Disseny i construcció d’ un braç de robot de 5 graus de llibertat governat des de PC via USB.

El braç robot es va crear com a resposta a una necessitat de fabricació d’elements mitjançant la producció en cadena i en tasques que necessiten precisió. Hi ha, però, altres tipus de tasques les quals no són repetitives, ni poden ésser programades, que necessiten però ser controlades en tot moment per un ésser humà. Són activitats que han d’estar realitzades per un ésser humà, però que requereixen molta precisió, és per això que es creu necessari el disseny d’un prototipus de control d’un braç robot estàndard, que permeti a una persona el control total sobre aquest en temps real per a la realització d’una tasca no repetitiva i no programable prèviament.Pretenem, en el present projecte, dissenyar i construir un braç robot de 5 graus de llibertat, controlat des d’un PC mitjançant un microcontrolador PIC amb comunicació a través d’un bus USB. El robot serà governat des d’un PC a través d’un software de control específic

Control de posició del robot wifibot

Aquest projecte pretén presentar de forma clara i detallada l’estructura i el funcionament del robot així com dels components que el conformen. Aquesta informació és de vital importància a l’hora de desenvolupar aplicacions per al robot. Un cop descrites les característiques del robot s’analitzaran les eines necessàries i/o disponibles per poder desenvolupar programari per cada nivell de la forma més senzilla i eficient possible. Posteriorment s’analitzaran els diferents nivells de programació i se’n contrastaran els avantatges i els inconvenients de cada un. Aquest anàlisi es començarà fent pel nivell més alt i anirà baixant amb la intenció de no entrar en nivells més baixos del necessari. Baixar un nivell en la programació suposa haver de crear aplicacions sempre compatibles amb els nivells superiors de forma que com més es baixa més augmenta la complexitat. A partir d’aquest anàlisi s’ha arribat a la conclusió que per tal d’aprofitar totes les prestacions del robot és precís arribar a programar en el nivell més baix del robot. Finalment l’objectiu és obtenir una sèrie de programes per cada nivell que permetin controlar el robot i fer-lo seguir senzilles trajectòries

Disseny i control d'un robot equilibrista sobre dues rodes

Dissenyar un robot equilibrista i construir-lo. A més implementar les funcions per poder fer que s'aguanti dret. El robot ens permetrà transportar documents i ens detectarà obstacles mentres fa el transport. Estarà controlat per una aplicació java construida especialment per poder fer el control per bluetooth i també podrem monitoritzar informació i fer canvis en la configuració.

MSISpIC: A Probabilistic Scan Matching Algorithm Using a Mechanical Scanned Imaging Sonar

This paper compares two well known scan matching algorithms: the MbICP and the pIC. As a result of the study, it is proposed the MSISpIC, a probabilistic scan matching algorithm for the localization of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The technique uses range scans gathered with a Mechanical Scanning Imaging Sonar (MSIS), and the robot displacement estimated through dead-reckoning with the help of a Doppler Velocity Log (DVL) and a Motion Reference Unit (MRU). The proposed method is an extension of the pIC algorithm. Its major contribution consists in: 1) using an EKF to estimate the local path traveled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and 2) proposing a method to group into a unique scan, with a convenient uncertainty model, all the data grabbed along the path described by the robot. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600m path within a marina environment with satisfactory results

Indústria, mineria i artesania en toponímia rural: el cas del municipi d’Osor (la Selva)

The study presented is interdisciplinary names: the presence of place names related with industrial, artisanal or mining activities in rural areas. The main hypothesis refers to this fact; the uniqueness of industrial, mining or craft in a rural area is an important reason to influence their names, a fact that gives archaeological value, remembering economic activities now disappeared. The methodology used for the study has been usually applied in onomastic studies: compilation of names from field work, oral interviews, archival work, revision of ancient documents and revision of works and studies related to the cartography of Osor. The final conclusion is that, as proposed in the hypothesis, in a rural area as the studied, the low presence of industrial, artisanal or mining activities have generated place names that have helped in keeping the memory of economic activities now disappeared

Identification of geometrically consistent interest points for 3D scene reconstruction

We propose an algorithm that extracts image features that are consistent with the 3D structure of the scene. The features can be robustly tracked over multiple views and serve as vertices of planar patches that suitably represent scene surfaces, while reducing the redundancy in the description of 3D shapes. In other words, the extracted features will off er good tracking properties while providing the basis for 3D reconstruction with minimum model complexity

¿Intranets? Decididamente sí, pero...

Las intranets o portales corporativos, gozan ya de una cierta trayectoria en las organizaciones grandes y medianas1, públicas2 y privadas, industriales y de servicios, y en esta nota queremos plantear algunas reflexiones destinadas a analizar si están contribuyendo a la mejora de la gestión de la información en las entidades donde se hallan implantadas.

AMADEUS: advanced manipulation for deep underwater sampling

AMADEUS is a dexterous subsea robot hand incorporating force and slip contact sensing, using fluid filled tentacles for fingers. Hydraulic pressure variations in each of three flexible tubes (bellows) in each finger create a bending moment, and consequent motion or increase in contact force during grasping. Such fingers have inherent passive compliance, no moving parts, and are naturally depth pressure-compensated, making them ideal for reliable use in the deep ocean. In addition to the mechanical design, development of the hand has also considered closed loop finger position and force control, coordinated finger motion for grasping, force and slip sensor development/signal processing, and reactive world modeling/planning for supervisory `blind grasping¿. Initially, the application focus is for marine science tasks, but broader roles in offshore oil and gas, salvage, and military use are foreseen. Phase I of the project is complete, with the construction of a first prototype. Phase I1 is now underway, to deploy the hand from an underwater robot arm, and carry out wet trials with users.

Why Italy and not Spain?: comparing two industrialization processes from a dissagregate time-series perspective

This study presents new evidence concerning the uneven processes of industrialization innineteenth century Spain and Italy based on a disaggregate analysis of the productivesectors from which the behaviour of the aggregate indices is comprised. The use of multivariate time-series analysis techniques can aid our understanding and characterization of these two processes of industrialization. The identification of those sectors with key rolesin leading industrial growth provides new evidence concerning the factors that governed thebehaviour of the aggregates in the two economies. In addition, the analysis of the existenceof interindustry linkages reveals the scale of the industrialization process, and wheresignificant differences exist, accounts for many of the divergences recorded in the historiography for the period 1850-1913.

Uso de la estadística en la oncología y la hematología

En este artículo abordamos el uso y la importancia de las herramientas estadísticas que se utilizan principalmente en los estudios médicos del ámbito de la oncología y la hematología, pero aplicables a muchos otros campos tanto médicos como experimentales o industriales. El objetivo del presente trabajo es presentar de una manera clara y precisa la metodología estadística necesaria para analizar los datos obtenidos en los estudios rigurosa y concisamente en cuanto a las hipótesis de trabajo planteadas por los investigadores. La medida de la respuesta al tratamiento elegidas en al tipo de estudio elegido determinarán los métodos estadísticos que se utilizarán durante el análisis de los datos del estudio y también el tamaño de muestra. Mediante la correcta aplicación del análisis estadístico y de una adecuada planificación se puede determinar si la relación encontrada entre la exposición a un tratamiento y un resultado es casual o por el contrario, está sujeto a una relación no aleatoria que podría establecer una relación de causalidad. Hemos estudiado los principales tipos de diseño de los estudios médicos más utilizados, tales como ensayos clínicos y estudios observacionales (cohortes, casos y controles, estudios de prevalencia y estudios ecológicos). También se presenta una sección sobre el cálculo del tamaño muestral de los estudios y cómo calcularlo, ¿Qué prueba estadística debe utilizarse?, los aspectos sobre fuerza del efecto ¿odds ratio¿ (OR) y riesgo relativo (RR), el análisis de supervivencia. Se presentan ejemplos en la mayoría de secciones del artículo y bibliografía más relevante.

AMADEUS: advanced manipulation for deep underwater sampling

AMADEUS is a dexterous subsea robot hand incorporating force and slip contact sensing, using fluid filled tentacles for fingers. Hydraulic pressure variations in each of three flexible tubes (bellows) in each finger create a bending moment, and consequent motion or increase in contact force during grasping. Such fingers have inherent passive compliance, no moving parts, and are naturally depth pressure-compensated, making them ideal for reliable use in the deep ocean. In addition to the mechanical design, development of the hand has also considered closed loop finger position and force control, coordinated finger motion for grasping, force and slip sensor development/signal processing, and reactive world modeling/planning for supervisory `blind grasping¿. Initially, the application focus is for marine science tasks, but broader roles in offshore oil and gas, salvage, and military use are foreseen. Phase I of the project is complete, with the construction of a first prototype. Phase I1 is now underway, to deploy the hand from an underwater robot arm, and carry out wet trials with users.

Precisiones interdisciplinares y conceptuales de los términos cyborg, clon humnao y robot

La palabra cyborg (del cyborg: cyber, cibernético y organism, organismo), designa una criatura compuesta de elementos orgánicos y mecánicos que mejoran las capacidades biológicas a través de la tecnología: es un individuo en parte hombre y en parte máquina.

Why Italy and not Spain?: comparing two industrialization processes from a dissagregate time-series perspective

This study presents new evidence concerning the uneven processes of industrialization innineteenth century Spain and Italy based on a disaggregate analysis of the productivesectors from which the behaviour of the aggregate indices is comprised. The use of multivariate time-series analysis techniques can aid our understanding and characterization of these two processes of industrialization. The identification of those sectors with key rolesin leading industrial growth provides new evidence concerning the factors that governed thebehaviour of the aggregates in the two economies. In addition, the analysis of the existenceof interindustry linkages reveals the scale of the industrialization process, and wheresignificant differences exist, accounts for many of the divergences recorded in the historiography for the period 1850-1913.

Precisiones interdisciplinares y conceptuales de los términos cyborg, clon humnao y robot

La palabra cyborg (del cyborg: cyber, cibernético y organism, organismo), designa una criatura compuesta de elementos orgánicos y mecánicos que mejoran las capacidades biológicas a través de la tecnología: es un individuo en parte hombre y en parte máquina.

La rehabilitación y el uso del patrimonio histórico industrial

La reutilización de edificios industriales es un aspecto del proceso de reconversión de suelo industrial en otros usos, el cual se ha acentuado con la reestructuración industrial ligada a la aparición de lo que se denomina ciudad postindustrial. Dicho proceso ha llevado con frecuencia al abandono y a la degradación de los viejos edificios industriales, que muchas veces son derribados y sustituidos por otros nuevos dedicados a viviendas o a usos terciarios. En los dos últimos decenios, sin embargo, la conservación y la reutilización del patrimonio histórico industrial ha adquirido una gran importancia. Los viejos edificios industriales funcionalmente obsoletos poseen, en efecto, valores arquitectónicos y técnicos que hacen a veces necesaria y posible su conservación y reutilización adaptativa. Pero eso exige definir claramente criterios de selección, tras un proceso de inventario y catalogación, en el que deben tenerse en cuenta los criterios generales de catalogación del patrimonio histórico monumental. El artículo discute la conveniencia de conservar edificios funcionalmente obsoletos y aborda la cuestión de las estrategias de defensa, haciendo alusión al papel de los técnicos y a la necesidad del compromiso local.