Pèrdua d’ energia de pedalada en una MTB de doble suspensió

L' objectiu d' aquest projecte és crear un sistema de càlcul per estudiar el desplaçament dels amortidors al llarg del cicle de pedalada, que són la causa de la dissipació d' energia. Tot el projecte s' ha desenvolupat de forma teòrica i l' estudi que s' ha dut a terme ha estat estàtic. Els resultats obtinguts són una aproximació del que seria de s' hagués estudiat dinàmicament

Learning and adaptation in physical heterogeneous teams of robots

In this paper we present a novel approach to assigning roles to robots in a team of physical heterogeneous robots. Its members compete for these roles and get rewards for them. The rewards are used to determine each agent’s preferences and which agents are better adapted to the environment. These aspects are included in the decision making process. Agent interactions are modelled using the concept of an ecosystem in which each robot is a species, resulting in emergent behaviour of the whole set of agents. One of the most important features of this approach is its high adaptability. Unlike some other learning techniques, this approach does not need to start a whole exploitation process when the environment changes. All this is exemplified by means of experiments run on a simulator. In addition, the algorithm developed was applied as applied to several teams of robots in order to analyse the impact of heterogeneity in these systems

A proof that all Seifert 3-manifold groups and all virtual surface groups are conjugacy separable

We prove that the fundamental group of any Seifert 3-manifold is conjugacy separable. That is, conjugates may be distinguished infinite quotients or, equivalently, conjugacy classes are closed in the pro-finite topology.

Not all university degrees yield the same return: private and social returns to higher education for males in Spain

In this paper we use micro data from the Spanish Family Expenditure Survey for 1990 to estimate, for the first time, the private and social rates of return of different university degrees in Spain. We compute internal rates of return and include investment on higher education financed by the public purse to estimate social rates of return. Our main finding is that, as presumed, there is large heterogeneity in rates of return amongst different university

1st National Accessiblity Plan 2004-2012: achieving equal opportunities and full participation through design for all

According to official statistics, disabled people in Spain number 3.5 million and make up 8.8% of the Spanish population. This group of people are increasingly being recognised as members of society with equal rights, and many of their demands are gradually being transformed into solutions that benefit society as a whole. One example is improved accessibility. Accessible built environments are more human and inclusive places, as well as being easier to get around. Improved accessibility is now recognised as a requirement shared by all members of society, although it is achieved thanks to the demands of disabled people and their representatives. The 1st National Accessibility Plan is a strategic framework for action aimed at ensuring that new products, services and built environments are designed to be accessible for as many people as possible (Design for All) and that existing ones are gradually duly adapted.

All-pay auction equilibria in contests

We analyze (non-deterministic) contests with anonymous contest success functions. There is no restriction on the number of contestants or on their valuations for the prize. We provide intuitive and easily verifiable conditions for the existence of an equilibrium with properties similar to the one of the (deterministic) all-pay auction. Since these conditions are fulfilled for a wide array of situations, the predictions of this equilibrium are very robust to the specific details of the contest. An application of this result contributes to fill a gap in the analysis of the popular Tullock rent- seeking game because it characterizes properties of an equilibrium for increasing returns to scale larger than two, for any number of contestants and in contests with or without a common value. Keywords: (non-) deterministic contest, all-pay auction, contest success functions. JEL Classification Numbers: C72 (Noncooperative Games), D72 (Economic Models of Political Processes: Rent-Seeking, Elections), D44 (Auctions).

Generic object classification for autonomous robots

Un dels principals problemes de la interacció dels robots autònoms és el coneixement de l'escena. El reconeixement és fonamental per a solucionar aquest problema i permetre als robots interactuar en un escenari no controlat. En aquest document presentem una aplicació pràctica de la captura d'objectes, de la normalització i de la classificació de senyals triangulars i circulars. El sistema s'introdueix en el robot Aibo de Sony per a millorar-ne la interacció. La metodologia presentada s'ha comprobat en simulacions i problemes de categorització reals, com ara la classificació de senyals de trànsit, amb resultats molt prometedors.

Modelo de un grupo de robots colaboradores cazadores

El nombre d'aplicacions dels microrobots en biomedicina creix a mesura que el seu desenvolupament avança. Entre elles hi ha les consistents a examinar cèl·lules amb microrobots cooperants. En aquest treball es presenta un prototip a escala d'aquest problema, convenientment simplificat: dos robots tracten d'agafar una pilota que representa la cèl·lula que s'examina. Com a resultat, s'ha obtingut un algorisme deliberatiu per a la resolució d'aquest problema amb robots homogenis.

Programación de un robot autónomo: diseño, construcción, programación e integración de un robot autónomo en el entorno Pyro

En aquest projecte, s'ha dissenyat, construït i programat un robot autònom, dotat de sistema de locomoció i sensors que li permeten navegar sense impactar en un entorn controlat. Per assolir aquests objectius s'ha dissenyat i programat una unitat de control que gestiona el hardware de baix volum de dades amb diferents modes d'operació, abstraient-lo en una única interfície. Posteriorment s'ha integrat aquest sistema en l'entorn de robòtica Pyro. Aquest entorn permet usar i adaptar, segons es necessiti, eines d'intel·ligència artificial ja desenvolupades.

Label Space Reduction in All-Optical Label Switchiing Networks

Report for the scientific sojourn at the Department of Information Technology (INTEC) at the Ghent University, Belgium, from january to june 2007. All-Optical Label Swapping (AOLS) forms a key technology towards the implementation of All-Optical Packet Switching nodes (AOPS) for the future optical Internet. The capital expenditures of the deployment of AOLS increases with the size of the label spaces (i.e. the number of used labels), since a special optical device is needed for each recognized label on every node. Label space sizes are affected by the wayin which demands are routed. For instance, while shortest-path routing leads to the usage of fewer labels but high link utilization, minimum interference routing leads to the opposite. This project studies and proposes All-Optical Label Stacking (AOLStack), which is an extension of the AOLS architecture. AOLStack aims at reducing label spaces while easing the compromise with link utilization. In this project, an Integer Lineal Program is proposed with the objective of analyzing the softening of the aforementioned trade-off due to AOLStack. Furthermore, a heuristic aiming at finding good solutions in polynomial-time is proposed as well. Simulation results show that AOLStack either a) reduces the label spaces with a low increase in the link utilization or, similarly, b) uses better the residual bandwidth to decrease the number of labels even more.

Más allá de la ley de May: disparidades curvilíneas y conflicto intrapartidista. El caso de Cataluña

Este artículo pretende contribuir al debate sobre el papel que desempeñan los adherentes y activistas y, de modo especial, a intentar plantear de nuevo el problema de su influencia dentro del partido. Para ello se revisa el trabajo de May (1973), sus posteriores desarrollos empíricos, y se intenta comprobar su validez en los principales ejes que marcan la competencia política catalana. Una vez comprobada la existencia de disparidades ideológicas en el caso catalán, el papel se centra en discutir algunas de las limitaciones del modelo de May. Ello permite, a su vez, sugerir la necesidad de elaborar un nuevo modelo de conflicto partidista que tenga presente tanto las relaciones de poder verticales (entre dirigentes y activistas) como horizontales (entre los mismos dirigentes). Para mostrar empíricamente las debilidades señaladas en el modelo de May, el análisis termina con un caso estudio que intenta ilustrar la dificultad de asociar disparidades con conflicto interno.

Lovemarks: lealtad más allá de la razón

El present treball és un estudi a nivell global i individual sobre marques, i especialment les lovemarks, i els diferents vincles emocionals que motiven i impulsen el culte de determinats béns i serveis. L’estudi està enfocat a dos nivells: el del consumidor i el dels planificadors estratègics de marca.

Más allá de los blogs personales: el periodismo participativo en la prensa electrónica

La irrupció d’Internet i les Noves Tecnologies, juntament amb una sèrie de factors socials, polítics i econòmics, han redefinit la clàssica relació unidireccional entre els mitjans i les seves audiències. En aquest context de democratització informativa, el tradicional monopoli dels mitjans ha desaparegut en pro d’un accés i una participació més gran dels lectors a la informació. Aquesta nova modalitat periodística, denominada Periodisme Participatiu o 2.0, promou tota una sèrie de canals o vies de comunicació -xats, fòrums, enquestes, entrevistes, lectors informadors etc.- que ofereixen a l’usuari la possibilitat de convertir-se en receptors i emissors de les noticies alhora. Aquesta intervenció activa de les audiències en el procés informatiu ha alterat, irremediablement, els patrons de consum informatiu i la naturalesa del periodisme tradicional

Narraciones más allá del canon. El caso de Leni Riefenstahl

L'objectiu d'aquest treball s'articula dins de l'anàlisi estètic e històric de la concepció del cos humà i del seu cànon a partir del nexe que relaciona, el Classicisme Greco–romà i l'imaginari del Nazisme. En aquest sentit, la producció de Leni Riefenstahl –la mirada del Nacionalsocialisme– es vital per entendre el desenvolupament de tal nexe; i la nostra intenció ha estat articular un discurs intercomunicatiu entre ambdós imaginaris.

Anàlisi, disseny i construcció d'un robot educatiu basat en microcontrolador AVR-ATMEGA

Aquest projecte presenta el disseny, construcció i programació d’un robot autònom, com a base per una proposta educativa. Per aconseguir aquest objectiu s’ha dotat el robot d’una unitat de procés, un sistema de locomoció i un seguit de sensors que proporcionaran a la unitat informació respecte l’entorn. Per gestionar totes aquestes funcionalitats, s’ha fet servir un sistema operatiu en temps real capaç de gestionar amb efectivitat les tasques que puguin ser executades pel robot. Finalment, s’ha exposat una detallada descripció dels costos per una producció de volum mig i de caire merament educatiu.