Control remoto del robot ABB IRB 120 por tecnología Wifi

Durante toda la evolución de la tecnología, se han empleado aparatos interconexionados por cables. Los cables limitan la libertad de movimiento del usuario y pueden captar interferencias entre ellos si la red de cableado es elevada. Mientras avanzaba la tecnología inalámbrica, se ha ido adaptando al equipamiento electrónico a la vez que se iban haciendo cada vez más pequeños. Por esto, se impone la necesidad de utilizarlos como controles a distancia sin el empleo de cables debido a los inconvenientes que estos conllevan. El presente trabajo, pretende unificar tres tecnologías que pueden tener en el futuro una gran afinidad. · Dispositivos basados en el sistema Android. Desde sus inicios, han tenido una evolución meteórica. Se han ido haciendo cada vez más rápidos y mejores. · Sistemas inalámbricos. Los sistemas wifi o bluetooth, se han ido incorporando a nuestras vidas cada vez más y están prácticamente en cualquier aparato. · Robótica. Cualquier proceso de producción incorpora un robot. Son necesarios para hacer muchos trabajos que, aunque el hombre lo puede realizar, un robot reduce los tiempos y la peligrosidad de los procesos. Aunque las dos primeras tecnologías van unidas, ¿quién no tiene un teléfono con conexión wifi y bluetooth?, pocos diseños aúnan estos campos con la Robótica. El objetivo final de este trabajo es realizar una aplicación en Android para el control remoto de un robot, empleando el sistema de comunicación inalámbrico. La aplicación desarrollada, permite controlar el robot a conveniencia del usuario en un entorno táctil/teledirigido. Gracias a la utilización de simulador en ambos lenguajes (RAPID y Android), ha sido posible realizar la programación sin tener que estar presente ante el robot objeto de este trabajo. A través de su progreso, se ha ido evolucionando en la cantidad de datos enviados al robot y complejidad en su procesamiento, a la vez que se ha mejorado en la estética de la aplicación. Finalmente se usó la aplicación desarrollada con el robot, consiguiendo con éxito que realizara los movimientos que eran enviados con la tablet programada.

An embedded real-time red peach detection system based on an OV7670 camera, ARM Cortex-M4 processor and 3D Look-Up Tables

This work proposes the development of an embedded real-time fruit detection system for future automatic fruit harvesting. The proposed embedded system is based on an ARM Cortex-M4 (STM32F407VGT6) processor and an Omnivision OV7670 color camera. The future goal of this embedded vision system will be to control a robotized arm to automatically select and pick some fruit directly from the tree. The complete embedded system has been designed to be placed directly in the gripper tool of the future robotized harvesting arm. The embedded system will be able to perform real-time fruit detection and tracking by using a three-dimensional look-up-table (LUT) defined in the RGB color space and optimized for fruit picking. Additionally, two different methodologies for creating optimized 3D LUTs based on existing linear color models and fruit histograms were implemented in this work and compared for the case of red peaches. The resulting system is able to acquire general and zoomed orchard images and to update the relative tracking information of a red peach in the tree ten times per second.

The Determinants of Entry are not Independent of Start-up Size: Some evidence from Spanish manufacturing

In this paper we explore the determinants of firm start-up size of Spanish manufacturing industries. The industries' barriers to entry affect the ability of potential entrants to enter the markets and the size range at which they decide to enter. In order to examine the relationships between barriers to entry and size we applied the quantile regression techniques. Our results indicate that the variables that characterize the structure of the market, the variables that are related to the behaviour of the incumbent firms and the rate of growth of the industries generate different barriers depending on the initial size of the entrants. Keywords: Entry, regression quantiles, start-up size. JEL classification: L110, L600

Growth, habit formation, and catching-up\ with the Joneses

When habits are introduced multiplicatively in a capital accumulation model, the consumers' objective function might fail to be concave. In this paper we provide conditions aimed at guaranteeing the existence of interior solutions to the consumers' problem. We also characterize the equilibrium path of two growth models with multiplicative habits: the internal habit formation model, where individual habits coincide with own past consumption, and the external habit formation (or catching-up with the Joneses) model, where habits arise from the average past consumption in the economy. We show that the introduction of external habits makes the equilibrium path inefficient during the transition towards the balanced growth path. We characterize in this context the optimal tax policy.

Assessment of current anglo-saxon proposals about criminal justice and the justification of legal punishment: Moore, Duff and Finnis on retribution, and the challenging compatibility with the up-and-coming Restorative Justice

Pendent

A classification, up to hyperbolicity, of groups given by 2 generators and one relator of length 8

"Vegeu el resum a l'inici del document del fitxer adjunt."

Start-up conditions and the performance of women – and men- controlled businesses in manufacturating industries

Recent research on the economic performance of women-controlled firms suggests that their underperformance may not result from differences in the managerial ability of women as compared to men, but it can be the result of different levels of start-up resources. Using accounting data, this paper examines the effects that selected start-up conditions have on the economic performance observed in a sample of 4450 Spanish manufacturing firms. The results indicate significant differences regarding the initial conditions, showing lower levels of assets and number of employees what have implications on the economic performance of women-controlled firms.

Blow-up, concentration phenomenon and global existence for the Keller-Segel model in high dimension

"Vegeu el resum a l'inici del document del fitxer adjunt."

Anàlisi genètica i molecular de les malalties Niemann-Pick tipus A/B i tipus C. Estratègies terapèutiques.

Aquest treball es basa en l’estudi de dues malalties lisosòmiques: la malaltia de Niemann-Pick A/B (NPAB) i la malaltia de Niemann-Pick tipus C (NPC). En relació a la malaltia de NPAB, s’ha realitzat l’expressió in vitro d’algunes de les mutacions de canvi d’aminoàcid trobades en pacients espanyols per tal de detectar les activitats enzimàtiques residuals. Totes les mutacions presenten una activitat molt baixa, gairebé nul•la, excepte la p.L225P i la R608del que tenen un 11% i 20% d’activitat respectivament. Els resultats obtinguts són coherents amb la severitat del fenotip que presenten els pacients. D’altra banda, s’ha caracteritzat un al•lel amb una mutació que afecta a una posició poc conservada d’un donador de splicing i que produeix la generació de trànscrits aberrants corresponents a trànscrits minoritaris de SMPD1, prèviament descrits, que no codifiquen per proteïna funcional. Respecte a malaltia de NPC, s’ha realitzat una anàlisi molecular de pacients espanyols prèviament estudiats identificant, en la majoria dels casos, la segona mutació responsable de la patologia. S’ha descrit per primer cop per aquesta malaltia una gran deleció que inclou el gen NPC1 i altres gens flanquejants i s’ha estudiat l’efecte que tenen les mutacions de splicing trobades a nivell de RNA. Per una d’aquestes mutacions, c.1554-1009G&A, s’ha assajat amb èxit una estratègia terapèutica basada en la utilització d’oligonuclèotids antisentit. D’altra banda, s’està desenvolupant un model cel•lular neuronal de la malaltia de Niemann-Pick tipus C, basat en la utilització de RNAs d’interferència, sobre el qual es podran assajar possibles estratègies terapèutiques en un futur.

Analysis of nonlinear noisy integrate & fire neuron models: blow-up and steady states

Nonlinear Noisy Leaky Integrate and Fire (NNLIF) models for neurons networks can be written as Fokker-Planck-Kolmogorov equations on the probability density of neurons, the main parameters in the model being the connectivity of the network and the noise. We analyse several aspects of the NNLIF model: the number of steady states, a priori estimates, blow-up issues and convergence toward equilibrium in the linear case. In particular, for excitatory networks, blow-up always occurs for initial data concentrated close to the firing potential. These results show how critical is the balance between noise and excitatory/inhibitory interactions to the connectivity parameter.

Intel·ligència artificial aplicada a un joc beat'em up en 2D

Creació d'un joc del tipus Arcade beat'em up en 2D utilitzant escenaris amb una certa profunditat de moviment i dotant als personatges no jugadors i altres objectes d'Intel·ligència Artificial de manera que el seu comportament no sigui sempre lineal i aprofitant-ho per afegir nivells de dificultat.

OpenSpires : Opening up Oxford like never before

Oxford University learning technologies group offer a model for effective practice in creating and using OER in research-led teaching environments where academic practice includes dissemination of research which aids/supplements teaching but is not primarily designed as a teaching resource. The University is perceived by many people to be an exclusive institution. It is certainly unique and complex, with characteristics and traditions established over 900 years. An Oxford education offers an exciting combination of privilege and open-mindedness. The role and sustainability of open education technologies in this environment is subtle. Any strategy to effectively encourage the uptake of OERs must be informed by original thinking and reflection about the culture of the organisation. The OpenSpires project was a successful initiative to establish a sustainable set of policies and workflows that would allow departments from across the University of Oxford to regularly publish high quality open content material for global reuse.

What do academic libraries have to do with Open Educational Resources? Theme : Long term sustainability of open education projects first steps to start up

This paper will discuss the possible roles of academic libraries in promoting, supporting, and sustaining institutional Open Educational Resource initiatives. It will note areas in which libraries or librarians have skills and knowledge that intersect with some of the needs of academic staff and students as they use and release OERs. It will also present the results of a brief survey of the views of some OER initiatives on the current and potential role of academic libraries.

Action Research : the first steps to start up a pilot experiment in heritage education

Peer-reviewed

Framing the Europeanization footprint: a follow-up of the EU renewable electricity directive and its impact in Spai

És àmpliament conegut que l'europeïtzació ha guanyat molt terreny en els estudis europeus. Des de finals de la dècada de 1990, ha gaudit d'una important expansió per tal d'avaluar l'eficàcia de les polítiques a escala europea en l'àmbit intern. En aquest procés la política energètica ha jugat un paper molt paradoxal, sent persistentment exclosos de l'agenda de recerca de la europeïtzació, encara que la seva creixent importància en l'elaboració de polítiques comunitàries. No obstant això, la realitat és que, tot i haver estat reconegut recentment com una àrea de la UE amb l'aplicació del Tractat de Lisboa, també ha estat influenciat, directament o indirectament, pels efectes de l'europeïtzació. Com a resultat d'això, la política energètica ha estat considerat com un "cas especial" de l'europeïtzació, portant fins al moment per a la construcció d'un sector caracteritzat la política energètica europea. En aquest context, el present treball pretén explicar l'europeïtzació de les polítiques energètiques nacionals en l'elaboració de l'actuació de la UE per mitjà de la seva competència ambiental. Més explícitament, aquesta investigació tracta de la naturalesa de la reglamentació comunitària en matèria d'energia renovable com un mecanisme d'europeïtzació amb especial èmfasi en el seu impacte a Espanya. Aquest treball sosté que (1) la lluita europea contra el canvi climàtic s'ha obert un camí per a la participació de la UE en matèria de política energètica, i que (2) encara que limitat aquest procés està produint alguns canvis en les polítiques energètiques nacionals. Universitat