Implementación de movimientos suaves en robots industriales mediante splines cúbicos: aplicación a un laboratorio remoto de robótica

La solución a los problemas de disponibilidad horaria para la realización de sesiones prácticas por parte de los estudiantes se encuentra en los laboratorios remotos, que permiten a estos interactuar con los elementos instalados en los laboratorios sin necesidad de estar presentes físicamente. Este proyecto pretende crear un laboratorio remoto para la asignatura “Robótica y Automatización Industrial” impartida en la ETSE, UAB, en el cual los estudiantes puedan ejecutar trayectorias de tipo spline cúbico en un brazo robot y observar a través de vídeo en tiempo real los movimientos del robot desde cualquier lugar con conexión a Internet.

¿Son excesivamente suaves las series de contabilidad nacional trimestral?

Este trabajo analiza si las series de Contabilidad Nacional Trimestral de España son excesivamente suaves y, por lo tanto, si son realmente informativas de la evolución de la economía española a corto plazo. Mediante la utilización de las técnicas de análisis espectral se observa que las series trimestrales españolas presentan una variabilidad mayor que las de otros países de la OCDE en el intervalo de frecuencias más bajas (asociadas al comportamiento de la serie a largo plazo ) y una variabilidad menor en el intervalo de frecuencias más altas (asociadas al ruido que contiene la serie). El motivo de este comportamiento diferencial de las series trimestrales españolas se encuentra en el método utilizado por el Instituto Nacional de Estadística por estimar la señal ciclo-tendencia de los indicadores utilizados como referencia, concretamente, el conocido como filtro de líneas aéreas modificado (LAM)

¿Son excesivamente suaves las series de contabilidad nacional trimestral?

Este trabajo analiza si las series de Contabilidad Nacional Trimestral de España son excesivamente suaves y, por lo tanto, si son realmente informativas de la evolución de la economía española a corto plazo. Mediante la utilización de las técnicas de análisis espectral se observa que las series trimestrales españolas presentan una variabilidad mayor que las de otros países de la OCDE en el intervalo de frecuencias más bajas (asociadas al comportamiento de la serie a largo plazo ) y una variabilidad menor en el intervalo de frecuencias más altas (asociadas al ruido que contiene la serie). El motivo de este comportamiento diferencial de las series trimestrales españolas se encuentra en el método utilizado por el Instituto Nacional de Estadística por estimar la señal ciclo-tendencia de los indicadores utilizados como referencia, concretamente, el conocido como filtro de líneas aéreas modificado (LAM)

Incorporación electroquímica de CO2 a moléculas orgánicas

En el presente trabajo, se estudia en primer lugar el comportamiento electroquímico del CO2 mediante voltametría cíclica y electrólisis en disoluciones de dimetilformamida que contienen una concentración 0.1M de tetrabutilamonio tetrafluoroborato, utilizando Ag como electrodo de trabajo. El mecanismo de reducción electroquímico del CO2 incluye una primera transferencia monoelectrónica irreversible moderadamente rápida, seguida de una reacción química acoplada de segundo orden para dar principalmente carbonato y CO. La segunda parte del estudio consiste en investigar diferentes estrategias para incorporar CO2 a compuestos aromáticos substituidos con grupos electroatrayentes (nitro y ciano), con la finalidad de trabajar en condiciones suaves y aumentar los rendimientos de carboxilación. La incorporación de CO2 a este tipo de derivados permite la obtención de compuestos de alto valor añadido. Finalmente, se concluye que el factor determinante para la formación de productos carboxílicos es la carga eléctrica pasada y que la naturaleza del electrodo puede afectar tanto al tipo de productos obtenidos como a su distribución.

Disturbance, age and size structure in stands of Pinus uncinata Ram

Las estructuras de tamaño y edad de dos bosques monoespecificos subalpinos de Pinus uncinata en el Pirineo, fueron estudiadas e interpretadas introduciendo una clasificación sencilla de los árboles según la exposición de su copa a la radiación solar directa. Ambas poblaciones muestran distribuciones de diámetro de J invertida irregulares, cuya Interpretación es incierta. Por el contrario, la estructura de edad en ambos bosques muestra picos visibles, los cuales, si se tienen en cuenta la exposición de la copa, indican que la regeneración se produce en claros del bosque. Se analizaron las series de anillos de crecimiento de los árboles de cada sitio para reconstruir su historia reciente de perturbaciones Identificando los incrementos bruscos del crecimiento. El régimen de perturbaciones en los dos bosques es diferente, y en ambos casos muestra un efecto madelador análogo sobre la estructura de edad. Se concluye que P. uncinata se comporta como una especie heliófila que puede formar bosques maduros o multicohorte bajo determinados regímenes de perturbaciones suaves, gracias a su capacidad para iniciar la regeneración en claros pequeños. Este proceso tiene lugar en un lapso de tiempo corto después de la incidencia de las perturbaciones.

Modelización Gravimétrica 3D del diapiro de Cardona, Cuenca del Ebro (NE de España)

En este trabajo se presentan los resultados derivados de la interpretacón de 320 estaciones gravimétricas realizadas sobre el diapiro de Cardona con el objetivo de obtener información sobre su geometría tridimensional. Para obtener una distribución tridimensional de la masa salina que explique las anomalías observadas se ha aplicado un método iterativo de ajustes sucesivos basado en un algoritmo de inversión automática. Esta metodología ha mostrado ser muy rápida, fácil de usar y con suficiente poder de resolución para perfilar no sólo la geometría del cuerpo salino, sino también la de estructuras similares. El diapiro salino de Cardona presenta un mínimo gravimétrico relacionado con el anticlinal de Pins-Cardona que se prolonga hacia el SW. El análisis cualitativo de la anomalía residual permite apreciar que el diapiro muestra una cierta vergencia hacia sur con un flanco sureste subvertical y un flanco noroeste con pendientes más suaves.

Análisis arqueomorfológico y dinámica territorial en el Vallés Oriental (Barcelona) de la Protohistoria s. VI-V a.C.) a la alta Edad Media (s. IX-X)

La investigación sobre el paisaje en zonas urbanas o periurbanas implica importantes limitaciones metodológicas. En el presente estudio, el trabajo se centra en un llano pre-litoral próximo a la ciudad de Barcelona, el Vallès Oriental, profundamente urbanizado en las últimas dos décadas, hecho que condiciona la recuperación de nuevos datos arqueológicos y la implementación de programas de prospección arqueológica. Asimismo, la particular topografía que presenta el llano, caracterizado por unos relieves suaves, ha obligado a adaptar la metodología del análisis arqueomorfológico a este contexto geográfico. El artículo presenta los resultados del análisis arqueomorfológico realizado, que han sido cruzados con la documentación histórica y arqueológica para caracterizar —desde una perspectiva diacrónica— la red viaria, la estructuración territorial y la evolución del poblamiento de esta área y, finalmente, determinar las dinámicas del paisaje en época romana. La investigación sobre la morfología del territorio se ha llevado a cabo a partir de un intenso trabajo de fotointerpretación y análisis de la cartografía histórica en entorno SIG, especialmente útil en un paisaje marcado por las importantes trasformaciones del medio rural. Igualmente, los datos generados en los últimos años por la investigación arqueológica han sido revisados de forma detallada, a fin de contribuir a la planificación de las prospecciones arqueológicas y arqueomorfológicas desarrolladas.

Estudi comparatiu dels filtres de Kalman i IMM per a navegació

Els sistemes híbrids de navegació integren mesures de posició i velocitat provinents de satèl·lits (GPS) i d’unitats de mesura inercials (IMU).Les dades d’aquests sensors s’han de fusionar i suavitzar, i per a aquest propòsit existeixen diversos algorismes de filtratge, que tracten les dades conjuntament o per separat. En aquest treball s’han codificat en Matlab els algorismes dels filtres de Kalman i IMM, i s’han comparat les seves prestacions en diverses trajectòries d’un vehicle. S’han avaluat quantitativament els errors dels dos filtres, i s’han sintonitzat els seus paràmetres per a minimitzar aquests errors. Amb una correcta sintonia dels filtres, s’ha comprovat que el filtre IMM és superior al filtre de Kalman, tant per maniobres brusques com per maniobres suaus, malgrat que la complexitat i el temps de càlcul requerit són majors.

Notas floristicas, I

Las suaves colinas graníticas que respaldan la población de La Roca del Valles, primeras ondulaciones de la sierra de Marina para el que viene de la llanura vallesana, albergan una vegetación bastante interesante.

Psychometric Properties of the Personal Wellbeing Index in Brazilian and Chilean Adolescents Including Spirituality and Religion = Propriedades Psicométricas do Personal Wellbeing Index em Adolescentes Brasileiros e Chilenos Incluindo Espiritualidade e Religião

This study compared the 7-item Personal Wellbeing Index (PWI) with two other versions which include the domains “Spirituality” and “Religion”, separately, in a sample of Brazilian (n = 1.047) and Chilean (n = 1.053) adolescents. A comparison of psychometric properties between the PWI versions was carried out through multigroup confi rmatory factor analysis showing adequate adjustments (CFI > .95, RMSEA < .08), whereas the item spirituality presented better performance. For the analysis of the differential contribution of each domain to the notion of global satisfaction, a regression on the item Overall Life Satisfaction (OLS) was applied using structural equations. It isrecommended the inclusion of the item spirituality in the original scale, considering the importance of such domain in both cultures