Dam wall detection and tracking using a Mechanically Scanned Imaging Sonar

In dam inspection tasks, an underwater robot has to grab images while surveying the wall meanwhile maintaining a certain distance and relative orientation. This paper proposes the use of an MSIS (mechanically scanned imaging sonar) for relative positioning of a robot with respect to the wall. An imaging sonar gathers polar image scans from which depth images (range & bearing) are generated. Depth scans are first processed to extract a line corresponding to the wall (with the Hough transform), which is then tracked by means of an EKF (Extended Kalman Filter) using a static motion model and an implicit measurement equation associating the sensed points to the candidate line. The line estimate is referenced to the robot fixed frame and represented in polar coordinates (rho&thetas) which directly corresponds to the actual distance and relative orientation of the robot with respect to the wall. The proposed system has been tested in simulation as well as in water tank conditions

Mission control system for dam inspection with an AUV

This paper presents a complete control architecture that has been designed to fulfill predefined missions with an autonomous underwater vehicle (AUV). The control architecture has three levels of control: mission level, task level and vehicle level. The novelty of the work resides in the mission level, which is built with a Petri network that defines the sequence of tasks that are executed depending on the unpredictable situations that may occur. The task control system is composed of a set of active behaviours and a coordinator that selects the most appropriate vehicle action at each moment. The paper focuses on the design of the mission controller and its interaction with the task controller. Simulations, inspired on an industrial underwater inspection of a dam grate, show the effectiveness of the control architecture

ICTINEUAUV wins the First SAUC-E competition

A pioneer team of students of the University of Girona decided to design and develop an autonomous underwater vehicle (AUV) called ICTINEU-AUV to face the Student Autonomous Underwater Challenge-Europe (SAUC-E). The prototype has evolved from the initial computer aided design (CAD) model to become an operative AUV in the short period of seven months. The open frame and modular design principles together with the compatibility with other robots previously developed at the lab have provided the main design philosophy. Hence, at the robot's core, two networked computers give access to a wide set of sensors and actuators. The Gentoo/Linux distribution was chosen as the onboard operating system. A software architecture based on a set of distributed objects with soft real time capabilities was developed and a hybrid control architecture including mission control, a behavioural layer and a robust map-based localization algorithm made ICTINEU-AUV the winning entry

Disseny del pla de seguiment de la població de conill de bosc (Oryctolagus cuniculus) a la finca muntanya d'Alinyà ipropostes de gestió

La finalitat d' aquest projecte és poder realitzar el seguiment de la població de conill de bosc a la Finca de la Muntanya d’Alinyà, tenint en compte que des de feia tres anys s' estaven duent a terme alliberaments de conills en aquesta finca

Integració i estudi d’un conjunt de propulsors per un robot submarí

L’objectiu d’aquest projecte/treball fi de carrera es estudiar els propulsors i el seu protocol de comunicació proporcionant informació útil a l’hora de dissenyar i construir el robot subaquàtic que implementi els propulsors

Disseny i implementació d’un sistema experimental de telefonia IP per a la Unitat de Tecnologies de la Informació i Comunicació de l’Institut Català de la Salut a Girona

L'objectiu d'aquest projecte és dissenyar i implementar un servei de telefonia IP per a la Unitat de Tecnologies de la Informació i Comunicació (UTIC) de l'Institut Català de la Salut (ICS) a Girona. En primer lloc, es descriu el funcionament actual del servei de telefonia de l'ICS a Girona i la seva infraestructura de xarxa. A continuació s’estudia els fonaments de la VoIP. Es segueix amb el disseny, les eines escollides i la implementació realitzada, per acabar amb les conclusions

Redes neuronales multimodelo aplicadas al control de sistemas

En este proyecto se plantea un nuevo modelo de red neuronal llamado multimodelo. Si en un modelo convencional de red neuronal obtenemos la salida a partir de una serie de parámetros, en un sistema multimodelo recalculamos la salida a partir de los mismos valores de entrada, pero variando los parámetros. Con esto se consigue una mayor muestra de salidas, que permiten decidir cuales son los parámetros más acertados (los que devuelven una salida más cercana a la salida deseada del sistema de control). Para llevar a cabo este proyecto se ha hecho uso de Matlab 7.3 (R2006b).

Disseny i implementació de la base de dades d'un sistema de control energètic

Aquest projecte consisteix en la creació d'una base de dades per a un sistema de control energètic que vol impulsar la Comunitat Europea. La base de dades haurà d'agrupar tota la informació referent als clients, comptadors, centraletes de distribució, línies de comunicació, centrals de producció, etc.

Gestió d'ofertes i demandes de serveis a través del web

El projecte consisteix en el desenvolupament d’una aplicació web que permet posar en contacte a professionals i particulars amb la finalitat d’establir entre ells una relació de treball. L’aplicació compta amb un repositori tant d’ofertes com de demandes que els usuaris de l’aplicació registraran. El desenvolupament de l’aplicació s’ha realitzat utilitzant programari lliure molt estès en la programació d’aplicacions web. El llenguatge utilitzat és PHP executat sobre un servidor de HTML Apache i amb una base de dades MySQL. L’arquitectura de programació triada és del tipus Model-Vista-Controlador, implementat utilitzant el framework de PHP Symfony.

Gestió de projectes amb equips virtuals

L'objectiu d'aquest treball és entendre la problemàtica de la gestió de projectes amb equips virtuals, trobar solucions a dos dels problemes més comuns que tot cap de projecte troba quan gestiona equips d'aquesta índole i, mitjançant un cas pràctic -la gestió d'un projecte d'Upgrade amb equips virtuals-, posar en pràctica aquestes solucions.

Replicant: Interfaz para la interoperabilidad de dispositivos embebidos con capacidad de conexión a redes de datos

El objeto último de este proyecto consiste en establecer una interfaz que permita que un dispositivo embebido cualquiera, con capacidad para conectarse a una red de datos, pueda describir los actuadores y sensores de los que dispone y ponerlos al servicio de un usuario u otro sistema. Como prueba de concepto se diseñará e implementará una aplicación para teléfonos móviles capaz de hacer uso de esta interfaz para controlar cualquier dispositivo que implemente dicha especificación al que pueda conectarse. También se diseñará y fabricará un dispositivo que pueda controlarse haciendo uso del marco de trabajo propuesto.

Aplicación para exámenes en línea

Memoria y fuentes de una aplicación que permite registrar exámenes y realizar publicaciones de los mismos.

Estrategias para la gestión del workflow administrativo en entornos GRID : Integración con JPPF

Estudio de estrategias sobre la utilización de un GRID para realizar la gestión administrativa y la puesta en marcha de localizaciones remotas para la colaboración en este tipo de tareas.

Estudi de la formació de polifluorocarbamats: una reacció radicalària?

Aquesta memòria es centra en l’estudi de la reacció de fenilisocianat amb alcohols, fluorats i no fluorats, per preparar carbamats (o uretans). La creixent importància de materials fluorats juntament amb la gran versatilitat dels poliuretans fan aquesta reacció molt atractiva. S’ha estudiat especialment la reacció de fenilisocianat amb TFE (2,2,2-trifluoroetanol) comparant-la amb la corresponent amb EtOH. En el cas de la reacció amb TFE s’ha pogut veure la gran influència de factors com el dissolvent i la concentració. Al veure la inesperada acceleració que experimentava la reacció amb TFE a mida que es feia en condicions més diluïdes, s’ha estudiat l’efecte de l’addició d’un radical scavenger, observant l’existència d’un mecanisme radicalari alternatiu al polar. A partir d’aquests resultats s’ha proposat un mecanisme radicalari en cadena per la reacció del fenilisocianat amb TFE. A més, s’ha estudiat l’efecte del coure(I) com a activador de la reacció de fenilisocianat amb alcohols, fluorats i no fluorats, menys reactius. S’ha demostrat que part del seu efecte és degut a les seves propietats redox, en concret a la seva capacitat de transferència d’un electró i s’ha fet una altra proposta mecanística per aquesta reacció.

Análisis de rendimiento de aplicaciones en sistemas multicore

El rápido crecimiento del los sistemas multicore y los diversos enfoques que estos han tomado, permiten que procesos complejos que antes solo eran posibles de ejecutar en supercomputadores, hoy puedan ser ejecutados en soluciones de bajo coste también denominadas "hardware de comodidad". Dichas soluciones pueden ser implementadas usando los procesadores de mayor demanda en el mercado de consumo masivo (Intel y AMD). Al escalar dichas soluciones a requerimientos de cálculo científico se hace indispensable contar con métodos para medir el rendimiento que los mismos ofrecen y la manera como los mismos se comportan ante diferentes cargas de trabajo. Debido a la gran cantidad de tipos de cargas existentes en el mercado, e incluso dentro de la computación científica, se hace necesario establecer medidas "típicas" que puedan servir como soporte en los procesos de evaluación y adquisición de soluciones, teniendo un alto grado de certeza de funcionamiento. En la presente investigación se propone un enfoque práctico para dicha evaluación y se presentan los resultados de las pruebas ejecutadas sobre equipos de arquitecturas multicore AMD e Intel.