Spacial debris collector robot : An AI-based and autonomous debris collector satellite simulation

In this paper the core functions of an artificial intelligence (AI) for controlling a debris collector robot are designed and implemented. Using the robot operating system (ROS) as the base of this work a multi-agent system is built with abilities for task planning.

VLSI architecture for an Underwater Robot Vision System

It is well known that image processing requires a huge amount of computation, mainly at low level processing where the algorithms are dealing with a great number of data-pixel. One of the solutions to estimate motions involves detection of the correspondences between two images. For normalised correlation criteria, previous experiments shown that the result is not altered in presence of nonuniform illumination. Usually, hardware for motion estimation has been limited to simple correlation criteria. The main goal of this paper is to propose a VLSI architecture for motion estimation using a matching criteria more complex than Sum of Absolute Differences (SAD) criteria. Today hardware devices provide many facilities for the integration of more and more complex designs as well as the possibility to easily communicate with general purpose processors

Anàlisi, disseny i construcció d'un robot educatiu basat en microcontrolador AVR-ATMEGA

Aquest projecte presenta el disseny, construcció i programació d’un robot autònom, com a base per una proposta educativa. Per aconseguir aquest objectiu s’ha dotat el robot d’una unitat de procés, un sistema de locomoció i un seguit de sensors que proporcionaran a la unitat informació respecte l’entorn. Per gestionar totes aquestes funcionalitats, s’ha fet servir un sistema operatiu en temps real capaç de gestionar amb efectivitat les tasques que puguin ser executades pel robot. Finalment, s’ha exposat una detallada descripció dels costos per una producció de volum mig i de caire merament educatiu.

Disseny d’un comportament en ROS per a mantenir la posició d’un vehicle autònom submarí a partir de referències visuals

En el Centre d'Investigació en Robòtica Submarina (CIRS) de la Universitat de Gironaes disposa de diferents robots submarins els quals utilitzen una arquitectura software anomenada Component Oriented Layered-based Architecture for Autonomy ( COLA2 ), la qual ha estat desenvolupada per estudiants i professors del mateix centre. Per tal de fer aquesta arquitectura més accessible per a professors i estudiant d’altres centres la COLA2 s’està adaptant al Robot Operative System (ROS) que és un framework genèricper al desenvolupament d’aplicacions amb robots. Aquest projecte pretén dissenyar un comportament per al robot Girona500 que estigui desenvolupat dins la versió ROS de l’arquitectura COLA2. El comportament haurà de fer mantenir una determinada posició al robot amb informació visual de la càmera del robot i amb dades de navegació. La tasca de mantenir la posició es de vital importància per a poder realitzar intervencions submarines que requereixen de precisió i, precisament, el medi on es treballa no ajuda

ICTINEUAUV wins the First SAUC-E competition

A pioneer team of students of the University of Girona decided to design and develop an autonomous underwater vehicle (AUV) called ICTINEU-AUV to face the Student Autonomous Underwater Challenge-Europe (SAUC-E). The prototype has evolved from the initial computer aided design (CAD) model to become an operative AUV in the short period of seven months. The open frame and modular design principles together with the compatibility with other robots previously developed at the lab have provided the main design philosophy. Hence, at the robot's core, two networked computers give access to a wide set of sensors and actuators. The Gentoo/Linux distribution was chosen as the onboard operating system. A software architecture based on a set of distributed objects with soft real time capabilities was developed and a hybrid control architecture including mission control, a behavioural layer and a robust map-based localization algorithm made ICTINEU-AUV the winning entry

Gestió i desenvolupament d'un conjunt comprensiu de pràctiques per les assignatures de sistemes operatius

En aquest projecte s'ha desenvolupat un entorn repositori de pràctiques per a emmagatzemar i donar una eina de control del material docent que es disposa. El desenvolupament dels mòduls del sistema s'han realitzat després de contemplar els diferents rols que existeixen dintre dels membres del personal docent, sent aquest becaris o professors. Atès que el personal destinat a l'ensenyament està sotmès a un alt grau de rotacions aquest sistema intentarà ser un punt de trobada de totes les seves aportacions, ajudant així la tasca d'avaluació i explicació de les pràctiques. L'estudi d'un nou ventall de pràctiques ha permès conèixer un nou entorn de treball, que ofereix camps no tractats fins al moment a través de la implantació d'un sistema operatiu simulat per sobre del sistema operatiu Linux.

Motor de veu natural per dispositius mòbils

S’ha optimitzat un motor de veu natural per a dispositius mòbils com una PDA o un telèfon mòbil basat en un sistema operatiu Windows. La finalitat d’aquest treball és la d’ajudar a fer més fàcil la utilització d’aquests aparells a gent invident i que pugui acabar sent una donació a la ONCE.

Analyzing the effects of transient faults into applications

As computer chips implementation technologies evolve to obtain more performance, those computer chips are using smaller components, with bigger density of transistors and working with lower power voltages. All these factors turn the computer chips less robust and increase the probability of a transient fault. Transient faults may occur once and never more happen the same way in a computer system lifetime. There are distinct consequences when a transient fault occurs: the operating system might abort the execution if the change produced by the fault is detected by bad behavior of the application, but the biggest risk is that the fault produces an undetected data corruption that modifies the application final result without warnings (for example a bit flip in some crucial data). With the objective of researching transient faults in computer system’s processor registers and memory we have developed an extension of HP’s and AMD joint full system simulation environment, named COTSon. This extension allows the injection of faults that change a single bit in processor registers and memory of the simulated computer. The developed fault injection system makes it possible to: evaluate the effects of single bit flip transient faults in an application, analyze an application robustness against single bit flip transient faults and validate fault detection mechanism and strategies.

Virtualització dels serveis d'una empresa

La virtualització és una tecnologia que permet l’abstracció del programari respecte dels recursos del maquinari, tant d’aplicacions com del sistema operatiu. Aquesta tecnologia està constantment en evolució, i el que fa pocs anys era un entorn de treball exclusiu per test de laboratori i aplicacions molt especifiques, ara permet oferir aplicacions i serveis d'entorns empresarials, permetent aprofitar el màxim els recursos disponibles. Aquest projecte tracta de plantejar la virtualització com a solució per a maximitzar el rendiments dels equips informàtics de una empresa. Introduirem la tecnologia de virtualització, planificarem la conversió dels serveis de l’empresa en màquines virtuals, detallarem els aspectes tècnics de la implementació i mostrarem els resultats d’aquesta virtualització.

Open source framework for trucks fleet control (client)

Aquest projecte desenvolupa la part client d'una aplicació per controlar una flota de camions. Està implementada per funcionar sobre un dispositiu mòbil que funcioni amb el sistema operatiu Android.

Mejorando la robustez de aplicaciones frente a fallos transitorios

Computer chips implementation technologies evolving to obtain more performance are increasing the probability of transient faults. As this probability grows and on-chip solutions are expensive or tend to degrade processor performance, the efforts to deal with these transient faults in higher levels (such as the operating system or even at the application level) are increasing. Mostly, these efforts are trying to avoid silent data corruptions using hardware, software and hybrid based techniques to add redundancy to detect the errors generated by the transient faults. This work presents our proposal to improve the robustness of applications with source code based transformation adding redundancy. Also, our proposal takes account of the tradeoff between the improved robustness and the overhead generated by the added redundancy.

Captura i filtrat de paquets a xarxesEthernet

Aquest treball se centra en les tècniques de captura i filtratge de paquets a xarxes Ethernet. Com objectiu principal ens hem fixat l¿estudi de les estructures implementades pel sistema operatiu i la interfície oferta als programadors per tal de poder utilitzar-la. Com a objectiu secundari pretenem, posar a la practica els coneixements obtinguts i desenvolupar un producte sòlid i robust en la seva funcionalitat bàsica, filtrar i capturar paquets, però que sigui extensible a altres aplicacions orientades a xarxa. Anàlisis de rendiment de la xarxa, per exemple.

GeoTools-Android : herramientas geográficas para Android

Este trabajo pretende esbozar el estado del arte en cuanto a herramientas geoespaciales desarrolladas para el sistema operativo Android, encontrado en muchos dispositivos "smartphone" actuales. Se centra en los navegadores de mapas, como aplicación más representativa de este tipo de herramientas. Se destaca el papel de la empresa Google Inc. como desarrollador de la plataforma y principal proveedor web de información geográfica, y se exploran algunas alternativas.

Geo Tools Android : eines geogràfiques per Android

En aquest treball es fa un anàlisi de l'aplicació OSMDroid i d'altres aplicacions i llibreries SIG rellevants per al sistema operatiu Android.

Xifratge d'arxius

Aquest memoria descriu els fonaments teòrics i la funcionalitat d'una aplicació per a cifrar arxius i directoris utilitzant la norma PKCS#5 dels laboratoris RSA, a més d'una modificació de la norma (algorisme TripelDES) per a aconseguir cifres més fortes.