selection (e.g. by picking richer recipients who feel less entitled) to reduce complaints. We design an experimental game representing the donor s problem. In one treatment, the intermediary selects recipients. In the other, selection is random - as by an uninformed donor. In our data, random selection dominates delegation of the selection task to the intermediary. Selection distortions are similar, but intermediaries embezzle more when they have selection power and (correctly) expect fewer complaints.

Producció de biopolímers amb cultius bacterians mixtes. Comparació de tres reactors discontinus seqüencials (SBR) amb diferents condicions operacionals

La producció de biopolímers (polihidroxialcanoats (PHA) i substàncies polimèriques extracel·lulars (EPS)) a nivell industrial, resulta una nova àrea d’investigació que recull diverses disciplines, entre elles les Ciències Ambientals. Aquest projecte final de carrera amb el títol: “Producció de biopolímers amb cultius bacterians mixtes”, s’ha desenvolupat sota la supervisió de la directora de projecte Dra. María Eugenia Suárez Ojeda del Departament d’Enginyeria Química de la Universitat Autònoma de Barcelona (UAB) i s’ha dut a terme per l’estudiant Jordi Pérez i Forner de la Llicenciatura de Ciències Ambientals, Facultat de Ciències de la UAB, en el Departament d’Enginyeria Química de la mateixa universitat. L’objectiu d’aquest projecte ha estat produir biopolímers simultàniament amb l’eliminació de fòsfor i matèria orgànica en aigües residuals per obtenir un residu final amb un alt valor afegit. Aquests biopolímers reuneixen les característiques necessàries per a poder competir amb els plàstics convencionals i així, reduir l’elevat consum del petroli i la generació de residus no biodegradables. En aquest projecte s’ha dut a terme la posta en marxa d’un reactor discontinu seqüencial (SBR) per a l’acumulació de biopolímers amb cultius bacterians mixtes. Diferents investigadors han estudiat que aquests tipus de cultius bacterians arriben a nivells de fins el 53-97% [Pijuan et al., 2009] de contingut de biopolímers a la biomassa, sometent als microorganismes a diferents situacions d’estrés ja sigui per dèficit de nutrients o per variacions en les fases de feast-famine (festí-fam). Durant el projecte, s’ha realitzat el monitoratge del reactor alimentat amb una aigua sintètica, elaborada en el laboratori, amb les característiques d’un aigua residual provinent de la industria làctica. S’ha sotmès als microorganismes a diferents condicions operacionals, una d’elles amb limitació de fòsfor com a nutrient i una tercera condició amb una variació a les fases feast-famine. D’altra banda, com a segon objectiu, s’ha analitzat el contingut de biopolímers a la biomassa de dos SBRs més, del grup de recerca Bio-GLS del Departament d’Enginyeria Química de la UAB, alimentats amb diferents fonts de carboni, glicerol i àcids grassos de cadena llarga (AGCLL), per observar les influències que té el tipus de substrat en l’acumulació de biopolímers. Els resultats obtinguts en la primera part d’aquest projecte han estat similars als resultats d’altres investigadors [Pijuan et al., 2009; Guerrero et al., 2012]. S’ha determinat que sotmetre als microorganismes a situacions d’estrés té un efecte directe pel que fa a l’acumulació de biopolímers. També s’ha observat com al mateix temps que acumulaven aquests compostos, els microorganismes desenvolupaven la seva tasca de depurar l’aigua residual, obtenint al final del cicle una aigua amb un baix contingut en matèria orgànica i altres contaminants com amoni i fòsfor, en aquest cas. En la segona part del projecte, s’ha observat com el tipus de substrat té un efecte directe pel que fa a l’acumulació de biopolímers i també a l’activitat metabòlica dels microorganismes. Per tant, s’ha conclòs que la producció de biopolímers mitjançant la depuració d’aigües residuals es una via d’investigació molt prometedora pel que fa als resultats obtinguts. Alhora que es tracta un residu, s’obté una producte residual amb un alt valor afegit que pot ser utilitzat per la producció de bioplàstics 100% biodegradables.

Evaluation of transversal competencies: pilot project in a maths course for first-year business

The aim of this communication is to describe the results of a pilot project for the assessment of the transversal competency "the capacity for learning and responsibility". This competency is centred on the capacity for the analysis, synthesis, overview, and practical application of newly acquired knowledge. It is proposed by the University of Barcelona in its undergraduate degree courses,through multidisciplinary teaching teams. The goal of the pilot project is to evaluate this competency.We worked with a group of students in a first-year Business Degree maths course, during the firstsemester of the 2012/2013 academic year. The development of the project was in two stages: (i)design of a specific task to share with the same students in the following semester when the subjectwould be economic history; and (ii) the elaboration of an evaluation rubric in which we defined thecontent, the aspects to evaluate, the evaluation criteria, and the marking scale. The attainment of theexpectations of quality on the specific task was scored following this rubric, which provided a singlebasis for the precise and fair assessment by the instructor and for the students' own self-evaluation.We conclude by describing the main findings of the experience. There particularly stood out the highscore in the students' self-evaluation given to one aspect of the competency – their capacity forlearning – in stark contrast to their instructor's quite negative evaluation. This means that we have towork both to improve teaching practice and to identify the optimal competency evaluationmethodology.

Les partícules modals de la llengua alemanya i l’anàlisi del seu ús comparant el llenguatge oral real i el fingit

Resum: El treball està enfocat en les anomenades “partícules modals” de la llengua alemanya. La part teòrica inclou informació extreta de diferents fonts bibliogràfiques i a la part pràctica se n’analitza l’ús a partir d’un exercici elaborat amb fragments del guió de dues pel·lícules (llenguatge oral fingit) i la col·laboració d’estudiants de diferents parts d’Alemanya.

Gestión de un club de pádel

Este proyecto es un estudio que pretende realizar una aplicación dirigida a centros deportivos, implementando a través de BIOMAX el acceso a las instalaciones utilizando tarjetas de proximidad. Además la aplicación permitirá gestionar de forma eficiente a sus socios e instalaciones. De esta manera se consigue automatizar - mejorando en tiempo y calidad -una tarea imprescindible de realizar, control de accesos de forma sencilla y con un mantenimiento fácil por parte de los usuarios que la utilicen. Para ello se utilizará un dispositivo KIMALDI que nos permitirá gestionar el control de accesos

Transferència científica a l'Institut de Ciència i Tecnologia Ambientals : anàlisi de la vinculació universitat - societat

Aquest projecte ha estat impulsat per l’Observatori de la Divulgació de la Ciència (ODC) de la UAB i dut a terme a l’Institut de Ciència i Tecnologia Ambientals (ICTA). Està emmarcat dins el marc del nou Programa Europeu Horizon 2020 i més específicament dels conceptes establerts per la RRI. L’objectiu d’aquest projecte és analitzar la comunicació científica que duu a terme l’ICTA cap a al societat i conèixer la filosofia, els incentius i la motivació de l’ICTA i els seus investigadors per donar a conèixer la seva recerca a la ciutadania. L’anàlisi de la comunicació de l’ICTA consta d’un anàlisi del contingut de la pàgina web del centre de recerca, una entrevista feta a la directora de l’institut i un qüestionari realitzat a 14 investigadors Les formes de comunicació que més utilitzen són els articles científics en revistes dirigides a públic acadèmic. Respecte la comunicació no acadèmica, s’ha pogut observar que la majoria dels investigadors, tot i la manca de facilitats realitzaven activitats per interès personal, molts cops però, no comuniquen la seva recerca, principalment perquè tenen altres tasques de docència, de recerca i gestió per atendre. Hi ha una minoria que es refereix a la comunicació científica com un “estil essencialment vocacional”. Per tal d’impulsar i promoure una estratègia contínua i efectiva de comunicació científica cal definir un pla de comunicació a nivell institucional que contribueixi a millorar les capacitats divulgatives, comunicatives i educatives de l’ICTA per tal d’ajudar a les persones que hi fan recerca a apropar la seva tasca a la societat a la que pertanyen.

The Impact of Catechol-O-Methyltransferase and Dopamine D4 Receptor Genotypes on Neurophysiological Markers of Performance Monitoring

Dynamic adaptations of one"s behavior by means of performance monitoring are a central function of the human executive system, that underlies considerable interindividual variation. Converging evidence from electrophysiological and neuroimaging studies in both animals and humans hints atthe importance ofthe dopaminergic system forthe regulation of performance monitoring. Here, we studied the impact of two polymorphisms affecting dopaminergic functioning in the prefrontal cortex [catechol-O-methyltransferase (COMT) Val108/158Met and dopamine D4 receptor (DRD4) single-nucleotide polymorphism (SNP)-521] on neurophysiological correlates of performance monitoring. We applied a modified version of a standard flanker task with an embedded stop-signal task to tap into the different functions involved, particularly error monitoring, conflict detection and inhibitory processes. Participants homozygous for the DRD4 T allele produced an increased error-related negativity after both choice errors and failed inhibitions compared with C-homozygotes. This was associated with pronounced compensatory behavior reflected in higher post-error slowing. No group differences were seen in the incompatibility N2, suggesting distinct effects of the DRD4 polymorphism on error monitoring processes. Additionally, participants homozygous for the COMTVal allele, with a thereby diminished prefrontal dopaminergic level, revealed increased prefrontal processing related to inhibitory functions, reflected in the enhanced stop-signal-related components N2 and P3a. The results extend previous findings from mainly behavioral and neuroimaging data on the relationship between dopaminergic genes and executive functions and present possible underlying mechanisms for the previously suggested association between these dopaminergic polymorphisms and psychiatric disorders as schizophrenia or attention deficit hyperactivity disorder.

Bases cerebrales de la atención sostenida y la memoria de trabajo: un estudio de resonancia magnética funcional basado en el Continuous Performance Test

Introducción. Uno de los paradigmas más utilizados en el estudio de la atención es el Continuous Performance Test (CPT). La versión de pares idénticos (CPT-IP) se ha utilizado ampliamente para evaluar los déficits de atención en los trastornos del neurodesarrollo, neurológicos y psiquiátricos. Sin embargo, la localización de la activación cerebral de las redes atencionales varía significativamente según el diseño de resonancia magnética funcional (RMf) usado. Objetivo. Diseñar una tarea para evaluar la atención sostenida y la memoria de trabajo mediante RMf para proporcionar datos de investigación relacionados con la localización y el papel de estas funciones. Sujetos y métodos. El estudio contó con la participación de 40 estudiantes, todos ellos diestros (50%, mujeres; rango: 18-25 años). La tarea de CPT-IP se diseñó como una tarea de bloques, en la que se combinaban los períodos CPT-IP con los de reposo. Resultados. La tarea de CPT-IP utilizada activa una red formada por regiones frontales, parietales y occipitales, y éstas se relacionan con funciones ejecutivas y atencionales. Conclusiones. La tarea de CPT-IP utilizada en nuestro trabajo proporciona datos normativos en adultos sanos para el estudio del sustrato neural de la atención sostenida y la memoria de trabajo. Estos datos podrían ser útiles para evaluar trastornos que cursan con déficits en memoria de trabajo y en atención sostenida.

An investigation on the pay-off to generic competences for core employees in Catalan manufacturing firms

The aim of this paper is to measure the returns to human capital. We use a unique data set consisting of matched employer-employee information. Data on individuals' human capital include a set of 26 competences that capture the utilization of workers' skills in a very detailed way. Thus, we can expand the concept of human capital and discuss the type of skills that are more productive in the workplace and, hence, generate a higher payoff for the workers. The rich information on firm's and workplace characteristics allows us to introduce a broad range of controls and to improve previous research in this field. This paper gives evidence that the returns to generic competences differ depending on the position of the worker in the firm. Only numeracy skills are reward independent of the occupational status of the worker. The level of technology used by the firm in the production process does not directly increase workers’ pay, but it influences the pay-off to some of the competences. JEL Classification: J24, J31

Cortical mapping of the neuronal circuits modulating the muscle tone. Introduction to the electrophysiological treatment of the spastic hand.

L’objectiu d’aquest estudi es investigar l’organització cortical junt amb la connectivitat còrtico-subcortical en subjectes sans, com a estudi preliminar. Els mapes corticals s’han fet per TMS navegada, i els punts motors obtinguts s’han exportant per estudi tractogràfic i anàlisi de las seves connexions. El coneixement precís de la localització de l’àrea cortical motora primària i les seves connexions es la base per ser utilitzada en estudis posteriors de la reorganització cortical i sub-cortical en pacients amb infart cerebral. Aquesta reorganització es deguda a la neuroplasticitat i pot ser influenciada per els efectes neuromoduladors de la estimulació cerebral no invasiva.

Mapping sub-flows to p2mp LSPs

In previous work we proposed a multi-objective traffic engineering scheme (MHDB-S model) using different distribution trees to multicast several flows. In this paper, we propose a heuristic algorithm to create multiple point-to-multipoint (p2mp) LSPs based on the optimum sub-flow values obtained with our MHDB-S model. Moreover, a general problem for supporting multicasting in MPLS networks is the lack of labels. To reduce the number of labels used, a label space reduction algorithm solution is also considered

Using qualia information to identify lexical semantic classes in an unsupervised clustering task

Acquiring lexical information is a complex problem, typically approached by relying on a number of contexts to contribute information for classification. One of the first issues to address in this domain is the determination of such contexts. The work presented here proposes the use of automatically obtained FORMAL role descriptors as features used to draw nouns from the same lexical semantic class together in an unsupervised clustering task. We have dealt with three lexical semantic classes (HUMAN, LOCATION and EVENT) in English. The results obtained show that it is possible to discriminate between elements from different lexical semantic classes using only FORMAL role information, hence validating our initial hypothesis. Also, iterating our method accurately accounts for fine-grained distinctions within lexical classes, namely distinctions involving ambiguous expressions. Moreover, a filtering and bootstrapping strategy employed in extracting FORMAL role descriptors proved to minimize effects of sparse data and noise in our task.